大方位失准角下舰载机快速传递对准技术 被引量：8

1

作者 杨功流 王丽芬 +2 位作者 袁二凯 蔡玲 乔立伟 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2014年第1期45-50,共6页

为解决舰载主惯导与机载子惯导之间大失准角问题,同时满足对准快速性的需求,提出了从舰载机进入弹射位置开始,到舰载机飞离甲板时间内,基于虚拟惯导(VINS),综合利用舰载主惯导信息、跑道航向信息以及激光多普勒测速仪(LDV)信息,利用速... 为解决舰载主惯导与机载子惯导之间大失准角问题,同时满足对准快速性的需求,提出了从舰载机进入弹射位置开始,到舰载机飞离甲板时间内,基于虚拟惯导(VINS),综合利用舰载主惯导信息、跑道航向信息以及激光多普勒测速仪(LDV)信息,利用速度匹配方法实现舰/机惯导传递对准的方法,并建立了传递对准误差模型。该模型利用舰艇坐标系与跑道坐标系之间的方向余弦矩阵,将舰载坐标系与机载坐标系之间的大失准角问题,转化为机载坐标系与跑道坐标系之间的小方位失准角问题。考虑弹射过程舰艇及舰载机的运动模型,利用数学仿真对传递对准误差模型进行了验证,并与UKF滤波方法进行了对比。仿真结果表明,该方法可以在8 s内实现舰/机惯导的传递对准,对准性能与UKF滤波方法相当,且对准过程不需要舰艇进行任何机动运动。 展开更多

关键词 舰载机 弹射起飞 传递对准 速度匹配 大方位失准角

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基于平方根中心差分卡尔曼滤波的大方位失准角初始对准 被引量：11

2

作者 郝燕玲 杨峻巍 +1 位作者 陈亮 郝金会 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2011年第2期180-184,189,共6页

基于大方位失准角条件下捷联惯导系统误差模型的非线性特点,采用非线性滤波方法进行初始对准。扩展卡尔曼滤波存在精度低,且需要计算雅可比矩阵等不足,而中心差分卡尔曼滤波在递推过程中具有计算量大,数值不稳定等缺点。针对上述问题采... 基于大方位失准角条件下捷联惯导系统误差模型的非线性特点,采用非线性滤波方法进行初始对准。扩展卡尔曼滤波存在精度低,且需要计算雅可比矩阵等不足,而中心差分卡尔曼滤波在递推过程中具有计算量大,数值不稳定等缺点。针对上述问题采用了一种改进的中心差分滤波算法——平方根中心差分卡尔曼滤波。仿真结果表明,与扩展卡尔曼滤波相比,平方根中心差分卡尔曼滤波对方位失准角的对准精度由24.5′提高到5.83′,并且避免了计算雅可比矩阵带来的不便;与中心差分滤波相比,平方根中心差分卡尔曼滤波在保证滤波精度的同时,降低了滤波的计算量,提高了滤波的数值稳定性。 展开更多

关键词 大方位失准角 初始对准 平方根中心差分卡尔曼滤波 扩展卡尔曼滤波

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基于UKF的旋转式SINS大方位失准角初始对准方法 被引量：9

3

作者 黄凤荣 孙伟强 翁海娜 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2010年第5期513-517,共5页

旋转调制自补偿技术可以调制惯性元件的常值误差,从而提高惯性导航系统的导航精度。出于实际工程应用需求,研究了旋转式SINS大方位失准角初始对准方法。以单轴旋转式SINS为例,给出了单轴旋转式SINS大方位失准角非线性误差模型;根据系统... 旋转调制自补偿技术可以调制惯性元件的常值误差,从而提高惯性导航系统的导航精度。出于实际工程应用需求,研究了旋转式SINS大方位失准角初始对准方法。以单轴旋转式SINS为例,给出了单轴旋转式SINS大方位失准角非线性误差模型;根据系统误差模型的非线性特性,利用简化Unscented卡尔曼滤波(Unscented Kalman Filter UKF)算法,设计了系统的大方位失准角初始对准算法。数字仿真实验结果表明:在相同条件下,提出的UKF算法在收敛速度与对准精度方面均优于EKF算法;系统试验验证结果表明,采用本文提出的初始对准方法,系统的水平对准精度优于0.1′,方位对准精度优于1.5′,证明本文提出的初始对准方法在工程应用中是有效、可行的。 展开更多

