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基于比例下降-灰色预测型线性规划的大气污染控制规划模型 被引量:2
1
作者 周宾 陈兴鹏 吴士锋 《环境监测管理与技术》 2009年第6期29-33,61,共6页
探讨了比例下降模型和灰色预测型线性规划模型机理及比例下降—灰色预测型线性规划模型建模和求解的过程。根据大气污染控制规划实例,在该区域内污染源按等比例下降方式排放污染物构建模型,运用单纯形法对模型求解并对规划结果进行灵敏... 探讨了比例下降模型和灰色预测型线性规划模型机理及比例下降—灰色预测型线性规划模型建模和求解的过程。根据大气污染控制规划实例,在该区域内污染源按等比例下降方式排放污染物构建模型,运用单纯形法对模型求解并对规划结果进行灵敏度分析。结果表明,比例下降—灰色预测线性规划模型适宜含有不确定性信息的区域大气污染控制规划,尤其在空间尺度较大的污染控制区内,针对不同污染源规划相应的污染控制方案时具有适应性。 展开更多
关键词 比例下降模型 灰色预测型线性规划 大气污染控制规划模型 单纯形法
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基于非线性模型预测控制的拖挂车系统泊车轨迹规划方法
2
作者 杨毅 贾博铂 +2 位作者 高亮 李岱伟 谢杉杉 《中国惯性技术学报》 北大核心 2025年第2期179-188,共10页
拖挂车是欠驱动与非完整约束高度耦合的非线性系统,具有状态维度高、约束复杂、内部稳定性差等特点,导致其泊车轨迹规划的求解时间长。因此,设计了一种基于非线性模型预测控制的拖挂车泊车轨迹规划方法,通过融合系统多元约束,构建优化问... 拖挂车是欠驱动与非完整约束高度耦合的非线性系统,具有状态维度高、约束复杂、内部稳定性差等特点,导致其泊车轨迹规划的求解时间长。因此,设计了一种基于非线性模型预测控制的拖挂车泊车轨迹规划方法,通过融合系统多元约束,构建优化问题,规划无碰撞的泊车轨迹。为加速优化问题的求解,首先,在系统的高维状态空间中使用结合Reed-Shepp(RS)曲线的改进快速扩展随机树(RRT*-RS)进行随机采样,以RS曲线满足反向行驶的特性,找到一条近似最优路径作为优化问题热启动的参考解。然后,在求解优化问题时,选用近似平均牛顿法以节约求解时间,提升系统实时性。最后,进行了倒库泊车、侧方泊车、多障碍物等场景实验仿真验证,仿真结果表明所提方法在不同场景下均可实现拖挂车泊车快速轨迹规划,求解时间与传统内点法和序列二次规划法相比均有40%以上的提升。 展开更多
关键词 拖挂车系统 自主泊车 轨迹规划 非线性模型预测控制 近似平均牛顿法
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大气污染控制有效性的评估模型及应用 被引量:10
3
作者 张裕芬 朱坦 +3 位作者 冯银厂 韩素芹 李响 刘彩霞 《中国环境科学》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第3期225-230,共6页
基于小波分析理论及BP神经网络,建立了大气污染控制有效性的评估模型.利用该模型解析天津市污染源排放及气象因素对大气污染物环境浓度的影响.结果表明,SO2浓度波动主要由污染源的季节变化引起,与天气过程有关的短期波动也不容忽视;而P... 基于小波分析理论及BP神经网络,建立了大气污染控制有效性的评估模型.利用该模型解析天津市污染源排放及气象因素对大气污染物环境浓度的影响.结果表明,SO2浓度波动主要由污染源的季节变化引起,与天气过程有关的短期波动也不容忽视;而PM10浓度波动主要由污染源排放及气象条件的短期变化引起.2002~2003年的气象条件总体上不利于大气扩散,使SO2日均浓度长期分量增加约为3μg/m3;而2004年的气象条件有利于大气扩散,使SO2日均浓度长期分量减小约为5μg/m3.PM10日均浓度长期分量也有类似的规律,2002~2003年的不利气象条件使PM10日均浓度长期分量增高更显著,约为10μg/m3. 展开更多
关键词 大气污染控制 有效性 评估模型 时间序列 气象因素
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基于单纯形优化方法的大气污染物总量控制模型 被引量:10
4
作者 王宝民 刘辉志 +2 位作者 王新生 赵慕岩 李懿 《气候与环境研究》 CSCD 2004年第3期520-526,共7页
