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二维双参数奇异摄动问题的自适应多尺度有限元法探究
1
作者 孙美玲 陈璐 江山 《浙江大学学报(理学版)》 北大核心 2025年第3期404-409,共6页
研究了二维双参数奇异摄动偏微分方程,因2个跨尺度的小参数可能导致其解跳跃,产生较大误差,故基于双参数的实际跨尺度大小,用迭代算法生成离散化分层网格,提出了自适应多尺度有限元法。该方法在粗网格水平上就能精确高效地逼近跳跃解,... 研究了二维双参数奇异摄动偏微分方程,因2个跨尺度的小参数可能导致其解跳跃,产生较大误差,故基于双参数的实际跨尺度大小,用迭代算法生成离散化分层网格,提出了自适应多尺度有限元法。该方法在粗网格水平上就能精确高效地逼近跳跃解,有效降低误差,其计算优势和改进效果较传统方法有显著的提升。 展开更多
关键词 奇异 双参数模型 多尺度有限元法 数值效率
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基于状态约束的柔性机械臂奇异摄动控制
2
作者 齐瑞 于金鹏 +2 位作者 刘加朋 司晨怡 朱钰 《控制工程》 北大核心 2025年第1期51-58,共8页
针对未知扰动减弱柔性机械臂系统的控制效果,关节位置跟踪在反步控制设计中的推导复杂,以及跟踪误差过大引起安全事故等问题,提出了一种基于状态约束、指令滤波和模糊自适应的奇异摄动控制方法,对柔性机械臂系统进行关节位置跟踪控制。... 针对未知扰动减弱柔性机械臂系统的控制效果,关节位置跟踪在反步控制设计中的推导复杂,以及跟踪误差过大引起安全事故等问题,提出了一种基于状态约束、指令滤波和模糊自适应的奇异摄动控制方法,对柔性机械臂系统进行关节位置跟踪控制。该方法通过奇异摄动解耦简化柔性机械臂系统,利用log型障碍李雅普诺夫函数对慢子系统进行状态误差约束;引入指令滤波和模糊自适应降低控制设计的计算复杂程度并解决控制精度受非线性扰动影响的问题。仿真结果表明,所提方法有效克服了扰动降低控制精度的问题,有较好的跟踪效果,能保证慢子系统的状态量被约束在指定范围内。 展开更多
关键词 奇异 状态约束 障碍李雅普诺夫函数 柔性机械臂
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奇异摄动Volterra积分微分方程参数一致的数值方法
3
作者 刘利斌 廖仪戈 隆广庆 《数学物理学报(A辑)》 北大核心 2025年第2期576-583,共8页
针对一类奇异摄动Volterra积分微分方程,在Vulanovic-Bakhvalov网格上构造了一个一阶参数一致收敛的有限差分格式.进一步,基于Richardson外推技术,将数值格式的收敛阶从O(N^(-1))提高到O(N^(-2)),其中N是网格剖分数.最后,数值实验证明... 针对一类奇异摄动Volterra积分微分方程,在Vulanovic-Bakhvalov网格上构造了一个一阶参数一致收敛的有限差分格式.进一步,基于Richardson外推技术,将数值格式的收敛阶从O(N^(-1))提高到O(N^(-2)),其中N是网格剖分数.最后,数值实验证明了数值方法的有效性. 展开更多
关键词 奇异 VOLTERRA积分微分方程 RICHARDSON外推 Vulanovic-Bakhvalov网格
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基于改进松鼠搜索算法的奇异摄动反应扩散方程系数反演问题
4
作者 麦雄发 卞文贺 +1 位作者 刘利斌 毛志 《应用数学》 北大核心 2025年第2期595-606,共12页
本文提出一种新的数值算法,用于求解具有最终时间观测数据的奇异摄动反应扩散方程系数反演问题.对于正问题的数值离散,本文使用基于sinh变换的重心有理插值对空间导数进行离散,并使用Crank-Nicholson有限差分对时间导数进行近似.然后,... 本文提出一种新的数值算法,用于求解具有最终时间观测数据的奇异摄动反应扩散方程系数反演问题.对于正问题的数值离散,本文使用基于sinh变换的重心有理插值对空间导数进行离散,并使用Crank-Nicholson有限差分对时间导数进行近似.然后,将此反问题转换为一个最小化问题.为求解此最小化问题,本文通过结合最优邻域搜索策略、随机对立学习策略和自适应捕食者存在概率策略,提出了一种改进的松鼠搜索算法——NOISSA.最后,本文进行了一系列数值实验,以此说明本文提出的新算法在解决奇异摄动反应扩散方程系数反演问题方面的优势. 展开更多
