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五自由度机器人打磨木椅背板的轨迹规划研究
1
作者
吴哲
李东林
+2 位作者
马宁宁
黄利坚
张中弛
《林业机械与木工设备》
2023年第12期46-50,共5页
以五自由度打磨机器人为研究对象,采用D-H参数法建立其数学模型,并在MATLAB Robotics Toolbox工具箱中得到机器人的仿真模型;选取背板中的两个打磨点,采用逆运动学运算得到机器人的各关节角度,并在关节空间对这两个打磨点进行三次和五...
以五自由度打磨机器人为研究对象,采用D-H参数法建立其数学模型,并在MATLAB Robotics Toolbox工具箱中得到机器人的仿真模型;选取背板中的两个打磨点,采用逆运动学运算得到机器人的各关节角度,并在关节空间对这两个打磨点进行三次和五次多项式轨迹规划。通过仿真结果的分析比较,可知采用五次多项式轨迹规划时,机器人在运动过程中平稳、无突变,能有效地减少关节磨损和冲击振动现象的发生。
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关键词
木椅背板
多项式轨迹规划
MATLAB
Robotics
Toolbox
运动学
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职称材料
基于MATLAB的AUBO-i5协作机器人运动学分析与轨迹规划
被引量：
6
2
作者
王春璐
王士军
+2 位作者
孟令军
王鑫兴
王文龙
《制造技术与机床》
北大核心
2020年第12期49-54,共6页
针对AUBO-i5协作机器人在运动过程中的稳定性问题,利用D-H参数法对机械臂进行建模,并通过对机器人正逆运动学求解验证机器人模型的正确性。首先,选用五次多项式插值对机器人进行轨迹规划,得到的结果存在突变。其次,通过融合均匀五次B样...
针对AUBO-i5协作机器人在运动过程中的稳定性问题,利用D-H参数法对机械臂进行建模,并通过对机器人正逆运动学求解验证机器人模型的正确性。首先,选用五次多项式插值对机器人进行轨迹规划,得到的结果存在突变。其次,通过融合均匀五次B样条曲线对协作机器人轨迹进行优化,将首末节点的重复度定为k+1,使B样条曲线能够通过首末位置点,保证了优化的完整性。最终经过优化后的协作机器人关节角度、关节角速度和关节角加速度变化曲线连续且平滑,有效减少了协作机器人结构刚性差而造成的机械臂稳定性问题。
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关键词
AUBO-i5协作机器人
D-H参数法
运动学正逆解
五次
多项式轨迹规划
五次B样条曲线
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职称材料
题名
五自由度机器人打磨木椅背板的轨迹规划研究
1
作者
吴哲
李东林
马宁宁
黄利坚
张中弛
机构
东北林业大学机电工程学院
出处
《林业机械与木工设备》
2023年第12期46-50,共5页
基金
黑龙江省自然科学基金项目“超薄超高密度纤维板纤维质量评价及胶合机理研究”(LH2022C009)
国家重点研发计划“超薄纤维板纤维制备及均匀铺装控制系统研究”(2021YFD220060404)。
文摘
以五自由度打磨机器人为研究对象,采用D-H参数法建立其数学模型,并在MATLAB Robotics Toolbox工具箱中得到机器人的仿真模型;选取背板中的两个打磨点,采用逆运动学运算得到机器人的各关节角度,并在关节空间对这两个打磨点进行三次和五次多项式轨迹规划。通过仿真结果的分析比较,可知采用五次多项式轨迹规划时,机器人在运动过程中平稳、无突变,能有效地减少关节磨损和冲击振动现象的发生。
关键词
木椅背板
多项式轨迹规划
MATLAB
Robotics
Toolbox
运动学
Keywords
wooden chair backboard
polynomial trajectory planning
MATLAB Robotics Toolbox
kinematics
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
基于MATLAB的AUBO-i5协作机器人运动学分析与轨迹规划
被引量：
6
2
作者
王春璐
王士军
孟令军
王鑫兴
王文龙
机构
山东理工大学机械工程学院
出处
《制造技术与机床》
北大核心
2020年第12期49-54,共6页
基金
国家自然科学基金青年科学基金项目(51505265)。
文摘
针对AUBO-i5协作机器人在运动过程中的稳定性问题,利用D-H参数法对机械臂进行建模,并通过对机器人正逆运动学求解验证机器人模型的正确性。首先,选用五次多项式插值对机器人进行轨迹规划,得到的结果存在突变。其次,通过融合均匀五次B样条曲线对协作机器人轨迹进行优化,将首末节点的重复度定为k+1,使B样条曲线能够通过首末位置点,保证了优化的完整性。最终经过优化后的协作机器人关节角度、关节角速度和关节角加速度变化曲线连续且平滑,有效减少了协作机器人结构刚性差而造成的机械臂稳定性问题。
关键词
AUBO-i5协作机器人
D-H参数法
运动学正逆解
五次
多项式轨迹规划
五次B样条曲线
Keywords
AUBO-i5 cooperative robot
D-H parameter method
forward and inverse kinematics
quintic polynomial trajectory planning
quintic B-spline
分类号
TP242.2 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
五自由度机器人打磨木椅背板的轨迹规划研究
吴哲
李东林
马宁宁
黄利坚
张中弛
《林业机械与木工设备》
2023
0
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职称材料
2
基于MATLAB的AUBO-i5协作机器人运动学分析与轨迹规划
王春璐
王士军
孟令军
王鑫兴
王文龙
《制造技术与机床》
北大核心
2020
6
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