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3-RPS并联机构奇异位形及工作空间研究
被引量：
19
1
作者
鲁开讲
牛禄峰
+1 位作者
刘亚茹
徐新博
《农业机械学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2007年第5期143-146,共4页
提出一种求解并联机构无奇异位形工作空间的方法。通过分析3-RPS并联机构在奇异位形时动平台的微分运动与结构约束及关节约束的关系,得到机构奇异位形判别方程和奇异位形曲面方程。探索了工作空间边界,综合分析了机构奇异位形与工作空...
提出一种求解并联机构无奇异位形工作空间的方法。通过分析3-RPS并联机构在奇异位形时动平台的微分运动与结构约束及关节约束的关系,得到机构奇异位形判别方程和奇异位形曲面方程。探索了工作空间边界,综合分析了机构奇异位形与工作空间的关系。合理选择机构结构参数和关节变化范围,得到了无奇异位形的工作空间。
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关键词
并联机构
微分运动
奇异位形曲面
工作空间
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职称材料
题名
3-RPS并联机构奇异位形及工作空间研究
被引量：
19
1
作者
鲁开讲
牛禄峰
刘亚茹
徐新博
机构
宝鸡文理学院机电工程系
出处
《农业机械学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2007年第5期143-146,共4页
基金
陕西省教育厅科学研究项目(项目编号:05JK-138)
文摘
提出一种求解并联机构无奇异位形工作空间的方法。通过分析3-RPS并联机构在奇异位形时动平台的微分运动与结构约束及关节约束的关系,得到机构奇异位形判别方程和奇异位形曲面方程。探索了工作空间边界,综合分析了机构奇异位形与工作空间的关系。合理选择机构结构参数和关节变化范围,得到了无奇异位形的工作空间。
关键词
并联机构
微分运动
奇异位形曲面
工作空间
Keywords
Parallel mechanism, Differential motion, Surface of ,singular configuration, Workspace
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TH112 [机械工程—机械设计及理论]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
3-RPS并联机构奇异位形及工作空间研究
鲁开讲
牛禄峰
刘亚茹
徐新博
《农业机械学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2007
19
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