关键词 松鼠搜索算法 反应扩散方程 反问题 重心有理插值 奇异
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基于奇异摄动理论的双馈风机并网系统降维建模方法
5
作者 徐海亮 陈翔宇 吴瀚 《电源学报》 北大核心 2025年第3期299-308,共10页
双馈风机DFIG(doubly-fed induction generator)并网系统详细模型具有维数高、非线性等特点,给系统稳定性分析、故障穿越控制等带来较大困难。尽管目前已有诸多关于DFIG并网系统模型降维方法的研究,但其依然存在模型维数相对较高的问题... 双馈风机DFIG(doubly-fed induction generator)并网系统详细模型具有维数高、非线性等特点,给系统稳定性分析、故障穿越控制等带来较大困难。尽管目前已有诸多关于DFIG并网系统模型降维方法的研究,但其依然存在模型维数相对较高的问题。对此,提出1种基于奇异摄动理论的降维建模方法。首先,建立弱电网下DFIG并网系统的12维详细模型,通过线性化得到其状态空间模型;之后,基于奇异摄动降维理论结合参与因子分析,将各状态变量划分至多个时间尺度下,分离快慢变量,推演获得系统的4维模型。降维前、后的特征值对比表明,4维模型可以较好地反映详细模型的主导动态特性,同时能准确反映弱电网下的风机并网稳定性。仿真和实验结果验证了降维方法的正确性及降维模型在稳定性分析上的有效性。 展开更多
关键词 双馈风力发电机 奇异 多时间尺度 参与因子分析
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基于IHHO算法的柔性关节机械臂奇异摄动控制
6
作者 吴启亮 冯韵哲 李明远 《振动与冲击》 北大核心 2025年第13期200-209,共10页
针对模型不确定的柔性关节机械臂轨迹跟踪问题,提出一种基于奇异摄动理论和改进哈里斯鹰优化(improved Harris Hawk optimization,IHHO)算法的轨迹跟踪方案。利用奇异摄动理论将原系统解耦为慢子系统和快子系统,针对快子系统,采用速度... 针对模型不确定的柔性关节机械臂轨迹跟踪问题,提出一种基于奇异摄动理论和改进哈里斯鹰优化(improved Harris Hawk optimization,IHHO)算法的轨迹跟踪方案。利用奇异摄动理论将原系统解耦为慢子系统和快子系统,针对快子系统,采用速度差值反馈控制以抑制柔性关节引起的振动;针对慢子系统,考虑饱和转矩输入的同时设计固定时间控制器,并采用径向基神经网络逼近模型的不确定部分,以实现机械臂的轨迹跟踪。为了解决控制算法中参数整定耗时且难以实现理想控制效果的问题,提出一种采用circle映射初始化种群,融合互利共生策略和自适应柯西变异的IHHO算法,并通过IHHO算法自动整定出最优的控制参数。通过仿真试验可知,该研究所提控制方案能有效抑制振动,具有良好的轨迹跟踪能力。 展开更多
关键词 柔性关节机械臂 改进哈里斯鹰优化(IHHO)算法 奇异 定时控制
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基于奇异摄动分解的带机械臂旋翼无人机飞行稳定性研究 被引量:1
7
作者 梅平 谢双双 +1 位作者 张豪 刘云平 《电光与控制》 CSCD 北大核心 2024年第9期18-24,37,共8页
为了降低无人机和机械臂之间的耦合作用,提高带臂四旋翼无人机飞行过程中的稳定性,首先建立系统动力学模型,然后根据实际情况,对模型进行简化。在此基础上进行内、外环分解,外环为四旋翼位置控制和机械臂角度控制,内环为四旋翼俯仰角控... 为了降低无人机和机械臂之间的耦合作用,提高带臂四旋翼无人机飞行过程中的稳定性,首先建立系统动力学模型,然后根据实际情况,对模型进行简化。在此基础上进行内、外环分解,外环为四旋翼位置控制和机械臂角度控制,内环为四旋翼俯仰角控制。对于外环的动力学模型,根据速度变化特点,利用奇异摄动理论对外环变量,即四旋翼线速度和机械臂角速度,进行快、慢变子系统分解,再次降低了系统间的耦合性。对于分解后的快、慢变子系统,设计非奇异终端滑模控制并引入干扰观测器,以期提高带臂四旋翼无人机飞行过程中的稳定性。最后,仿真验证了所设计算法的优越性。 展开更多
