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题名货到人拣选系统多阶段可穿行多AGV路径规划
被引量：12
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作者
李腾
丁佩佩
刘金芳
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机构
哈尔滨商业大学管理学院
岭南师范学院计算机与智能教育学院
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出处
《系统仿真学报》
CAS
CSCD
北大核心
2022年第7期1512-1523,共12页
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基金
国家科技支撑计划(2018YFB1402500)
黑龙江省自然科学基金(LH2021G014)
湛江市科技计划(2021B01045)。
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文摘
针对货到人拣选系统大规模多AGV(automated guided vehicle)路径规划中由于转弯和避障导致行驶时间增长的问题,考虑空载AGV可穿行货架,建立以任务完成时间最短为目标的路径规划模型,并通过改进A^(*)算法对该问题进行求解。对AGV运行阶段进行划分,在A^(*)算法中引入转弯惩罚值减少转弯次数,利用避障等待时间设置避障优先级。仿真实例结果表明考虑转弯和避障的可穿行货架路径规划方法能够降低任务完成时间和行走路径长度,在提高拣选系统作业效率方面具有参考价值。
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关键词
货到人拣选系统
多agv路径规划
可穿行
转弯
避障策略
A*算法
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Keywords
RMFS(robotic mobile fulfillment systems)
multi-agvs path planning
walk under shelves
turning time
obstacle avoidance strategy
A*algorithm
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分类号
TP391.9
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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题名智能制造车间多自动导引车无冲突路径规划研究
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作者
金杰
高增恩
张中伟
武照云
李鹏
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机构
河南工业大学机电工程学院
郑州德力自动化物流设备制造有限公司
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出处
《制造技术与机床》
北大核心
2025年第11期73-82,共10页
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基金
国家自然科学基金资助项目(U1704156,71971130)
河南省科技研发计划联合基金项目(242103810064)
河南工业大学校企联合项目(243H2024JD243,414H2024JD414)。
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文摘
无冲突路径规划是影响智能制造车间自动导引车(automated guided vehicle, AGV)物流系统高效、安全运行的关键技术。基于集中式决策的智能制造车间多AGV无冲突路径规划(multiAGV conflict-free path planning, MCPP)存在环境适应性、灵活性不足等问题,为此引入分布式决策思想解决MCPP问题,以更好地适应智能制造车间复杂多变的物流需求。首先,基于栅格地图表达的车间物流运输环境描述了MCPP问题,分析AGV间潜在的冲突类型并设计冲突消减策略。然后,将MCPP问题模型转化为强化学习(reinforcement learning, RL)对应的部分可观测马尔可夫决策过程,设计状态空间、动作空间、奖励函数等RL要素。进而,利用改进的QMIX解决MCPP问题。最后,开展实验研究,通过与时空A_*算法、冲突搜索算法、博弈论方法、多智能体强化学习中的值分解网络(value decomposition networks, VDN)方法以及经典QMIX算法进行求解效果对比,验证所提模型及方法的可行性和有效性。
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关键词
智能制造车间
自动导引车
多agv无冲突路径规划
马尔科夫决策过程
多智能体强化学习
QMIX
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Keywords
intelligent manufacturing workshop
automated guided vehicle
multi-agv conflict-free path planning
Markov decision process
multi-agent reinforcement learning
QMIX
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分类号
TH186
[机械工程—机械制造及自动化]
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