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题名大棚喷雾作业机器人的行为控制与路径规划
被引量：4
- 1
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作者
杜利超
钱桦
肖爱平
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机构
北京林业大学工学院
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出处
《广东农业科学》
CAS
CSCD
北大核心
2011年第1期185-188,共4页
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基金
北京林业大学新进教师科研启动基金(200-664120)
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文摘
在建立大棚喷雾作业机器人运动学模型的基础上,介绍了机器人沿墙走的行为策略,分析了传统人工势场法存在的3个问题:不可达问题、路径震荡以及局部稳定问题。针对不可达问题,将机器人与目标点的相对距离引入到斥力函数中,构建了新的斥力函数,使机器人能够顺利到达目标点。在路径震荡及局部稳定问题中,引入了沿墙走行为策略,使机器人能够摆脱障碍物的同时,稳定地到达目标点。
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关键词
大棚喷雾作业机器人
沿墙走行为
人工势场法
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分类号
TP249
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名自行走式喷雾系统的设计与研究
被引量：4
- 2
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作者
尹振波
钱桦
肖爱平
门森
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机构
北京林业大学工学院
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出处
《广东农业科学》
CAS
CSCD
北大核心
2011年第12期173-175,共3页
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基金
北京林业大学科技创新计划项目(YX2011-7)
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文摘
农业机器人是未来农业发展的方向之一。论述了在已有大棚喷雾作业机器人底盘的基础上,设计的一种适合大棚作业的喷雾系统,主要包括喷雾系统结构和控制系统的整体设计,给出了具体的设计方案。该喷雾机器人对于提高作业效率以及保障操作者的安全有很大好处,经测试,该喷雾机器人能实现对特定区域农作物的喷雾作业。
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关键词
大棚喷雾作业机器人
喷雾系统
DSP
微型泵
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Keywords
Greenhouse spraying robot
spray system
DSP
miniature pump
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分类号
S491
[农业科学—植物保护]
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题名基于DSP的模糊自适应PID自行走式恒压喷雾系统
被引量：1
- 3
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作者
尹振波
钱桦
肖爱平
吴健
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机构
北京林业大学工学院
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出处
《广东农业科学》
CAS
CSCD
北大核心
2011年第16期150-151,163,共3页
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基金
北京林业大学科技创新计划项目(YX2011-7)
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文摘
为了解决恒压自行走式喷雾系统供水系统干扰较大而难以建立精确数学模型的问题,提出了模糊自适应PID控制策略,将常规PID控制与模糊控制结合起来,通过调整微型水泵的转速,来实现恒压供水的快速性与可靠性。实践和仿真结果表明,该模糊自适应PID控制器较常规PID控制器具有更好的自适应能力,具有良好的应用前景。
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关键词
大棚喷雾作业机器人
喷雾系统
DSP
微型水泵
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分类号
S491.2
[农业科学—植物保护]
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