关键词 无人机 机械臂 飞行稳定性 内外环分解 奇异理论 奇异终端滑模控制
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一类二维奇摄动反应扩散方程空间对照结构型解
8
作者 吴潇 郄佳音 谢峰 《吉林大学学报(理学版)》 北大核心 2025年第4期993-1004,共12页
考虑一类具有不连续反应项的二维奇异摄动反应扩散问题.首先,用空间对照结构理论、边界层函数法、光滑缝接法和渐近微分不等式方法等,构造该问题具有内部层和边界层的解直到n阶的渐近展开式,其中n为任意常数;其次,证明其具有内部层的解... 考虑一类具有不连续反应项的二维奇异摄动反应扩散问题.首先,用空间对照结构理论、边界层函数法、光滑缝接法和渐近微分不等式方法等,构造该问题具有内部层和边界层的解直到n阶的渐近展开式,其中n为任意常数;其次,证明其具有内部层的解的存在性和局部渐近稳定性,并构造解的高精度渐近展开式;最后,将所得理论结果应用到一个数值算例中. 展开更多
关键词 奇异 反应扩散方程 空间对照结构理论 渐近展开式
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基于奇异摄动的柔性关节机械臂鲁棒控制 被引量:2
9
作者 孟范伟 旷建 +1 位作者 陈昊男 付中乐 《电机与控制学报》 EI CSCD 北大核心 2024年第10期193-200,共8页
针对柔性关节机械臂在扰动过大情况下难以实现高精确度轨迹跟踪的问题,提出一种基于奇异摄动的鲁棒控制方案。该方法不需要对连杆角加速度及其高阶导数进行计算,因此该方法不受高阶导数估计不准确的影响。首先,用奇异摄动法对原系统进... 针对柔性关节机械臂在扰动过大情况下难以实现高精确度轨迹跟踪的问题,提出一种基于奇异摄动的鲁棒控制方案。该方法不需要对连杆角加速度及其高阶导数进行计算,因此该方法不受高阶导数估计不准确的影响。首先,用奇异摄动法对原系统进行解耦,得到快慢两个异时间尺度的二阶子系统。然后,对慢子系统设计二次补偿控制律,用扰动观测器对扰动进行观测后,进行首次补偿;设计基于Hamilton-Jacobi-Issacs不等式理论的鲁棒控制器进行二次补偿,并证明当扰动有界时,系统跟踪误差将很快收敛于零。最后,对快子系统添加阻尼项,并通过Lyapunov稳定性定理与Lasalle不变性定理证明系统的稳定性。将所提控制方案与反馈线性化方案及奇异摄动PD控制方案相对比,结果表明,所提控制方案设计的系统具有较强的抗干扰能力及更好的动态、稳态性能。 展开更多
关键词 柔性关节 奇异 机械臂 轨迹跟踪 Hamilton-Jacobi-Issacs不等式 鲁棒控制
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基于优化分层网格的多尺度有限元求解二维奇异摄动的计算格式与效率分析
10
作者 孙美玲 江山 王晓莹 《工程数学学报》 CSCD 北大核心 2024年第5期882-896,共15页
针对奇异摄动问题的二维对流扩散方程,应用多尺度有限元法在优化的分层网格上探究高效计算方案。多尺度有限元法仅需在粗网格求解子问题,详细给出了多尺度之间的数据映射关系,将相应的微观信息代入宏观尺度,用于求解降低规模的矩阵方程... 针对奇异摄动问题的二维对流扩散方程,应用多尺度有限元法在优化的分层网格上探究高效计算方案。多尺度有限元法仅需在粗网格求解子问题,详细给出了多尺度之间的数据映射关系,将相应的微观信息代入宏观尺度,用于求解降低规模的矩阵方程以节约计算资源。基于摄动系数迭代,形成自适应分层网格,能够有效地逼近奇异摄动的边界层。通过数学分析与数值实验,对比计算消耗和运行时间,验证了多尺度有限元法随着分层网格的加密,可以获得稳定、高阶、高效的一致收敛结果,凸显新方法的计算效率与应用优势。 展开更多
关键词 奇异 二维分层网格 多尺度有限元 一致收敛
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带间断系数的奇异摄动对流扩散方程的NIPG有限元方法
11
作者 徐磊 刘利斌 《数学物理学报(A辑)》 CSCD 北大核心 2024年第6期1499-1510,共12页
针对带间断系数的奇异摄动对流扩散方程,该文在Bakhvalov-type网格下,构造了一种NIPG高阶有限元方法.基于Gauß Radau投影和Lagrange插值,推导出NIPG方法的最优一致收敛性.最后的数值实验支持了作者的理论结果.