在总结大气污染物输送扩散模型和大气污染物排放总量模型的基础上 ,建立了基于线性规划单纯形方法的总量模型 ,并对多源正态烟流模型的适用性进行了检验。采用该模型计算了河北省唐山市高新技术开发区大气污染物排放总量 ,结果表明 :在... 在总结大气污染物输送扩散模型和大气污染物排放总量模型的基础上 ,建立了基于线性规划单纯形方法的总量模型 ,并对多源正态烟流模型的适用性进行了检验。采用该模型计算了河北省唐山市高新技术开发区大气污染物排放总量 ,结果表明 :在平原地区 ,该模式简捷实用 ,可用于大气环境容量及规划研究。 展开更多
关键词 大气污染 总量控制 线性规划
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基于随机优化方法的大气污染物总量控制模型 被引量:1
5
作者 马小明 曹云 张帆 《中国环境科学》 EI CAS CSSCI CSCD 北大核心 2001年第5期436-439,共4页
提出了基于随机优化方法的总量控制模型.该模型引入随机变量描述影响环境容量的气象条件,对环境质量目标值的约束做了重要的改进,并利用随机模拟和遗传算法求解,使模型具有较强的合理性和可操作性.采用该模型对云南省玉溪市红塔区大气... 提出了基于随机优化方法的总量控制模型.该模型引入随机变量描述影响环境容量的气象条件,对环境质量目标值的约束做了重要的改进,并利用随机模拟和遗传算法求解,使模型具有较强的合理性和可操作性.采用该模型对云南省玉溪市红塔区大气污染物总量进行了实验性计算,取得了较好的效果. 展开更多
关键词 大气污染 总量控制 最优化模型 随机模拟 遗传算法
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基于模型预测静态规划的高速多体船减纵摇控制 被引量:2
6
作者 张军 仲铭杰 +1 位作者 杨一帆 温昊 《舰船科学技术》 北大核心 2024年第10期152-156,共5页
为解决在海浪扰动下高速多体船的垂向稳定性变差问题,提出一种基于模型预测静态规划的减纵摇控制方法。考虑高速多体船模型不确定性、海浪噪声不符合高斯白噪声分布特点,根据噪声信息和误差信息设计平滑变结构滤波器,在线估计多体船的... 为解决在海浪扰动下高速多体船的垂向稳定性变差问题,提出一种基于模型预测静态规划的减纵摇控制方法。考虑高速多体船模型不确定性、海浪噪声不符合高斯白噪声分布特点,根据噪声信息和误差信息设计平滑变结构滤波器,在线估计多体船的升沉速度、纵摇角速度,并将其引入到减摇控制中。在此基础上,基于模型预测静态规划提出多体船的减摇控制,采用终端偏差修正的求解方式,迭代更新控制输入,降低计算复杂度。最后,仿真实验表明了所提方法能有效抑制过大的升沉和纵摇运动幅度,以及减摇控制计算负荷小的优越性。 展开更多
关键词 高速多体船 减纵摇控制 平滑变结构滤波器 模型预测静态规划
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基于三维势场模型的船舶局部路径规划方法
7
作者 王群朋 李龙浩 +4 位作者 关宏旭 刘佳仑 蔡健哲 沙正荣 张金水 《中国舰船研究》 北大核心 2025年第1期135-146,共12页
[目的]为使局部路径规划算法更加符合船舶操纵特性,生成的参考路径更加安全可靠,提出一种三维势场建模方法。[方法]将笛卡尔坐标系转换为椭球体坐标系,解决势场分布函数的各向同性问题,通过求解拉普拉斯方程计算船舶势能分布函数,设计... [目的]为使局部路径规划算法更加符合船舶操纵特性,生成的参考路径更加安全可靠,提出一种三维势场建模方法。[方法]将笛卡尔坐标系转换为椭球体坐标系,解决势场分布函数的各向同性问题,通过求解拉普拉斯方程计算船舶势能分布函数,设计势场模型和模型预测控制(MPC)算法相结合的控制框架,提升不同场景下船舶动态实时局部路径规划的适应性。以苏通长江公路大桥桥区水域实际航行船舶为仿真对象,采用三维势场模型获取局部参考路径,结合MPC算法进行船舶路径跟踪控制仿真试验。[结果]结果表明,在单船对遇场景、单船交叉会遇场景以及多船场景下,相较于传统人工势场和改进人工势场生成的参考路径,三维势场模型的局部参考路径长度、曲线平滑度、最大转向角度、平均绝对航向误差整体表现最优。可以生成距离更短、更平滑的局部路径,且更加符合船舶实际操纵习惯,在交通流量密集的场景下的抖动更加轻微。[结论]三维势场模型生成的局部参考路径可以有效识别目标船舶转向角度和船舶尺度差异,降低对周围目标船舶数量的依赖,并能有效获取船舶智能体之间的相互作用,具有较高的可靠性。 展开更多