关键词 捷联惯性导航系统 旋转调制 大方位失准角误差模型 初始对准 UNSCENTED卡尔曼滤波

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Unscented卡尔曼滤波在SINS静基座大方位失准角初始对准中的应用研究 被引量：6

4

作者 丁杨斌 王新龙 +1 位作者 王缜 申功勋 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第6期1201-1204,共4页

静基座大方位失准角的捷联惯导系统误差方程是非线性的,如何对静基座大方位失准角的捷联惯导系统进行初始对准是需要解决的问题。本文提出了基于Unscented转换的Unsented卡尔曼滤波进行捷联惯导系统对准的方法。分别通过扩展卡尔曼滤波... 静基座大方位失准角的捷联惯导系统误差方程是非线性的,如何对静基座大方位失准角的捷联惯导系统进行初始对准是需要解决的问题。本文提出了基于Unscented转换的Unsented卡尔曼滤波进行捷联惯导系统对准的方法。分别通过扩展卡尔曼滤波和Unsented卡尔曼滤波进行仿真计算,结果验证了Unscented卡尔曼滤波的有效性与优越性。 展开更多

关键词 UNSCENTED卡尔曼滤波 捷联惯导系统 大方位失准角 初始对准

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基于QR分解的自适应差分滤波在SINS大方位失准角初始对准中的应用 被引量：6

5

作者 向礼 刘雨 苏宝库 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第2期509-513,共5页

针对差分滤波算法存在数值稳定性差及系统噪声统计特性不准确导致滤波性能下降的问题,提出一种改进的差分滤波算法。新算法将矩阵QR分解及Cholesky分解因数更新技术引入,并结合一种新的噪声估计方法及选择更新策略,有效地改善了系统噪... 针对差分滤波算法存在数值稳定性差及系统噪声统计特性不准确导致滤波性能下降的问题,提出一种改进的差分滤波算法。新算法将矩阵QR分解及Cholesky分解因数更新技术引入,并结合一种新的噪声估计方法及选择更新策略,有效地改善了系统噪声统计特性不准确带来的滤波性能下降问题,增强了传统差分滤波算法的数值稳定性。通过在捷联惯导系统大方位失准角初始对准中的应用,仿真结果表明了新算法的有效性和鲁棒性。 展开更多

关键词 差分滤波 QR分解 噪声估计器 大方位失准角 初始对准

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大方位失准角下舰载机传递对准技术 被引量：8

6

作者 魏学通 高磊 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2012年第5期552-556,共5页

为了提高舰载机的生存能力、快速反应能力以及机载导弹的命中率,必须快速准确地完成舰载机惯导系统的初始对准。由于舰船所处的环境比较复杂而且受到诸多干扰因素的影响,通常采用传递对准方法来解决舰载机惯导系统的初始对准问题。针对... 为了提高舰载机的生存能力、快速反应能力以及机载导弹的命中率,必须快速准确地完成舰载机惯导系统的初始对准。由于舰船所处的环境比较复杂而且受到诸多干扰因素的影响,通常采用传递对准方法来解决舰载机惯导系统的初始对准问题。针对大方位失准角下舰载机惯导系统的传递对准问题,详细推导了速度加姿态匹配传递对准的非线性模型,然后采用UKF滤波算法进行数学仿真。仿真结果表明,舰船在中等海况下的不同机动运动对传递对准基本没有影响;采用不同频率的UKF滤波算法,则在20 Hz时传递对准误差较低频时小一倍。 展开更多

关键词 舰载机 传递对准 速度加姿态 大方位失准角

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扩展集员滤波在捷联惯导大方位失准角初始对准中的应用 被引量：3

7

作者 孙先仿 王世纪 张海 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 2008年第5期505-508,共4页

