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机器人力分析的通用计算机方法
1
作者
高明
郑筱春
付保罗
《天津纺织工学院学报》
北大核心
1993年第1期72-78,共7页
本文以广义达朗伯尔原理及牛顿—欧拉公式为依据,给出了建立在奇资变换及矩阵运算基础上的机器人力分析方法及相应的软件。由于同时应用了矩阵的迹、速度矩阵和加速度矩阵等概念,动力学模型简洁。该方法对任意自由度的单支开链机构的力...
本文以广义达朗伯尔原理及牛顿—欧拉公式为依据,给出了建立在奇资变换及矩阵运算基础上的机器人力分析方法及相应的软件。由于同时应用了矩阵的迹、速度矩阵和加速度矩阵等概念,动力学模型简洁。该方法对任意自由度的单支开链机构的力分析均适用。
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关键词
奇次变换
速度矩阵
机器人
力分析
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职称材料
题名
机器人力分析的通用计算机方法
1
作者
高明
郑筱春
付保罗
机构
天津纺织工学院机械系
天津纺织工学院机械系 天津
天津
出处
《天津纺织工学院学报》
北大核心
1993年第1期72-78,共7页
文摘
本文以广义达朗伯尔原理及牛顿—欧拉公式为依据,给出了建立在奇资变换及矩阵运算基础上的机器人力分析方法及相应的软件。由于同时应用了矩阵的迹、速度矩阵和加速度矩阵等概念,动力学模型简洁。该方法对任意自由度的单支开链机构的力分析均适用。
关键词
奇次变换
速度矩阵
机器人
力分析
Keywords
Homogenoeus transformation
matrixfrace velocity
matrix
acceleration matrix
分类号
TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
机器人力分析的通用计算机方法
高明
郑筱春
付保罗
《天津纺织工学院学报》
北大核心
1993
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