关键词 局部路径规划 三维势场 拉普拉斯方程 操纵性 模型预测控制 避碰 运动规划
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水污染控制规划地理信息系统模型库的应用 被引量:5
8
作者 翟俊 何强 夏冰雪 《重庆大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第7期134-137,共4页
模型库在水污染控制规划地理信息系统(WPCPGIS)中占据非常重要的位置,它使得系统具有对水环境进行模拟、数据分析、预测,并提出实质性的决策方案等功能.以GeoMed ia为系统的开发平台,M icrosoftAcess作为数据库软件,用VB计算机语言作为... 模型库在水污染控制规划地理信息系统(WPCPGIS)中占据非常重要的位置,它使得系统具有对水环境进行模拟、数据分析、预测,并提出实质性的决策方案等功能.以GeoMed ia为系统的开发平台,M icrosoftAcess作为数据库软件,用VB计算机语言作为系统开发语言进行编程,着重对系统模型库建设进行研究,并将研究成果应用于三峡库区的大溪河水污染控制规划中,较好地对水环境系统和规划方案进行模拟,为规划人员和决策者提供了污染源分布及排放强度、河流污染负荷、水质状况、水体环境容量、规划水平年水质预测情况、各规划方案的经济技术比较等众多决策信息.模型的计算结果也在GIS中以数字地图的形式直观地显示出来,使得WPCPGIS能够直接用于水污染控制规划决策. 展开更多
关键词 模型 污染控制规划 地理信息系统
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异构非线性多智能体系统无模型输出一致性控制
9
作者 孙一仆 陈鑫 +2 位作者 贺文朋 佘锦华 吴敏 《自动化学报》 北大核心 2025年第3期604-616,共13页
针对异构非线性多智能体系统(Multi-agent system,MAS)的输出一致性控制难题,设计了一种基于同胚分布式控制协议的无模型方法.通过将输出反馈线性化理论与自适应动态规划相结合,可以在不需要精确系统模型的情况下实现非线性智能体的线性... 针对异构非线性多智能体系统(Multi-agent system,MAS)的输出一致性控制难题,设计了一种基于同胚分布式控制协议的无模型方法.通过将输出反馈线性化理论与自适应动态规划相结合,可以在不需要精确系统模型的情况下实现非线性智能体的线性化,简化分布式控制器的设计复杂性.具体而言,设计一种双层分布式控制结构,在物理空间层通过无模型反馈线性化方法实现未知系统线性化,在微分同构空间层利用线性控制技术进行分布式共识控制.通过两个实验验证了所提方法在处理未知异构非线性多智能体系统中的有效性,将传统的线性分布式控制方法扩展到未知非线性多智能体系统的控制器设计. 展开更多
关键词 非线性多智能体系统 模型输出共识控制 微分同胚 输入输出反馈线性化 自适应动态规划
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区域水污染控制系统规划辅助模型研究
10
作者 龙瀛 贾海峰 何永 《水科学进展》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第1期122-128,共7页
在对区域水污染控制系统CAP模型进行需求分析的基础上,采用UML技术进行CAP模型的结构设计,提出了采用Geodatabase作为CAP模型的开发模式。以佛山市水污染控制系统规划为例,介绍了采用CAP模型进行辅助规划的具体步骤。实践证明,采用CAP... 在对区域水污染控制系统CAP模型进行需求分析的基础上,采用UML技术进行CAP模型的结构设计,提出了采用Geodatabase作为CAP模型的开发模式。以佛山市水污染控制系统规划为例,介绍了采用CAP模型进行辅助规划的具体步骤。实践证明,采用CAP模型辅助区域水污染控制系统规划,可以提高规划效率及数据完整性,是其便捷的CAP解决方案。 展开更多
关键词 区域水污染 控制系统 计算机辅助规划 模型 GEODATABASE 佛山市
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基于两级分层优化的能源存储系统模型预测控制
11
作者 李阿勇 李坚 吴佳 《全球能源互联网》 北大核心 2025年第1期36-47,共12页
