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题名火箭弹大动态单轴平台惯导系统姿态算法
被引量：7
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作者
王晨
董景新
高宗耀
杨栓虎
陈静
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机构
清华大学精密仪器与机械学系精密测试技术及仪器国家重点实验室
西安现代控制技术研究所
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出处
《中国惯性技术学报》
EI
CSCD
北大核心
2012年第3期257-261,共5页
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基金
"十二五"预研(51309020301)
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文摘
火箭弹在飞行中常采用滚转稳定的控制方式,其滚转角速度的动态范围很大,因此实时、准确地测量滚转角速度和滚转姿态角成为制导火箭弹控制的关键问题。大动态单轴平台惯导系统将IMU安装在沿滚转方向的稳定平台上,通过伺服电机驱动单轴平台相对于弹体反旋,隔离滚转方向的大动态角速度,为IMU提供平稳的测试环境。介绍了大动态单轴平台惯导系统的组成和功能,搭建了样机,推导了惯导姿态解算的数学模型。经过120 s半实物仿真试验,系统俯仰姿态角误差<4°,偏航姿态角误差<3°,滚转姿态角误差<25°,结果验证了整体方案的可行性和姿态解算模型的正确性。为进一步提高姿态解算精度,搭建单轴平台组合导航系统,实现全部导航信息的高精度测量打下了基础。
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关键词
大动态单轴平台
惯导系统
姿态算法
半实物仿真
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Keywords
high dynamic range single-axis platform
INS
attitude algorithm
semi-physical simulation
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分类号
U666.1
[交通运输工程—船舶及航道工程]
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