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题名一种针对大型凹型障碍物的组合导航算法
被引量：11
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作者
李庆华
尤越
沐雅琪
张钊
冯超
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机构
齐鲁工业大学(山东省科学院)电子信息工程学院(大学物理教学部)
齐鲁工业大学(山东省科学院)电气工程与自动化学院
齐鲁工业大学(山东省科学院)山东省科学院自动化研究所
济南市人机智能协同工程实验室
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出处
《电子与信息学报》
EI
CSCD
北大核心
2020年第4期917-923,共7页
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基金
国家自然科学基金(61701270)
齐鲁工业大学(山东省科学院)青年博士合作基金(2017BSHZ008)。
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文摘
针对移动机器人导航过程中无法规避大型凹型障碍物问题,该文提出一种多状态的组合导航算法。算法按照不同的运动环境,将移动机器人的运行状态分类为运行态、切换态、避障态,同时定义了基于移动机器人运行速度和运行时间的状态双切换条件。当移动机器人处于运行态时,采用人工势场法(APFM)进行导航,并实时观测毗邻障碍物的几何构型。在遭遇障碍物时,切换态用于判断是否满足状态切换条件,以进入避障态执行避障算法。避障完成后,状态自动切换回运行态继续执行导航任务。多状态的提出,可有效解决传统人工势场法在大型凹形障碍物的避障过程中存在局部震荡的问题。基于运行速度和运行时间的双切换条件判定算法,可实现多状态间的平滑切换。实验结果表明,该算法在解决局部震荡问题的同时,还可降低避障时间,提升导航算法效率。
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关键词
组合导航算法
人工势场法
A*算法
大型凹形障碍物
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Keywords
Integrated navigation algorithm
Artificial Potential Field Method(APFM)
A* algorithm
Large concave obstacle
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分类号
TN96
[电子电信—信号与信息处理]
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题名城区三维地震观测系统设计及应用效果
被引量：15
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作者
张光德
丁伟
胡立新
杜清怀
于小刚
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机构
山东省东营市牛庄胜利油田物探公司生产技术科
胜利石油管理局物探公司
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出处
《石油地球物理勘探》
EI
CSCD
北大核心
2006年第2期129-132,共4页
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文摘
城镇大型障碍区布设观测系统面临的主要困难有:如何避开障碍物,选择什么参数确保面元属性均匀、最佳压制噪声,以得到好的反射资料。鉴于现有的勘探装备和技术潜力,本文提出一套从物理点优化调整到辅助检测的方法。其基本思路是:利用高精度数字卫星照片和地震测量成果,对设计的规则观测系统进行反复调整,尽量避开障碍物,计算出调整后的覆盖次数、炮检距及方位角分布情况,设计出适用于障碍区的不规则观测系统。文中总结了几条设计原则,并给出相应的调整方法和辅助检测手段。通过合理调整炮点和检波点的位置,成功地解决了穿越大型障碍区时有效接收和安全激发的问题,确保了面元内覆盖次数、炮检距、方位角等属性均匀,在多块三维资料采集应用中取得了理想效果。
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关键词
大型障碍物
三维观测系统
炮点调整
检波点调整
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Keywords
large obstacle, 3-D geometry, adjustment of shot points, adjustment of receiver points
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分类号
P631.443
[天文地球—地质矿产勘探]
TV87
[水利工程—水利水电工程]
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题名基于遗传算法的移动机器人路径规划
被引量：15
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作者
刘天孚
程如意
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机构
哈尔滨工程大学自动化学院
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出处
《计算机工程》
CAS
CSCD
北大核心
2008年第17期214-215,共2页
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文摘
采用动态可变长编码的方法,以栅格表示环境。针对遗传算法大型障碍物难的问题,采用follow wall行为,较好地解决了基于遗传算法的快速路径规划和大型障碍物避障问题。该算法适应任何形状的障碍物,适用于静态和动态环境中。计算机仿真表明,该算法是一种正确和高效的路径规划方法。
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关键词
路径规划
移动机器人
遗传算法
大型障碍物避障
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Keywords
path planning
mobile robot
genetic algorithm
larger obstacle avoidance
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分类号
TP18
[自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
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