研究了静基座捷联惯导系统初始失准角为大角度时扩展集员滤波在初始对准中的应用。给出了扩展集员滤波算法的基本概念和递推公式,指出算法假设系统的过程和量测噪声以及初始状态由已知椭球来定界,利用椭球集合来描述系统真实状态的可行... 研究了静基座捷联惯导系统初始失准角为大角度时扩展集员滤波在初始对准中的应用。给出了扩展集员滤波算法的基本概念和递推公式,指出算法假设系统的过程和量测噪声以及初始状态由已知椭球来定界,利用椭球集合来描述系统真实状态的可行集。算法在将非线性方程线性化过程中保留高阶项,利用区间分析方法对高阶项进行定界,然后加入到噪声项中,形成一个虚拟噪声项,对经过处理后的线性化方程进行集员滤波处理。最后将扩展集员滤波应用于惯导系统大失准角时的初始对准中,通过计算机仿真对比了扩展卡尔曼滤波和扩展集员滤波的估计效果。仿真结果表明,在随机噪声和有界噪声条件下,扩展集员滤波都较扩展卡尔曼滤波的效果要好,特别是当系统存在有界噪声,应用扩展卡尔曼滤波得到的效果已明显变差,但应用扩展集员滤波仍能得到比较好的结果。 展开更多

关键词 捷联惯导系统 初始对准 大方位失准角 扩展集员滤波

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ICDKF在SINS大方位失准角初始对准中的应用 被引量：5

8

作者 郝燕玲 牟宏伟 贾鹤鸣 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2013年第1期152-155,共4页

针对大方位失准角捷联惯性导航系统误差模型非线性的特点,利用基于迭代测量更新的中心差分卡尔曼滤波(iterated central difference Kalman filter,ICDKF)方法进行初始对准。与传统的非线性扩展卡尔曼滤波相比,ICDKF不仅能够提高滤波精... 针对大方位失准角捷联惯性导航系统误差模型非线性的特点,利用基于迭代测量更新的中心差分卡尔曼滤波(iterated central difference Kalman filter,ICDKF)方法进行初始对准。与传统的非线性扩展卡尔曼滤波相比,ICDKF不仅能够提高滤波精度,而且不需要模型的具体解析形式,避免了复杂的雅可比矩阵的推导;同时ICDKF通过迭代测量更新,提高了目前存在的中心差分卡尔曼滤波的估计精度。仿真结果进一步表明ICDKF算法的可行性与优越性,能够满足初始对准的要求。 展开更多

关键词 初始对准 捷联惯导系统 迭代中心差分卡尔曼滤波 大方位失准角

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基于CKF的SINS大方位失准角初始对准 被引量：41

9

作者 孙枫 唐李军 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第2期327-333,共7页

大方位失准角捷联惯导系统(strapdown inertial narigation system,SINS)误差方程是非线性的,为改善非线性模型下初始对准的精度,提出将一种新的非线性滤波方法(cubature Kalman filter,CKF)应用于捷联惯导系统初始对准中。为此建立了... 大方位失准角捷联惯导系统(strapdown inertial narigation system,SINS)误差方程是非线性的,为改善非线性模型下初始对准的精度,提出将一种新的非线性滤波方法(cubature Kalman filter,CKF)应用于捷联惯导系统初始对准中。为此建立了大方位失准角下初始对准非线性模型,分析了基于spherical-radial cubature准则的CKF滤波原理,对非线性模型进行了CKF滤波仿真。仿真结果表明CKF能够很好地处理初始对准中的非线性问题,提高初始对准精度,方位失准角误差能够收敛到-33.13',接近理论估计精度-32.40',优于EKF的-84.14'。 展开更多

关键词 捷联惯导系统 初始对准 大方位失准角 cubature卡尔曼滤波

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车载低精度INS/GPS大方位失准角线性对准研究 被引量：2

10

作者 姜博文 王可东 《压电与声光》 CSCD 北大核心 2017年第3期387-391,共5页

在应用低精度微机电系统-惯性测量单元(MEMS-IMU)和全球定位系统(GPS)的车载组合导航中,由于IMU的精度问题,无法通过传统的解析方法实现方位失准角的粗对准,造成了大方位失准角问题。该文通过变换状态量,用方位失准角的两个三角函数代... 在应用低精度微机电系统-惯性测量单元(MEMS-IMU)和全球定位系统(GPS)的车载组合导航中,由于IMU的精度问题,无法通过传统的解析方法实现方位失准角的粗对准,造成了大方位失准角问题。该文通过变换状态量,用方位失准角的两个三角函数代替方位失准角作为状态量,建立了新的线性系统方程,统一了精对准和粗对准的过程,避免了粗对准切换到精对准时状态间的协方差信息损失。完成了车载导航试验。结果表明,本初始对准方案在低精度的组合导航中能将对准精度控制在1°以内。 展开更多