为了实现配电网的经济高效运行,提出了一种基于两级分层优化的能源存储系统模型预测控制方法。首先提出了一种字典优化方案,通过最小化变压器功率极限限制和飞轮能量损失来定义飞轮功率设定点;然后导出了表示飞轮功率损耗及其最大功率... 为了实现配电网的经济高效运行,提出了一种基于两级分层优化的能源存储系统模型预测控制方法。首先提出了一种字典优化方案,通过最小化变压器功率极限限制和飞轮能量损失来定义飞轮功率设定点;然后导出了表示飞轮功率损耗及其最大功率的凸函数,并引入两级分层控制框架,从而处理预测误差和模型精度的方式操作变压器飞轮系统;最后通过仿真和实验结果验证了所提出的能量管理和控制方案在现实条件下提供调峰服务的有效性。 展开更多
关键词 分层优化 储能 系统模型 FESS建模 预测控制 线性规划
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模型预测轮廓控制的机器人群运动规划
12
作者 葛亚明 陈杰浩 《实验室研究与探索》 CAS 北大核心 2024年第7期28-33,58,共7页
针对传统机器人群在路径搜索阶段未考虑机器人动力学约束而导致狭窄空间场景中求解失败或无法得到最优解问题,采用一种基于模型预测轮廓控制的方法,同时优化机器人约束与时空域下的避障,获得机器人的轨迹序列并动态优化机器人的运动轨... 针对传统机器人群在路径搜索阶段未考虑机器人动力学约束而导致狭窄空间场景中求解失败或无法得到最优解问题,采用一种基于模型预测轮廓控制的方法,同时优化机器人约束与时空域下的避障,获得机器人的轨迹序列并动态优化机器人的运动轨迹。采用模型预测控制实现单机器人的轨迹跟踪,使用自适应参数调节方法,提升整个系统应对不同环境的自适应性。仿真和实验结果表明,在狭窄空间场景,机器人群系统的轨迹耗时短、平均跟踪参考轨迹精度高,具有良好的动态避障、静态避障与轨迹跟踪性能。同时,模型预测控制算法具有精度高、数据稳定等特点,实现机器人群的快速决策路径和快速避障。 展开更多
关键词 模型预测轮廓控制 模型预测控制 运动规划 机器人操作系统
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天津市“十三五”期间大气污染防治措施对Pm_(2.5)和CO_(2)的协同控制效益分析 被引量:7
13
作者 李敏姣 李燃 +4 位作者 李怀明 尹立峰 张雷波 王荫荫 郭洪鹏 《环境污染与防治》 CAS CSCD 北大核心 2021年第12期1614-1619,1624,共7页
基于WRF-CAMx模型模拟天津市“十三五”期间大气污染防治措施对Pm_(2.5)浓度改善的贡献,利用排放因子法计算大气污染防治措施对CO_(2)减排的贡献,在此基础上构建了协同效益指数评估污染防治措施对Pm_(2.5)浓度改善和CO_(2)减排的协同效... 基于WRF-CAMx模型模拟天津市“十三五”期间大气污染防治措施对Pm_(2.5)浓度改善的贡献,利用排放因子法计算大气污染防治措施对CO_(2)减排的贡献,在此基础上构建了协同效益指数评估污染防治措施对Pm_(2.5)浓度改善和CO_(2)减排的协同效益。结果显示,“十三五”期间主要大气污染治理措施中,散煤治理、工业锅炉改燃并网和供热锅炉改燃并网措施对Pm_(2.5)浓度改善的贡献最为明显,分别使Pm_(2.5)浓度下降18.3%、13.6%、11.1%;工业锅炉改燃并网、钢铁企业退出、清洁能源利用措施对CO_(2)减排效果最为明显,分别减排834.71万、699.31万、300.05万t。综合来看,以工业锅炉改燃并网和钢铁企业退出措施对Pm_(2.5)浓度改善和CO_(2)减排的协同效益较为显著。 展开更多
关键词 协同控制 大气污染 温室气体 WRF-CAMx模型 天津市
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《大气污染控制工程》(第四版)
14
作者 《中国大学教学》 CSSCI 北大核心 2021年第5期F0004-F0004,共1页
该书根据学科发展和教学要求,针对我国城市大气污染由煤烟型污染向机动车和煤烟复合型污染转变的特点,结合国内外大气污染控制技术和大气科学研究的最新进展,对第三版教材的内容进行了修订。全书阐述了大气污染控制的基本理论,介绍了各... 该书根据学科发展和教学要求,针对我国城市大气污染由煤烟型污染向机动车和煤烟复合型污染转变的特点,结合国内外大气污染控制技术和大气科学研究的最新进展,对第三版教材的内容进行了修订。全书阐述了大气污染控制的基本理论,介绍了各项治理技术的基本原理、工艺过程、技术特点和发展趋势,以及我国在大气污染治理方面的一些创新贡献。全书共十二章,包括概论、燃烧与大气污染、大气污染气象学、环境空气质量模型、颗粒污染物控制技术基础、除尘装置、气态污染物控制技术基础、硫氧化物污染控制、固定源氮氧化物污染控制、挥发性有机物污染控制、城市机动车污染控制,以及大污染与全球环境。 展开更多
