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状态约束下的多飞行器有限时间姿态一致性控制
被引量：
2
1
作者
王利楠
温广辉
伊枭剑
《现代防御技术》
北大核心
2024年第2期124-131,共8页
执行机构的物理限制等因素的影响,多飞行器姿态一致性控制面临姿态和角速度约束的挑战,加大了设计有效姿态一致性控制器的技术难度。针对此问题,提出了一种状态约束(含姿态和角速度约束)下的多飞行器有限时间姿态一致性控制器。利用非...
执行机构的物理限制等因素的影响,多飞行器姿态一致性控制面临姿态和角速度约束的挑战,加大了设计有效姿态一致性控制器的技术难度。针对此问题,提出了一种状态约束(含姿态和角速度约束)下的多飞行器有限时间姿态一致性控制器。利用非光滑理论和代数图论的知识设计了一类有限时间姿态一致性控制策略,并结合障碍Lyapunov函数技术构建了一类新颖的姿态一致性跟踪控制器。理论分析表明,提出的控制器能够在满足姿态和角速度约束条件下实现所有飞行器的姿态在有限时间内跟踪到期望姿态值。该方法具备结构简单、自定义约束适应性强和快速收敛等优点。仿真结果表明,所提的方法能够在满足姿态和角速度约束的条件下实现多飞行器对期望姿态的有限时间一致性跟踪。
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关键词
多飞行器
协同控制
姿态一致性
有限时间控制
状态约束
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职称材料
具有随机多跳时变时延的多航天器协同编队姿态一致性
被引量：
8
2
作者
蔡光斌
闫杰
+1 位作者
赵玉山
胡昌华
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2018年第10期1415-1421,共7页
针对存在随机多跳时变时延的多航天器协同编队的姿态一致性问题,本文设计了可消除随机多跳时变时延影响并能够实现多航天器协同编队姿态角速度一致及姿态角有效跟踪的静态控制器.首先基于有向图论推导出领航者一跟随者误差系统的动态方...
针对存在随机多跳时变时延的多航天器协同编队的姿态一致性问题,本文设计了可消除随机多跳时变时延影响并能够实现多航天器协同编队姿态角速度一致及姿态角有效跟踪的静态控制器.首先基于有向图论推导出领航者一跟随者误差系统的动态方程,然后通过构造合适的Lyapunov函数将误差系统调节器问题转化为了线性矩阵不等式解的存在性问题,其次通过求解线性矩阵不等式完成了协同编队姿态控制系统的静态控制器设计.理论分析表明,所设计的控制器能够有效消除随机多跳时变时延影响,实现了多航天器协同编队的姿态一致性.数值仿真验证了所提方法的正确性和有效性.
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关键词
多航天器协同编队
随机多跳时变时延
姿态一致性
线性矩阵不等式
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职称材料
通信时延和联合连通拓扑下多刚体系统分布式姿态一致性控制（英文）
被引量：
3
3
作者
马龙
王仕成
+1 位作者
闵海波
郭扬
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2016年第9期1162-1170,共9页
本文研究了通信时延和联合连通切换拓扑条件下的多刚体系统分布式姿态一致性控制问题.通过构建有效的辅助向量并选择合适的Lyapunov-Krasovskii函数,分别对恒定通信时延和时变通信时延两种不同情况下的控制器进行了设计.数值仿真结果表...
本文研究了通信时延和联合连通切换拓扑条件下的多刚体系统分布式姿态一致性控制问题.通过构建有效的辅助向量并选择合适的Lyapunov-Krasovskii函数,分别对恒定通信时延和时变通信时延两种不同情况下的控制器进行了设计.数值仿真结果表明,本文提出的方法能够有效地解决这类分布式姿态一致性控制问题.
