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题名太空机械臂振动形态三维重构算法及可视化分析
被引量：9
- 1
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作者
朱晓锦
陆美玉
赵晓瑜
樊红朝
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机构
上海大学机电工翠与自动化学院
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出处
《系统仿真学报》
CAS
CSCD
北大核心
2009年第15期4706-4709,4713,共5页
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基金
国家自然科学基金重大研究计划项目(90405013、90716027)
上海市教委“科研创新”重点项目(09ZZ88)
+1 种基金
上海大学“十一五”211建设项目资助
上海市电站自动化技术重点实验室建设项目资助
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文摘
以太空柔性伸展机械臂为仿真模型,利用光纤光栅材料的空分复用和波分复用技术,通过精确检测结构正交多点的曲率信息,实现空间结构振动形态实时感知的仿真分析;通过将运动坐标系和曲率矢量、密切平面结合,分析曲率信息插值方法、空间曲线三维拟合方法及其重构算法;结合计算机图形处理技术开发仿真试验环境,实现多关节空间曲杆柔性仿真结构振动形态的三维拟合和可视化显示。仿真结果表明,所采取的曲率检测方法及其振动形态三维拟合重构算法,比较精确反映了细长伸展结构的低模态振动形态,为进一步工程实现提供了较好的方法分析和实现思路基础。
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关键词
太空机械臂
振动形态感知
曲率信息
空间曲线拟合
可视化
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Keywords
space manipulator
vibration shape perception
curvature information
spatial curve fitting
visualization
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分类号
TP391
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
V41
[航空宇航科学与技术—航空宇航推进理论与工程]
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题名基于等效质量的太空机械臂多体系统碰撞分析
被引量：5
- 2
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作者
贾庆轩
张龙
陈钢
孙汉旭
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机构
北京邮电大学自动化学院
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出处
《宇航学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2015年第12期1356-1362,共7页
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基金
国家重点基础研究发展计划(2013CB733005)
教育部高等学校博士学科点专项科研基金(20120005120004)
北京邮电大学优秀博士生创新基金资助项目(CX201427)
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文摘
从等效质量角度出发,针对不同的操作环境,提出多体系统离散碰撞动力学建模及连续碰撞动力学建模方法,并分析碰撞对系统造成的影响。首先,由系统动力学方程及能量方程推导出太空机械臂末端等效质量,在此基础上,针对刚/柔环境,分别建立多体系统离散碰撞动力学模型和连续碰撞动力学模型,并针对七种连续碰撞模型提出选取标准,以便更真实地模拟实际碰撞过程。最后,以典型的太空七自由度机械臂为例开展仿真试验,两种方法的对比结果校验了该算法的正确性。
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关键词
太空机械臂
等效质量
多体系统
碰撞动力学
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Keywords
Space manipulator
Equivalent mass
Multi-body system
Collision dynamics
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名太空转位机械臂刚性特征研究
被引量：2
- 3
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作者
杨原青
徐志刚
王军义
白鑫林
张伟
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机构
东北大学机械工程与自动化学院
中国科学院沈阳自动化研究所
中国科学院机器人与智能制造创新研究院
中国科学院大学
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出处
《兵器装备工程学报》
CAS
北大核心
2019年第5期94-98,共5页
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文摘
提出了一种全物理的实验方法,实验时太空机械臂在其关节处电机的驱动下转动,气浮机构提供微重力环境,而模拟实验舱的质量块在中间连接梁的带领下跟随太空转位机械臂进行运动,从而模拟机械臂的转动惯量。通过对全物理模型进行动力学建模,得到各个关节处所受的力和力矩,并对机械臂进行结构分析,变形为0. 13 mm,即空间转位机械臂的刚性满足设计要求,能够承受太空转位时的力和转动惯量。
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关键词
太空机械臂
机械臂刚性
全物理方法
超大转动惯量
动力学分析
静力学分析
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Keywords
space manipulator
manipulator’s stiffness
full physics method
very large moment of inertia
kinetic analysis
static analysis
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分类号
TJ86
[兵器科学与技术—武器系统与运用工程]
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