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三维充液航天器的位置和姿态联合控制
被引量：
1
1
作者
王泽国
张洪华
胡锦昌
《空间控制技术与应用》
CSCD
北大核心
2017年第3期15-20,共6页
考虑充液月球着陆器悬停避障阶段的控制问题,采用三维球摆作为液体晃动部分的等效模型.针对球摆与刚体耦合的三维动力学模型,给出动力学模型的矢量方程及各矢量在本体系的投影坐标,设计位置和姿态联合控制器.所设计的控制器可以稳定航...
考虑充液月球着陆器悬停避障阶段的控制问题,采用三维球摆作为液体晃动部分的等效模型.针对球摆与刚体耦合的三维动力学模型,给出动力学模型的矢量方程及各矢量在本体系的投影坐标,设计位置和姿态联合控制器.所设计的控制器可以稳定航天器刚体的位置和姿态,且只依赖刚体的位置和姿态,不依赖晃动角或者动力学方程,利于工程应用.利用LaSalle不变原理分析闭环系统的稳定性,给出期望姿态为竖直时系统渐近稳定的控制器参数选择依据.最后数值仿真验证控制方法的有效性.
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关键词
液体晃动
位置
和
姿态
联合
控制
三维球摆
充液航天器
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职称材料
无人直升机串级LADRC控制器设计及其视景仿真实现
被引量：
2
2
作者
刘泽群
代冀阳
+1 位作者
应进
胡烽
《现代电子技术》
北大核心
2020年第2期101-105,共5页
针对无人直升机控制器严重非线性、强耦合的控制问题,该文基于亚拓600系列无人直升机动力学模型,设计一种改进的二阶线性自抗扰控制器。先将跟踪微分器添加到线性扩张状态观测器中,并估计影响输出结果的干扰;其次改进控制器结构与反馈...
针对无人直升机控制器严重非线性、强耦合的控制问题,该文基于亚拓600系列无人直升机动力学模型,设计一种改进的二阶线性自抗扰控制器。先将跟踪微分器添加到线性扩张状态观测器中,并估计影响输出结果的干扰;其次改进控制器结构与反馈补偿系数,同时针对传统仿真系统难以适应飞行控制器仿真需要的问题,完成对包括飞行控制器、视景平台的升级改进,并针对飞行控制器和视景仿真平台之间的通信交互机制进行了详细设计,使之完全等效于实际飞行场景。仿真结果表明,该系统飞行控制模块能够快速响应所输入的指令,并能够按设定的角度位置进行飞行,三维视景中直观显示所设计的控制器对于无人直升机的姿态位置有较好的控制效果。
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关键词
线性自抗扰
控制
器
飞行
控制
器
无人直升机
三维视景仿真
MATLAB引擎
姿态位置控制
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职称材料
题名
三维充液航天器的位置和姿态联合控制
被引量：
1
1
作者
王泽国
张洪华
胡锦昌
机构
北京控制工程研究所
空间智能控制技术国家级重点实验室
出处
《空间控制技术与应用》
CSCD
北大核心
2017年第3期15-20,共6页
基金
国家自然科学基金资助项目(61403031
61603038)
文摘
考虑充液月球着陆器悬停避障阶段的控制问题,采用三维球摆作为液体晃动部分的等效模型.针对球摆与刚体耦合的三维动力学模型,给出动力学模型的矢量方程及各矢量在本体系的投影坐标,设计位置和姿态联合控制器.所设计的控制器可以稳定航天器刚体的位置和姿态,且只依赖刚体的位置和姿态,不依赖晃动角或者动力学方程,利于工程应用.利用LaSalle不变原理分析闭环系统的稳定性,给出期望姿态为竖直时系统渐近稳定的控制器参数选择依据.最后数值仿真验证控制方法的有效性.
关键词
液体晃动
位置
和
姿态
联合
控制
三维球摆
充液航天器
Keywords
liquid sloshing
combined position and attitude control
spherical pendulum
liquid-filled spacecraft
分类号
V448.22 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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职称材料
题名
无人直升机串级LADRC控制器设计及其视景仿真实现
被引量：
2
2
作者
刘泽群
代冀阳
应进
胡烽
机构
南昌航空大学信息工程学院
出处
《现代电子技术》
北大核心
2020年第2期101-105,共5页
基金
国家自然科学基金资助项目（61663032）
南昌航空大学研究生创新专项资金项目资助(YC2017020)
文摘
针对无人直升机控制器严重非线性、强耦合的控制问题,该文基于亚拓600系列无人直升机动力学模型,设计一种改进的二阶线性自抗扰控制器。先将跟踪微分器添加到线性扩张状态观测器中,并估计影响输出结果的干扰;其次改进控制器结构与反馈补偿系数,同时针对传统仿真系统难以适应飞行控制器仿真需要的问题,完成对包括飞行控制器、视景平台的升级改进,并针对飞行控制器和视景仿真平台之间的通信交互机制进行了详细设计,使之完全等效于实际飞行场景。仿真结果表明,该系统飞行控制模块能够快速响应所输入的指令,并能够按设定的角度位置进行飞行,三维视景中直观显示所设计的控制器对于无人直升机的姿态位置有较好的控制效果。
关键词
线性自抗扰
控制
器
飞行
控制
器
无人直升机
三维视景仿真
MATLAB引擎
姿态位置控制
Keywords
LADRC
flight controller
unmanned helicopter
3D visual simulation
OSG
Matlab engine
attitude position control
分类号
TN972-34 [电子电信—信号与信息处理]
TP391 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
三维充液航天器的位置和姿态联合控制
王泽国
张洪华
胡锦昌
《空间控制技术与应用》
CSCD
北大核心
2017
1
在线阅读
下载PDF
职称材料
2
无人直升机串级LADRC控制器设计及其视景仿真实现
刘泽群
代冀阳
应进
胡烽
《现代电子技术》
北大核心
2020
2
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职称材料
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