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基于双目摄像头的机械臂目标抓取
被引量：
1
1
作者
林森阳
王博
李玉齐
《农业装备与车辆工程》
2018年第5期72-76,共5页
通过一台双目摄像头对目标物体进行图像采集,利用自适应分割法将疑似目标物分割出来并识别,从而获取其位置坐标信息,并将此信息发送给上位机。通过改进的机械臂逆运动学解与五次多项式插值算法,获取机械臂的关节角变化轨迹,再结合空间Q...
通过一台双目摄像头对目标物体进行图像采集,利用自适应分割法将疑似目标物分割出来并识别,从而获取其位置坐标信息,并将此信息发送给上位机。通过改进的机械臂逆运动学解与五次多项式插值算法,获取机械臂的关节角变化轨迹,再结合空间Q学习算法对机械臂的末端轨迹进行优化,包括在仿真中解决避障问题,最终驱动机械臂对该物体完成抓取。
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关键词
机械臂
双目摄像头
目标检测
多项式末端夹持器
轨迹优化
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职称材料
题名
基于双目摄像头的机械臂目标抓取
被引量：
1
1
作者
林森阳
王博
李玉齐
机构
上海理工大学光电信息与计算机工程学院
出处
《农业装备与车辆工程》
2018年第5期72-76,共5页
文摘
通过一台双目摄像头对目标物体进行图像采集,利用自适应分割法将疑似目标物分割出来并识别,从而获取其位置坐标信息,并将此信息发送给上位机。通过改进的机械臂逆运动学解与五次多项式插值算法,获取机械臂的关节角变化轨迹,再结合空间Q学习算法对机械臂的末端轨迹进行优化,包括在仿真中解决避障问题,最终驱动机械臂对该物体完成抓取。
关键词
机械臂
双目摄像头
目标检测
多项式末端夹持器
轨迹优化
Keywords
robot arm
binocular camera
target detection
polynomial end holder
trajectory optimization
分类号
U461 [机械工程—车辆工程]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
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1
基于双目摄像头的机械臂目标抓取
林森阳
王博
李玉齐
《农业装备与车辆工程》
2018
1
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