关键词 GPS 微机电系统(MEMS) 大方位失准角 卡尔曼滤波 动基座对准

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MPF-CKF在SINS大方位失准角初始对准中的应用

11

作者 贾鹤鸣 宋文龙 +1 位作者 牟宏伟 车延庭 《北京工业大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2013年第10期1468-1473,共6页

针对捷联惯导系统在大方位失准角情况下的初始对准问题,提出了一种基于MPF-CKF的非线性滤波方法.MPF-CKF将部分惯性器件误差作为模型误差,降低了系统的维数,不仅提高了初始对准的精度,而且克服了将模型误差假设为高斯白噪声的局限性.通... 针对捷联惯导系统在大方位失准角情况下的初始对准问题,提出了一种基于MPF-CKF的非线性滤波方法.MPF-CKF将部分惯性器件误差作为模型误差,降低了系统的维数,不仅提高了初始对准的精度,而且克服了将模型误差假设为高斯白噪声的局限性.通过滤波仿真比较,进一步表明了MPF-CKF能提高SINS在大方位失准角初始对准中的估计精度和收敛速度. 展开更多

关键词 捷联惯导 大方位失准角 初始对准 模型预测滤波-容积卡尔曼滤波（MPF—CKF）

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基于四元数的SINS静基座大方位失准角误差建模 被引量：3

12

作者 王解 郭晓松 +1 位作者 周召发 魏皖宁 《压电与声光》 CSCD 北大核心 2014年第5期805-809,812,共6页

针对经典大方位失准角条件下捷联惯导系统(SINS)非线性初始对准模型不能精确表达姿态误差的传播特性,依据惯导系统姿态的旋转矢量表示法,提出了基于四元数微分方程推导的姿态误差模型,模型最终的表达也由欧拉角微分方程给出。基于无迹... 针对经典大方位失准角条件下捷联惯导系统(SINS)非线性初始对准模型不能精确表达姿态误差的传播特性,依据惯导系统姿态的旋转矢量表示法,提出了基于四元数微分方程推导的姿态误差模型,模型最终的表达也由欧拉角微分方程给出。基于无迹卡尔曼滤波(UKF)的静基座对准试验表明新的姿态误差模型对方位角失准角范围要求由10°内放宽到25°内,提高了在大方位失准角条件下初始对准的精度,表明模型的准确性有明显提高。 展开更多

关键词 捷联惯导系统 初始对准 大方位失准角 误差模型 四元数

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LS-SVM在车载SINS大方位失准角传递对准上的应用 被引量：2

13

作者 于亚静 李擎 《传感器与微系统》 CSCD 北大核心 2013年第1期145-148,152,共5页

针对车载捷联惯导系统工作环境恶劣且子惯导系统精度低,使用传统的Kalman滤波进行传递对准存在精度低、实时性差的问题。根据车载特殊环境提出了一种基于LS-SVM的大方位失准角速度匹配传递对准方法,采用传统Kalman滤波器的输入输出样本... 针对车载捷联惯导系统工作环境恶劣且子惯导系统精度低,使用传统的Kalman滤波进行传递对准存在精度低、实时性差的问题。根据车载特殊环境提出了一种基于LS-SVM的大方位失准角速度匹配传递对准方法,采用传统Kalman滤波器的输入输出样本对LS-SVM滤波器进行训练,避开了经典SVM求解时的优化运算,使其复杂度大大降低。在相同条件下与传统Kalman滤波仿真结果对比,LS-SVM方法的引入可以使系统对准时间缩短近50%,并适当提高了系统的对准精度。 展开更多

关键词 车载捷联惯导系统 大方位失准角 传递对准 最小二乘支持向量机 KALMAN滤波

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CKF在SINS动基座大失准角初始对准中的应用

14

作者 于飞 孙骞 张亚 《中国航海》 CSCD 北大核心 2014年第2期48-52,共5页

为了提高动机座捷联惯导系统初始对准的精度,在推导动基座大方位失准角非线性模型的基础上,提出一种基于容积卡尔曼滤波法的动基座初始对准算法,并对提出的算法进行仿真和试验验证。结果表明,与传统的无迹卡尔曼方法相比,利用该方法能... 为了提高动机座捷联惯导系统初始对准的精度,在推导动基座大方位失准角非线性模型的基础上,提出一种基于容积卡尔曼滤波法的动基座初始对准算法,并对提出的算法进行仿真和试验验证。结果表明,与传统的无迹卡尔曼方法相比,利用该方法能够在更短的时间内更准确地完成精对准过程。 展开更多

