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基于反螺旋理论的3-RSR并联机器人雅可比矩阵研究
被引量：
4
1
作者
陈文凯
刘平安
杨宏林
《机械科学与技术》
CSCD
北大核心
2007年第5期606-609,共4页
运用反螺旋理论对3-RSR三自由度并联机器人的雅可比矩阵进行了研究。采用简单的方法,找到支链关节螺旋的反螺旋,从而得到了约束雅可比矩阵、驱动雅可比矩阵和完全雅可比矩阵,不但导出动平台的运动速度到驱动关节速度之间的映射,而且易...
运用反螺旋理论对3-RSR三自由度并联机器人的雅可比矩阵进行了研究。采用简单的方法,找到支链关节螺旋的反螺旋,从而得到了约束雅可比矩阵、驱动雅可比矩阵和完全雅可比矩阵,不但导出动平台的运动速度到驱动关节速度之间的映射,而且易于进行全面的奇异位形分析;3-RSR并联机器人无约束奇异,当支链的驱动旋转副轴线、被动旋转副轴线和球铰共面时,产生结构奇异。该文方法亦可用于其他三自由度并联机器人的雅可比矩阵研究。
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关键词
并联机器人
螺旋理论
雅可比矩阵
奇异位形分析
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职称材料
题名
基于反螺旋理论的3-RSR并联机器人雅可比矩阵研究
被引量：
4
1
作者
陈文凯
刘平安
杨宏林
机构
湖南农业大学工学院
华东交通大学机电工程学院
湖南大学工商管理学院
出处
《机械科学与技术》
CSCD
北大核心
2007年第5期606-609,共4页
文摘
运用反螺旋理论对3-RSR三自由度并联机器人的雅可比矩阵进行了研究。采用简单的方法,找到支链关节螺旋的反螺旋,从而得到了约束雅可比矩阵、驱动雅可比矩阵和完全雅可比矩阵,不但导出动平台的运动速度到驱动关节速度之间的映射,而且易于进行全面的奇异位形分析;3-RSR并联机器人无约束奇异,当支链的驱动旋转副轴线、被动旋转副轴线和球铰共面时,产生结构奇异。该文方法亦可用于其他三自由度并联机器人的雅可比矩阵研究。
关键词
并联机器人
螺旋理论
雅可比矩阵
奇异位形分析
Keywords
parallel manipulator
reciprocal screw theory
Jacobian matrix
singularity analysis
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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作者
出处
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被引量
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1
基于反螺旋理论的3-RSR并联机器人雅可比矩阵研究
陈文凯
刘平安
杨宏林
《机械科学与技术》
CSCD
北大核心
2007
4
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