关键词 奇异 间断系数 NIPG 方法 Bakhvalov-type 网格
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考虑奇异摄动的船用水下机械臂轨迹自适应规划方法
12
作者 蔡卫国 郭晟翰 +2 位作者 袁威 张柏芝 王澍霖 《舰船科学技术》 北大核心 2024年第11期50-53,共4页
为保证船用水下机械臂在具有奇异摄动、不确定性和动态特性变化的环境中,平稳完成作业任务,研究考虑奇异摄动的船用水下机械臂轨迹自适应规划方法。将复杂的水下机械臂结构划分成慢变和快变2个子系统,分析奇异摄动的船用水下机械臂状态... 为保证船用水下机械臂在具有奇异摄动、不确定性和动态特性变化的环境中,平稳完成作业任务,研究考虑奇异摄动的船用水下机械臂轨迹自适应规划方法。将复杂的水下机械臂结构划分成慢变和快变2个子系统,分析奇异摄动的船用水下机械臂状态后,研究奇异摄动抑制下水下机械臂自适应轨迹规划方法,设计奇异摄动影响下机械臂作业振动量最小化的轨迹规划目标函数,并由狼群优化算法求解满足此目标函数目标的关节角位移、角速度和角加速度规划方案。将所求解的关节角位移、角速度和角加速度输入自适应模糊PID跟踪控制器,实现奇异摄动抑制轨迹自适应生成。实验结果表明,该方法可在奇异摄动环境中,为机械臂自适应规划平稳的作业轨迹,且机械臂末端振动位移得到了有效抑制。 展开更多
关键词 奇异 船用水下机械臂 轨迹规划 狼群优化算法 自适应模糊PID 几何轨迹生成
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奇异摄动控制系统:理论与应用 被引量:44
13
作者 刘华平 孙富春 +1 位作者 何克忠 孙增圻 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第1期1-7,共7页
系统地回顾了近年来奇异摄动控制技术的发展 ,主要包括线性奇异摄动系统的稳定性分析与镇定、最优控制、H∞ 控制 ,非线性奇异摄动系统的镇定、优化控制和基于积分流形的几何方法 ,以及奇异摄动技术在实际工业 ,例如机器人领域、航天技... 系统地回顾了近年来奇异摄动控制技术的发展 ,主要包括线性奇异摄动系统的稳定性分析与镇定、最优控制、H∞ 控制 ,非线性奇异摄动系统的镇定、优化控制和基于积分流形的几何方法 ,以及奇异摄动技术在实际工业 ,例如机器人领域、航天技术领域和工程工业、制造业等中的成功应用 . 展开更多
关键词 奇异控制系统 稳定性 最优控制 H∞控制 积分流形 控制理论
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模糊奇异摄动系统及其稳定性分析与综合(英文) 被引量:15
14
作者 刘华平 孙富春 +1 位作者 何克忠 孙增圻 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2003年第4期494-500,共7页
通过扩展常规Takagi Sugeno模糊系统 ,定义了一类模糊奇异摄动系统 ,利用矩阵不等式表达出了在摄动参数足够小时的闭环稳定性 .镇定并行分布式补偿控制器增益和共同的Lya punov函数可利用两步法得到 ,并可分别归结于一组线性矩阵不等式... 通过扩展常规Takagi Sugeno模糊系统 ,定义了一类模糊奇异摄动系统 ,利用矩阵不等式表达出了在摄动参数足够小时的闭环稳定性 .镇定并行分布式补偿控制器增益和共同的Lya punov函数可利用两步法得到 ,并可分别归结于一组线性矩阵不等式和双线性矩阵不等式 ,后者可以利用迭代线性矩阵不等式方法有效地求解 . 展开更多
关键词 模糊系统 线性矩阵不等式 并行分布式补偿 奇异
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双时间尺度电力系统动态模型降阶研究(一)——电力系统奇异摄动模型 被引量:26
15