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关键词
多刚体
姿态一致性
联合连通拓扑
时变时延
LYAPUNOV函数
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职称材料
题名
状态约束下的多飞行器有限时间姿态一致性控制
被引量：
2
1
作者
王利楠
温广辉
伊枭剑
机构
东南大学系统科学系
北京理工大学机电学院
出处
《现代防御技术》
北大核心
2024年第2期124-131,共8页
基金
国防基础科研项目(JCKY2021602B035)。
文摘
执行机构的物理限制等因素的影响,多飞行器姿态一致性控制面临姿态和角速度约束的挑战,加大了设计有效姿态一致性控制器的技术难度。针对此问题,提出了一种状态约束(含姿态和角速度约束)下的多飞行器有限时间姿态一致性控制器。利用非光滑理论和代数图论的知识设计了一类有限时间姿态一致性控制策略,并结合障碍Lyapunov函数技术构建了一类新颖的姿态一致性跟踪控制器。理论分析表明,提出的控制器能够在满足姿态和角速度约束条件下实现所有飞行器的姿态在有限时间内跟踪到期望姿态值。该方法具备结构简单、自定义约束适应性强和快速收敛等优点。仿真结果表明,所提的方法能够在满足姿态和角速度约束的条件下实现多飞行器对期望姿态的有限时间一致性跟踪。
关键词
多飞行器
协同控制
姿态一致性
有限时间控制
状态约束
Keywords
multiple unmanned aerial vehicles(UAVs)
cooperative control
attitude consensus
finitetime control
state constraints
分类号
V279.2 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]
TP13 [自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
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职称材料
题名
具有随机多跳时变时延的多航天器协同编队姿态一致性
被引量：
8
2
作者
蔡光斌
闫杰
赵玉山
胡昌华
机构
西北工业大学航天学院
火箭军工程大学导弹工程学院
出处
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2018年第10期1415-1421,共7页
基金
国家自然科学基金项目(61773387
61573365)
+1 种基金
中国博士后科学基金项目(2017T100770
2016M590971)资助~~
文摘
针对存在随机多跳时变时延的多航天器协同编队的姿态一致性问题,本文设计了可消除随机多跳时变时延影响并能够实现多航天器协同编队姿态角速度一致及姿态角有效跟踪的静态控制器.首先基于有向图论推导出领航者一跟随者误差系统的动态方程,然后通过构造合适的Lyapunov函数将误差系统调节器问题转化为了线性矩阵不等式解的存在性问题,其次通过求解线性矩阵不等式完成了协同编队姿态控制系统的静态控制器设计.理论分析表明,所设计的控制器能够有效消除随机多跳时变时延影响,实现了多航天器协同编队的姿态一致性.数值仿真验证了所提方法的正确性和有效性.
关键词
多航天器协同编队
随机多跳时变时延
姿态一致性
线性矩阵不等式
Keywords
multi-spacecraft cooperative formation
stochastic multi-hop time-varying delay
attitude consensus
linear matrix inequality
分类号
V448.2 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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职称材料
题名
通信时延和联合连通拓扑下多刚体系统分布式姿态一致性控制（英文）
被引量：
3
3
作者
马龙
王仕成
闵海波
郭扬
机构
[
火箭军工程大学控制工程系
出处
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2016年第9期1162-1170,共9页
基金
Supported by National Natural Science Foundation of China(61203354,61034239)
文摘
本文研究了通信时延和联合连通切换拓扑条件下的多刚体系统分布式姿态一致性控制问题.通过构建有效的辅助向量并选择合适的Lyapunov-Krasovskii函数,分别对恒定通信时延和时变通信时延两种不同情况下的控制器进行了设计.数值仿真结果表明,本文提出的方法能够有效地解决这类分布式姿态一致性控制问题.
关键词
多刚体
姿态一致性
联合连通拓扑
时变时延
LYAPUNOV函数
Keywords
multiple rigid bodies
attitude consensus
jointly connected topologies
time-varying delay
Lyapunov function
分类号
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
状态约束下的多飞行器有限时间姿态一致性控制
王利楠
温广辉
伊枭剑
《现代防御技术》
北大核心
2024
2
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职称材料
2
具有随机多跳时变时延的多航天器协同编队姿态一致性
蔡光斌
闫杰
赵玉山
胡昌华
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2018
8
在线阅读
下载PDF
职称材料
3
通信时延和联合连通拓扑下多刚体系统分布式姿态一致性控制（英文）
马龙
王仕成
闵海波
郭扬
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2016
3
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职称材料
已选择
0
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参考文献
引证文献
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