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基于UKF的旋转式SINS大方位失准角初始对准方法
被引量：
9
1
作者
黄凤荣
孙伟强
翁海娜
《中国惯性技术学报》
EI
CSCD
北大核心
2010年第5期513-517,共5页
旋转调制自补偿技术可以调制惯性元件的常值误差,从而提高惯性导航系统的导航精度。出于实际工程应用需求,研究了旋转式SINS大方位失准角初始对准方法。以单轴旋转式SINS为例,给出了单轴旋转式SINS大方位失准角非线性误差模型;根据系统...
旋转调制自补偿技术可以调制惯性元件的常值误差,从而提高惯性导航系统的导航精度。出于实际工程应用需求,研究了旋转式SINS大方位失准角初始对准方法。以单轴旋转式SINS为例,给出了单轴旋转式SINS大方位失准角非线性误差模型;根据系统误差模型的非线性特性,利用简化Unscented卡尔曼滤波(Unscented Kalman Filter UKF)算法,设计了系统的大方位失准角初始对准算法。数字仿真实验结果表明:在相同条件下,提出的UKF算法在收敛速度与对准精度方面均优于EKF算法;系统试验验证结果表明,采用本文提出的初始对准方法,系统的水平对准精度优于0.1′,方位对准精度优于1.5′,证明本文提出的初始对准方法在工程应用中是有效、可行的。
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关键词
捷联惯性导航系统
旋转调制
大方位
失准
角
误差
模型
初始对准
UNSCENTED卡尔曼滤波
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职称材料
双轴旋转式SINS非线性初始对准方法
被引量：
1
2
作者
周喆
黄凤荣
+1 位作者
孙伟强
杨建林
《中国惯性技术学报》
EI
CSCD
北大核心
2011年第4期408-412,共5页
双轴旋转调制技术可以实现全部惯性元件常值误差的自补偿,从而提高惯性导航系统的导航精度。以双轴旋转调制式SINS初始对准方法为研究对象,建立了双轴旋转式SINS大方位失准角非线性误差模型,利用简化Unscented卡尔曼滤波(UKF)算法,设计...
双轴旋转调制技术可以实现全部惯性元件常值误差的自补偿,从而提高惯性导航系统的导航精度。以双轴旋转调制式SINS初始对准方法为研究对象,建立了双轴旋转式SINS大方位失准角非线性误差模型,利用简化Unscented卡尔曼滤波(UKF)算法,设计了双轴旋转式SINS大方位失准角初始对准算法。利用提出的UKF算法进行了方位失准角为任意大小的数字仿真试验,并进行了同样条件下的EKF算法对比仿真试验。最后进行了UKF算法的系统对准验证试验,验证试验的1σ统计结果为水平误差小于3″,方位误差小于1′。试验结果表明建立的双轴旋转SINS大方位失准角非线性误差模型是正确的,提出的UKF对准算法在工程应用中是有效、可行的。
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关键词
双轴旋转调制式捷联惯性导航系统
大方位误差角模型
初始对准
UNSCENTED卡尔曼滤波
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职称材料
题名
基于UKF的旋转式SINS大方位失准角初始对准方法
被引量：
9
1
作者
黄凤荣
孙伟强
翁海娜
机构
天津航海仪器研究所
出处
《中国惯性技术学报》
EI
CSCD
北大核心
2010年第5期513-517,共5页
基金
武器装备重点预研基金项目(914A090310BQ01)
文摘
旋转调制自补偿技术可以调制惯性元件的常值误差,从而提高惯性导航系统的导航精度。出于实际工程应用需求,研究了旋转式SINS大方位失准角初始对准方法。以单轴旋转式SINS为例,给出了单轴旋转式SINS大方位失准角非线性误差模型;根据系统误差模型的非线性特性,利用简化Unscented卡尔曼滤波(Unscented Kalman Filter UKF)算法,设计了系统的大方位失准角初始对准算法。数字仿真实验结果表明:在相同条件下,提出的UKF算法在收敛速度与对准精度方面均优于EKF算法;系统试验验证结果表明,采用本文提出的初始对准方法,系统的水平对准精度优于0.1′,方位对准精度优于1.5′,证明本文提出的初始对准方法在工程应用中是有效、可行的。
关键词
捷联惯性导航系统
旋转调制
大方位
失准
角
误差
模型
初始对准
UNSCENTED卡尔曼滤波
Keywords
strapdown inertial navigation system
rotary modulation
large heading misalignment angles error model
initial alignment
unscented Kalman filter
分类号
U666.1 [交通运输工程—船舶及航道工程]
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职称材料
题名
双轴旋转式SINS非线性初始对准方法
被引量：
1
2
作者
周喆
黄凤荣
孙伟强
杨建林
机构
天津航海仪器研究所
解放军驻天津地区军事代表局
出处
《中国惯性技术学报》
EI
CSCD
北大核心
2011年第4期408-412,共5页
基金
武器装备重点预研基金项目(914A090310BQ01)
文摘
双轴旋转调制技术可以实现全部惯性元件常值误差的自补偿,从而提高惯性导航系统的导航精度。以双轴旋转调制式SINS初始对准方法为研究对象,建立了双轴旋转式SINS大方位失准角非线性误差模型,利用简化Unscented卡尔曼滤波(UKF)算法,设计了双轴旋转式SINS大方位失准角初始对准算法。利用提出的UKF算法进行了方位失准角为任意大小的数字仿真试验,并进行了同样条件下的EKF算法对比仿真试验。最后进行了UKF算法的系统对准验证试验,验证试验的1σ统计结果为水平误差小于3″,方位误差小于1′。试验结果表明建立的双轴旋转SINS大方位失准角非线性误差模型是正确的,提出的UKF对准算法在工程应用中是有效、可行的。
关键词
双轴旋转调制式捷联惯性导航系统
大方位误差角模型
初始对准
UNSCENTED卡尔曼滤波
Keywords
dual-axis rotation
SINS
large heading error angle model
initial alignment
unscented Kalman filter
分类号
U666.1 [交通运输工程—船舶及航道工程]
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职称材料
题名
作者
出处
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被引量
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1
基于UKF的旋转式SINS大方位失准角初始对准方法
黄凤荣
孙伟强
翁海娜
《中国惯性技术学报》
EI
CSCD
北大核心
2010
9
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职称材料
2
双轴旋转式SINS非线性初始对准方法
周喆
黄凤荣
孙伟强
杨建林
《中国惯性技术学报》
EI
CSCD
北大核心
2011
1
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职称材料
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