作者 刘永强 严正 +1 位作者 倪以信 吴复立 《电力系统自动化》 EI CSCD 北大核心 2002年第18期1-5,共5页
电力系统是一个多时间尺度的大规模非线性系统 ,其稳定性分析非常复杂。为提高稳定计算的效率 ,对复杂的电力系统模型进行化简 ,以实现系统化降阶非常必要。文中以电力系统物理电路为基础 ,导出了一个计及电磁快动态的电力系统奇异摄动... 电力系统是一个多时间尺度的大规模非线性系统 ,其稳定性分析非常复杂。为提高稳定计算的效率 ,对复杂的电力系统模型进行化简 ,以实现系统化降阶非常必要。文中以电力系统物理电路为基础 ,导出了一个计及电磁快动态的电力系统奇异摄动模型。推导中 ,以感应电动机并联线性阻抗为负荷模型 ,并考虑了线路充电电容与负荷补偿电容。该模型是一个标准的双时间尺度模型 。 展开更多
关键词 双时间尺度 电力系统 态模型降阶 奇异模型 电磁暂态 电力系统稳定性 非线性分析 微分代数方程
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基于主导度分析的直驱风电场奇异摄动降阶方法 被引量:6
16
作者 高本锋 王刚 +3 位作者 邵冰冰 刘毅 向玲 赵书强 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2022年第7期2449-2461,共13页
现有的奇异摄动降阶方法无法确保直驱风电场(direct drive wind farm,DDWF)降阶系统与全阶系统具有一致的次同步振荡(sub-synchronous oscillation,SSO)特性,故降阶系统无法应用于DDWF并入弱电网系统的SSO分析之中。针对这一问题,该文... 现有的奇异摄动降阶方法无法确保直驱风电场(direct drive wind farm,DDWF)降阶系统与全阶系统具有一致的次同步振荡(sub-synchronous oscillation,SSO)特性,故降阶系统无法应用于DDWF并入弱电网系统的SSO分析之中。针对这一问题,该文提出一种基于主导度分析的DDWF奇异摄动降阶方法。该方法以DDWF系统SSO模式保留为导向,以复现全阶系统动态特性和SSO特性为最终目标,实现DDWF系统的降阶。首先,在兼顾系统特征值和系统能控能观性的前提下,通过主导度分析,量化各振荡模式对DDWF系统动态特性的主导程度。然后,根据给出的保留模式确定原则,建立包含DDWF系统主导振荡模式和全部SSO模式的保留模式集合;再对各保留模式进行参与因子分析,完成DDWF系统多时间尺度划分。最后,建立10阶DDWF奇异摄动降阶系统,最大限度地提高系统仿真效率。以单DDWF和两DDWF并入弱电网系统作为仿真算例,验证所提降阶方法的有效性。 展开更多
关键词 主导度分析 奇异理论 直驱风电场 次同步振荡 降阶
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基于奇异摄动理论的输入有界机器人轨迹跟踪控制 被引量:9
17
作者 刘华山 朱世强 +1 位作者 吴剑波 闫莎莎 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第12期1371-1377,共7页
针对机器人轨迹跟踪中驱动扭矩有界的问题,提出一种基于奇异摄动系统稳定性理论的推广算法.通过在控制律中引入含有误差增益的饱和函数,保证扭矩输入绝对值的上界在给定限制范围内,并可通过适当调节误差增益系数改善系统的轨迹跟踪性能... 针对机器人轨迹跟踪中驱动扭矩有界的问题,提出一种基于奇异摄动系统稳定性理论的推广算法.通过在控制律中引入含有误差增益的饱和函数,保证扭矩输入绝对值的上界在给定限制范围内,并可通过适当调节误差增益系数改善系统的轨迹跟踪性能.同时,算法中采用仅包含位置跟踪误差信息的线性滤波函数产生用来替代真实速度误差的伪速度误差信号,使得整个系统的闭环控制不需测量转速.根据提出的推广算法,设计了一种全新的输入有界控制律,验证了算法的有效性.仿真试验对比结果表明,该算法能够严格保证扭矩控制输入的有界性,并在相同参数条件下相比于其他算法,具有更优的轨迹跟踪效果. 展开更多