关键词 船舶工程 初始对准 动机座 大方位失准角 容积卡尔曼滤波

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大失准角情形下UKF与CKF的比较研究 被引量：7

15

作者 徐景硕 王勇军 刘亚 《电光与控制》 北大核心 2017年第9期42-46,99,共6页

扼要介绍了UKF和CKF滤波算法,分析总结了两种滤波算法的异同,并基于蒙特卡罗仿真试验,对大方位失准角情形下UKF滤波算法和CKF滤波算法的应用特性进行了对比、分析和总结,指出了UKF滤波算法对角运动和线运动均敏感,角运动和线运动方向的... 扼要介绍了UKF和CKF滤波算法,分析总结了两种滤波算法的异同,并基于蒙特卡罗仿真试验,对大方位失准角情形下UKF滤波算法和CKF滤波算法的应用特性进行了对比、分析和总结,指出了UKF滤波算法对角运动和线运动均敏感,角运动和线运动方向的激励均可以加速其收敛,而CKF滤波算法对角运动不敏感,但对线运动敏感,角运动方向的激励无助于其对准精度的提高,而线运动方向的激励可加速其收敛,且收敛精度随激励效果的加强而提高的特性,为该种情形下对准技术的工程化实现提供了针对性建议。 展开更多

关键词 UKF CKF 传递对准 大方位失准角 比较

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基于PF的SINS动基座初始对准 被引量：6

16

作者 程向红 李伯龙 王宇 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2009年第3期267-271,共5页

捷联惯性导航系统大方位失准角的误差模型是非线性的,传统的扩展卡尔曼滤波(Extended Kalman Filter,EKF)会产生线性化误差,影响初始对准精度。在给出捷联惯性导航系统动基座大方位失准角误差模型的基础上,推导了粒子滤波方法(Particle ... 捷联惯性导航系统大方位失准角的误差模型是非线性的,传统的扩展卡尔曼滤波(Extended Kalman Filter,EKF)会产生线性化误差,影响初始对准精度。在给出捷联惯性导航系统动基座大方位失准角误差模型的基础上,推导了粒子滤波方法(Particle Filter,PF),并将扩展卡尔曼滤波、基于Scaled-Unscented变换的Unscented卡尔曼滤波(Unscented Kalman filter,UKF)和基于Residual重采样的粒子滤波用于捷联惯性导航系统的初始对准中,分别进行了加速和拐弯条件下的初始对准实验仿真。仿真结果表明,在大失准角情况下,粒子滤波相对于扩展卡尔曼滤波和Unscented卡尔曼滤波具有更高的对准精度和更快的收敛速度。 展开更多

关键词 捷联惯性导航系统 初始对准 大方位失准角 Residual重采样 粒子滤波

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稀疏网格高斯滤波器在SINS初始对准中的应用 被引量：4

17

作者 冉昌艳 程向红 王海鹏 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2013年第5期591-597,共7页

采用稀疏网格和高斯厄米特数值积分理论配置多维积分点,给出了简化的稀疏网格高斯求积分卡尔曼滤波方法(SGQKF)。利用某型SINS静基座实测数据,分别采用2至5阶积分精度水平的SGQKF进行了SINS初始对准半物理仿真实验。当初始方位失准角较... 采用稀疏网格和高斯厄米特数值积分理论配置多维积分点,给出了简化的稀疏网格高斯求积分卡尔曼滤波方法(SGQKF)。利用某型SINS静基座实测数据,分别采用2至5阶积分精度水平的SGQKF进行了SINS初始对准半物理仿真实验。当初始方位失准角较小时,SGQKF对准性能优于Kalman;当初始方位失准角较大时,3至5阶积分精度水平的SGQKF和QKF的对准性能相当,均优于2阶积分精度水平的SGQKF和对称采样UKF;与对称采样UKF相比,提高SGQKF积分精度水平可以获得更高的对准精度和更快的收敛速度,使用更为灵活;与同等积分精度的QKF相比,SGQKF运算量小得多,3阶积分精度水平的SGQKF的运算量约为QKF运算量的0.4%。综合考虑对准精度、收敛速度、运算量和适用条件,可采用3阶积分精度水平的SGQKF进行SINS初始对准。SGQKF能实现大、小方位失准角初始对准的无缝衔接,具有理论和工程实用价值。 展开更多

