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基于高斯过程回归的铣削机器人模态参数预测
1
作者
万敏
李战赢
+1 位作者
申传璟
吴晓杰
《航空工程进展》
CSCD
2024年第6期174-188,共15页
工业机器人结构频率响应函数的获取、动力学参数的辨识对机器人铣削加工预测影响显著,且模态参数具有较强的位姿依赖性。有限元法和动力学模型因难以对机器人刚度、阻尼等特性准确建模而导致失准现象的出现。为快速准确地预测铣削机器...
工业机器人结构频率响应函数的获取、动力学参数的辨识对机器人铣削加工预测影响显著,且模态参数具有较强的位姿依赖性。有限元法和动力学模型因难以对机器人刚度、阻尼等特性准确建模而导致失准现象的出现。为快速准确地预测铣削机器人加工空间内所有姿态下的模态参数,提出一种基于高斯过程回归的模态参数预测方法。首先探究六自由度串联机器人关节角和欧拉角对机器人铣削系统的模态参数影响,在此基础上,通过平面内245组姿态的模态敲击实验,建立针对机器人位姿变化的模态参数预测模型,揭示模态参数随机器人位姿变化的规律,使得仅需有限次的模态测试实验便可预测范围内任意位姿处的模态参数。结果表明:预测的频率响应函数曲线与实测的频率响应函数曲线结果吻合良好。
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关键词
机器人铣削
姿态依赖性
频率响应函数(FRFs)
模态参数
高斯过程回归
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职称材料
题名
基于高斯过程回归的铣削机器人模态参数预测
1
作者
万敏
李战赢
申传璟
吴晓杰
机构
西北工业大学机电学院
航空工业新乡航空工业(集团)有限公司
出处
《航空工程进展》
CSCD
2024年第6期174-188,共15页
基金
国家自然科学基金(51975481)。
文摘
工业机器人结构频率响应函数的获取、动力学参数的辨识对机器人铣削加工预测影响显著,且模态参数具有较强的位姿依赖性。有限元法和动力学模型因难以对机器人刚度、阻尼等特性准确建模而导致失准现象的出现。为快速准确地预测铣削机器人加工空间内所有姿态下的模态参数,提出一种基于高斯过程回归的模态参数预测方法。首先探究六自由度串联机器人关节角和欧拉角对机器人铣削系统的模态参数影响,在此基础上,通过平面内245组姿态的模态敲击实验,建立针对机器人位姿变化的模态参数预测模型,揭示模态参数随机器人位姿变化的规律,使得仅需有限次的模态测试实验便可预测范围内任意位姿处的模态参数。结果表明:预测的频率响应函数曲线与实测的频率响应函数曲线结果吻合良好。
关键词
机器人铣削
姿态依赖性
频率响应函数(FRFs)
模态参数
高斯过程回归
Keywords
robotic milling
posture-dependence
frequency response functions(FRFs)
modal parameters
Gaussian process regression
分类号
V26 [航空宇航科学与技术—航空宇航制造工程]
TP242.2 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TG54 [金属学及工艺—金属切削加工及机床]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于高斯过程回归的铣削机器人模态参数预测
万敏
李战赢
申传璟
吴晓杰
《航空工程进展》
CSCD
2024
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