关键词 污染气象学 城市大气污染 煤烟型污染 氮氧化物污染 大气污染控制 颗粒污染 空气质量模型 硫氧化物
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自动驾驶载货汽车速度轨迹模型预测跟踪控制方法 被引量:1
15
作者 赵靖华 管清捷 +1 位作者 刘晓雪 解方喜 《汽车技术》 CSCD 北大核心 2024年第9期10-17,共8页
为避免车辆质量变化与道路坡度对自动驾驶载货汽车纵向车速控制的干扰,通过智能导航系统获取车辆速度轨迹及道路坡度信息,建立车辆纵向动力学模型和压缩天然气(CNG)发动机动力学模型,并基于模型预测控制(MPC)框架设计了一种实时的动态规... 为避免车辆质量变化与道路坡度对自动驾驶载货汽车纵向车速控制的干扰,通过智能导航系统获取车辆速度轨迹及道路坡度信息,建立车辆纵向动力学模型和压缩天然气(CNG)发动机动力学模型,并基于模型预测控制(MPC)框架设计了一种实时的动态规划(DP)速度轨迹跟踪控制器。仿真结果表明,在新欧洲驾驶循环(NEDC)和全球统一轻型车辆测试循环(WLTC)工况下,该控制器在载货汽车质量变化和道路坡度干扰条件下能使车速保持稳定,并可在优化速度跟踪误差的同时降低发动机天然气消耗量。 展开更多
关键词 自动驾驶 纵向车速控制 模型预测控制 实时动态规划 道路坡度
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中国城市机动车排放污染控制规划体系研究 被引量:18
16
作者 郝吉明 吴烨 +2 位作者 傅立新 何东全 贺克斌 《应用气象学报》 CSCD 北大核心 2002年第U01期195-203,共9页
建立城市机动车污染控制规划体系的目标在于揭示城市机动车排放特征以及由此形成的污染物的分布规律 ,并根据城市大气容量和环境质量的要求进行排放控制目标的选择和方案优化。该文吸收发达国家原有控制规划体系的主体思想 ,并对其进行... 建立城市机动车污染控制规划体系的目标在于揭示城市机动车排放特征以及由此形成的污染物的分布规律 ,并根据城市大气容量和环境质量的要求进行排放控制目标的选择和方案优化。该文吸收发达国家原有控制规划体系的主体思想 ,并对其进行了改造 ,使得新的规划控制体系能够更适合我国城市的特点。该体系结构的核心内容主要由机动车排放因子的确定、机动车污染物排放时空分布规律的确定、大气环境质量状况的模拟和分析、机动车排放优化模型的建立和综合控制实施影响评估四部分组成。通过建构上述四个核心模块的规划内容和方法 ,新的控制规划体系可以迅速。 展开更多
关键词 机动车 控制规划 排放因子 时空分布 扩散模式 排放优化模型 污染控制规划体系
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线性规划实现动态优化的模型预测控制策略 被引量:7
17
作者 张端 高岩 +2 位作者 章苗根 何熊熊 邹涛 《化工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第8期2121-2126,共6页
为减小模型预测控制算法中动态优化部分的计算复杂度,提出了用线性规划而非二次规划解决模型预测控制动态优化方法。对单输入单输出和多输入多输出模型预测控制的情形,以控制增量、输出增量和偏移变量作为优化变量,建立线性等式约束和... 为减小模型预测控制算法中动态优化部分的计算复杂度,提出了用线性规划而非二次规划解决模型预测控制动态优化方法。对单输入单输出和多输入多输出模型预测控制的情形,以控制增量、输出增量和偏移变量作为优化变量,建立线性等式约束和不等式约束,并引入线性目标函数,形成线性规划问题。通过加入多种软约束,可改善动态过程的性能指标,达到平稳控制的目的。最后通过一个实例验证了方法的有效性。 展开更多
关键词 线性规划 动态优化 模型预测控制
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基于线性时变模型预测控制的实时抗噪高速车辆运动控制
