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题名大型舱段校正机构设计与仿真分析
被引量：2
- 1
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作者
王清运
刘勇
徐志刚
王军义
杨圣落
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机构
中国科学院沈阳自动化研究所
中国科学院机器人与智能制造创新研究院
中国科学院大学机器人与智能制造学院
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出处
《机械设计》
CSCD
北大核心
2019年第11期25-31,共7页
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文摘
大型舱段在卧式对接状态下,受自身载荷作用会发生圆度超差及变形量超差的问题,会使舱段在对接过程中出现协调困难。为了解决这些问题,提出了一种环形校正机构来校正端口的变形量及对接时的圆度。通过ANSYS Workbench软件对舱段端口的圆度超差进行有限元仿真分析,用来确定理想圆度下校形力的大小。同时针对变形量超差的问题,设计了多目标优化的模型来控制和优化校形时端口的变形量,并提供校形力的参考值。结果表明:通过对校形力的优化设计,该校正机构通过施加一定的校形力,能够满足对接面端口的变形量要求及圆度要求,对舱段对接的实现有着重要的意义。
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关键词
大型舱段
校正机构
有限元仿真分析
多H标优化
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Keywords
large cabin section
deformation-correction mechanism
finite-element simulation analysis
multi-objective optimization
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分类号
TH12
[机械工程—机械设计及理论]
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题名基于多孔特征约束的舱段对接姿态识别方法
被引量：1
- 2
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作者
谭宏泽
李志杰
季薇
于博
王怀明
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机构
北华航天工业学院
燕京理工学院
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出处
《航空制造技术》
CSCD
北大核心
2023年第22期78-86,共9页
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基金
河北省自然科学基金(E2021409029)。
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文摘
为实现航天器舱段自动对接中多装配孔与舱段轴线同时匹配协调,提出基于多装配孔特征约束的大型舱段对接姿态辨识方法。首先通过双目视觉测量系统采集舱段对接端面上的装配孔图像,经去噪、边缘检测、弧段匹配、拟合椭圆和去重等一系列图像处理后再经基于Topsis椭圆评估去伪,获得装配孔的二维信息。然后,建立双目椭圆锥面模型,解算装配孔的姿态方向;再以多装配孔姿态匹配最优为目标,基于投影寻踪原理建立以投影向量模长最大为目标函数的最优数学模型,利用遗传算法对模型进行求解,得到舱段对接的最优姿态向量。最后,通过与理论姿态进行比较来验证该方法的有效性,并在实验台对该方法的精度进行测试。试验结果表明,舱段实际偏转姿态角和解算的姿态角相对误差为1.92%,满足舱段姿态测量的需求。
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关键词
大型舱段
椭圆检测
姿态拟合
投影寻踪
遗传算法(GA)
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Keywords
Large-scale cabin
Ellipse detection
Attitude solution
Projection pursuit
Genetic algorithm(GA)
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分类号
V46
[航空宇航科学与技术—航空宇航制造工程]
TP391.41
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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题名基于组合导航方法的自动对接车定位精度研究
被引量：1
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作者
张扬
徐志刚
刘松凯
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机构
中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室
中国科学院机器人与智能制造创新研究院
中国科学院大学
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出处
《组合机床与自动化加工技术》
北大核心
2020年第12期73-79,共7页
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文摘
传统大型舱段转运方式灵活性差、危险性高、效率低,因此,亟待研制一种兼顾精度与载重、结合转运与对接的设备。文章提出了一种基于组合导航方法的大型舱段自动对接车定位精度提升方法。将惯性导航方法与二维码识别导航方法结合起来,对陀螺仪、加速度传感器和二维码定位信息进行导航定位信息融合,解决了单一采用惯性导航时的累积误差问题的同时,将其对位姿信息的判断保留了下来。经过仿真验证,此次研究将系统定位精度提升至5mm水平。
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关键词
自动对接车
对接系统
大型舱段
精度分析
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Keywords
automatic guided vehicle
docking system
huge cabin docking
accuracy analysis
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分类号
TH165
[机械工程—机械制造及自动化]
TG659
[金属学及工艺—金属切削加工及机床]
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