关键词 稀疏网格 高斯求积分滤波 捷联惯性导航系统 初始对准 大方位失准角

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基于Gauss-Hermite求积分卡尔曼滤波的SINS非线性初始对准方法 被引量：3

18

作者 冉昌艳 程向红 王海鹏 《东南大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第2期266-271,共6页

为了改善大方位角初始对准精度和缩短收敛时间,在SINS动基座初始对准中引入了简化的Gauss-Hermite求积分卡尔曼滤波(QKF)方法.首先分析了Gauss-Hermite求积分中的单变量Gauss点及其系数配置方法,然后采用直接张量积法将单变量配置扩展... 为了改善大方位角初始对准精度和缩短收敛时间,在SINS动基座初始对准中引入了简化的Gauss-Hermite求积分卡尔曼滤波(QKF)方法.首先分析了Gauss-Hermite求积分中的单变量Gauss点及其系数配置方法,然后采用直接张量积法将单变量配置扩展后得到多变量Gauss点及其系数配置方法,给出了简化的QKF滤波算法.最后通过数学仿真分析比较了单变量积分点数为3的QKF(3点QKF)与比例对称采样UKF的对准性能,以及单变量积分点数取不同值(3,5和7)对QKF滤波性能的影响.结果表明:在动基座SINS大方位角初始对准中,3点QKF的对准精度远高于UKF的精度,方位角估计收敛速度也快于UKF,并且随着单变量Gauss积分点数的增加,QKF对准精度会进一步提高. 展开更多

关键词 求积分卡尔曼滤波 捷联惯导系统 初始对准 大方位失准角 SINS (strapdown INERTIAL navingation system)

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基于中心差分卡尔曼滤波的SINS初始对准研究 被引量：5

19

作者 刘育浩 黄新生 《压电与声光》 CSCD 北大核心 2009年第2期189-191,共3页

研究了在大失准角条件下,捷联惯导系统初始对准非线性误差模型,分析了扩展卡尔曼滤波算法因对非线性模型线性化而存在的缺点,研究了中心差分卡尔曼滤波算法,提出将中心差分卡尔曼滤波算法应用于捷联惯导系统大失准角初始对准中。仿真结... 研究了在大失准角条件下,捷联惯导系统初始对准非线性误差模型,分析了扩展卡尔曼滤波算法因对非线性模型线性化而存在的缺点,研究了中心差分卡尔曼滤波算法,提出将中心差分卡尔曼滤波算法应用于捷联惯导系统大失准角初始对准中。仿真结果表明,在水平失准角为小角度、方位失准角为大角度时,中心差分卡尔曼滤波算法同扩展卡尔曼滤波算法相比,提高了初始对准的估计精度和收敛速度。 展开更多

关键词 捷联惯导系统 初始对 准大方位失准角 非线性滤波 中心差分卡尔曼滤波

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基于中心差分卡尔曼滤波的初始对准方法研究 被引量：4

20

作者 贾鹤鸣 杨泽文 宋文龙 《森林工程》 2016年第6期66-70,76,共6页

由于建立的大方位失准角下的捷联惯性导航系统误差模型具有非线性的特点,本文选用中心差分卡尔曼滤波(CDKF)方法对捷联惯导系统的控制对象进行初始对准仿真。并与无迹卡尔曼滤波(UKF)和扩展卡尔曼滤波(EKF)两种滤波方式进行比较,最后得... 由于建立的大方位失准角下的捷联惯性导航系统误差模型具有非线性的特点,本文选用中心差分卡尔曼滤波(CDKF)方法对捷联惯导系统的控制对象进行初始对准仿真。并与无迹卡尔曼滤波(UKF)和扩展卡尔曼滤波(EKF)两种滤波方式进行比较,最后得出CDKF可以提高系统的图像和目标的滤波精度的结论,并且不需要具体模型计算出解析方程,节约了计算复杂的具有驱动约束方程的雅可比(Jacobian)矩阵的时间。最后的仿真结果证明CDKF对系统状态进行最优估计的算法明显优于EKF和UKF,同时具有较高的精度和收敛性,能够满足在非线性模型下的系统对导航的要求。 展开更多

关键词 大方位失准角 捷联惯导 初始对准 CDKF

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