关键词 机器人 轨迹跟踪 奇异 输入有界
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基于奇异摄动理论的综合温室控制系统设计 被引量:9
18
作者 李永博 周伟 +1 位作者 汪小旵 丁为民 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第5期184-189,共6页
为了建立集环境因子、作物生长过程和上层指标的综合温室控制系统,分析了现有温室控制研究成果,基于控制周期原则将温室控制系统分为分钟级温室环境因子控制系统(快速时变系统)、天或旬级的作物生长周期控制系统(中速时变系统)、年级的... 为了建立集环境因子、作物生长过程和上层指标的综合温室控制系统,分析了现有温室控制研究成果,基于控制周期原则将温室控制系统分为分钟级温室环境因子控制系统(快速时变系统)、天或旬级的作物生长周期控制系统(中速时变系统)、年级的温室上层指标控制系统(慢速时变系统)。通过多时间尺度分析发现3类控制系统具有多时标特性,借助奇异摄动理论,对温室控制系统进行了分层递阶设计,进而得出该理论下的总体温室控制系统模型与控制器求解过程。通过算例演绎该设计方法的步骤,进行了仿真研究,结果表明,基于奇异摄动理论的温室控制系统设计思路清晰、计算量小、易于工程实现。 展开更多
关键词 温室 控制系统 多时标 奇异理论
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时滞模糊奇异摄动系统的H_2次优控制 被引量:5
19
作者 刘华平 孙富春 +2 位作者 李春文 何克忠 孙增圻 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第1期86-91,共6页
引入了时滞模糊奇异摄动模型.这里模糊规则后件为线性时滞奇异摄动模型,整个系统的动力学由各规则后件的线性动力学通过隶属函数插值得到,从而形成一类非线性时滞奇异摄动系统.系统的稳定性分析和H2控制器设计方法可以归结为求解一组线... 引入了时滞模糊奇异摄动模型.这里模糊规则后件为线性时滞奇异摄动模型,整个系统的动力学由各规则后件的线性动力学通过隶属函数插值得到,从而形成一类非线性时滞奇异摄动系统.系统的稳定性分析和H2控制器设计方法可以归结为求解一组线性矩阵不等式,该组条件与小参数无关,故较好地回避了数值求解的病态问题.最后给出了仿真实例. 展开更多
关键词 模糊系统 奇异 时滞系统 线性矩阵不等式
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柔性关节空间机械臂奇异摄动自抗扰控制仿真研究 被引量:10
20
作者 刘福才 李倩 刘林 《高技术通讯》 CAS CSCD 北大核心 2016年第6期567-576,共10页
针对不同重力环境条件下考虑摩擦、关节刚度非线性与外扰影响的柔性关节空间机械臂的控制问题,提出了一种基于奇异摄动理论的自抗扰控制方法。首先建立了柔性关节空间机械臂在地面重力和空间微重力环境下的动力学模型;然后采用奇异摄动... 针对不同重力环境条件下考虑摩擦、关节刚度非线性与外扰影响的柔性关节空间机械臂的控制问题,提出了一种基于奇异摄动理论的自抗扰控制方法。首先建立了柔性关节空间机械臂在地面重力和空间微重力环境下的动力学模型;然后采用奇异摄动法将系统模型分为快变子系统和慢变子系统,针对快变子系统设计速度反馈控制律来抑制柔性关节的振动,针对慢变子系统设计加入前馈补偿的自抗扰控制器(ADRC)来抵抗系统的内外扰动,并对系统进行了稳定性分析;最后对设计的控制器进行了仿真验证与对比研究。仿真结果表明,采用该方法,在不同重力环境下柔性关节空间机械臂均能实现很好的轨迹跟踪和抖振抑制,且能有效抵抗内外扰动,系统具有鲁棒性。 展开更多
关键词 空间机械臂 柔性关节 重力 奇异 自抗扰控制
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