18
作者 任宏斌 孙纪禹 +2 位作者 陈志铿 赵玉壮 杨林 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第12期4311-4322,共12页
针对高速自动驾驶车辆实时高精度的运动控制问题,提出一种上层为基于路径点Cost的路径点筛选器与基于横纵向轮胎力分析的速度规划器、下层为基于线性时变动力学模型预测的路径跟踪控制器与速度控制器的两层架构,并引入最小均方(Least Me... 针对高速自动驾驶车辆实时高精度的运动控制问题,提出一种上层为基于路径点Cost的路径点筛选器与基于横纵向轮胎力分析的速度规划器、下层为基于线性时变动力学模型预测的路径跟踪控制器与速度控制器的两层架构,并引入最小均方(Least Mean Square,LMS)自适应状态估计器提升系统的抗噪性。路径点筛选器提升运算速度并减少筛选过程中的关键信息损失,速度规划器在安全行驶前提下生成最优速度曲线。路径跟踪控制器考虑跟踪偏差软约束,提升跟踪效果。LMS状态估计器基于在线矫正的动力学模型,对横摆角速度与横向速度在线估计。搭建dSPACE-TX2硬件在环仿真环境,在高速公路工况及双移线工况下对比所提出方案与传统运动跟踪控制。半实物仿真结果表明,所提出的运动控制架构提升了抗噪性能与21%的跟踪精度,且满足50 Hz高频控制的要求。 展开更多
关键词 线性时变模型 模型预测控制 实时运动控制 路径跟踪 二次规划
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基于广义模糊双曲模型的自适应动态规划最优控制设计 被引量:12
19
作者 张吉烈 张化光 +1 位作者 罗艳红 梁洪晶 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2013年第2期142-149,共8页
为连续非线性系统提出了一种有效的最优控制设计方法.广义模糊双曲模型(Generalized fuzzy hyperbolic model,GFHM)首次作为逼近器用来估计HJB(Hamilton-Jacobi-Bellman)方程的解(值函数,即它是状态与代价函数之间的映射),然后,利用该... 为连续非线性系统提出了一种有效的最优控制设计方法.广义模糊双曲模型(Generalized fuzzy hyperbolic model,GFHM)首次作为逼近器用来估计HJB(Hamilton-Jacobi-Bellman)方程的解(值函数,即它是状态与代价函数之间的映射),然后,利用该近似解获得最优控制.本文方法只需要一个GFHM估计值函数.首先,阐述了对于连线非线性系统最优控制的设计过程;然后,证明了逼近误差是一致最终有界的(Uniformly ultimately bounded,UUB);最后,一个数值例子验证了本文方法的有效性.另一个例子通过与神经网络自适应动态规划的方法作比较,演示了本文方法的优点. 展开更多
关键词 广义模糊双曲模型 最优控制 自适应动态规划 近似最优 自适应控制
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基于模型预测控制的轮式移动机器人轨迹规划 被引量:8
20
作者 尤波 王明睿 +1 位作者 李智 丁亮 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2020年第4期591-600,共10页
针对轮式移动机器人(Wheeled Mobile Robot-WMR)自身欠驱动的特点,并考虑到实际工作时的各种约束和限制,提出了一种基于模型预测控制(Model Predictive Control–MPC)的多约束轨迹规划方法。可以对车体自身的运动学约束、物理约束以及... 针对轮式移动机器人(Wheeled Mobile Robot-WMR)自身欠驱动的特点,并考虑到实际工作时的各种约束和限制,提出了一种基于模型预测控制(Model Predictive Control–MPC)的多约束轨迹规划方法。可以对车体自身的运动学约束、物理约束以及避障等约束进行集中有效的处理,可以生成符合车体自身模型特点并满足各种约束的可行轨迹,充分保证了轮式移动机器人自主行驶的可行性,安全性,高效性。仿真结果充分验证了该方法的有效性。 展开更多
关键词 轨迹规划 多约束 轮式移动机器人 模型预测控制
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