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题名智能化仓库的AGV路径规划与紧急避障系统
被引量：7
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作者
孙兆臣
孙晓琴
杨文
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机构
云南电网有限责任公司大理供电局
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出处
《山东农业大学学报（自然科学版）》
北大核心
2021年第3期483-488,共6页
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基金
南方电网公司科技资助项目(YNKJXM20180007)。
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文摘
针对智能化仓库复杂的物流环境,对AGV运作要求越来愈高,本文给出考虑任务优先级的多AGV系统路径规划算法,并基于仓库复杂环境下AGV作业方式提出动态避障策略。以二维空间建立多AGV运作拓扑地图,采用改进A^(*)算法求解单AGV最优路径,并应用Logistic函数描述多AGV系统路径使用频次的负载因子,减少多AGV系统阻塞路段以提高系统运作效率;同时提出两项同步并行避碰机制以解决多AGV运作环境下存在的四种碰撞类型,实验验证方案可行。
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关键词
智能化仓库
多agv系统
路径规划
避障策略
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Keywords
intelligent warehouse
multi-agv system
path planning
obstacle avoidance strategy
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分类号
TH692.3
[机械工程—机械制造及自动化]
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题名基于分步控制算法的多AGV路径规划
被引量：8
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作者
李惠光
贾建成
冷春辉
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机构
燕山大学工业计算机控制工程河北省重点实验室
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出处
《控制工程》
CSCD
北大核心
2010年第S2期93-96,共4页
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基金
河北省自然科学基金资助项目(F2008000860)
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文摘
在自动化车间中多AGV系统路径规划是影响工作效率的关键因素之一,针对其中存在的NP问题和多运输任务情况下系统效率降低的问题,在两阶段控制策略的基础上提出了一种基于多参数时间窗和路径表最优搜索策略的分步控制算法。离线阶段使用改进的Dijkstra删除算法生成由多个路径表组成的路径库,并加载在各个下位机上。在线阶段使用分步控制算法将多AGV同时规划的NP问题转变为对单个AGV的分步调度,对每个工作AGV的最优路径和最小运行时间进行近似求解,降低了在线运算量,提高了系统的实时性。通过实例分析证明,在多任务和多工作AGV的情况下,分步控制算法仍然可以保持系统稳定性和工作效率。
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关键词
多agv系统
路径规划
两阶段控制策略
分步控制算法
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Keywords
multiple agv system
path planning
two-stage control strategy
step controller algorithm
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分类号
TP273
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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