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基于多目标优化的油茶果分选机器人轨迹规划方法研究
被引量：
7
1
作者
傅明娣
李忠
+1 位作者
王倩茹
赵飞
《食品与机械》
CSCD
北大核心
2023年第10期105-111,共7页
目的:解决并联机器人食品分选过程中的运动平稳性差和精度等问题。方法:在分析三自由度食品分选机器人系统的基础上,提出将多项式插值法与改进的多目标粒子群算法相结合用于Delta机器人轨迹优化。以并联机器人运行时间最短、能耗最低、...
目的:解决并联机器人食品分选过程中的运动平稳性差和精度等问题。方法:在分析三自由度食品分选机器人系统的基础上,提出将多项式插值法与改进的多目标粒子群算法相结合用于Delta机器人轨迹优化。以并联机器人运行时间最短、能耗最低、运动冲击最小为优化多目标,通过改进的多目标粒子群算法优化多项式插值法,并对其性能进行验证。结果:试验所提规划方法的规划轨迹相比于常规方法更平滑、更高效。在实际的油茶果分选中,准确率>99.00%,平均一次筛选时间为0.620 s。结论:试验所提轨迹规划优化方法提高了油茶果分选机器人的分选效率、准确性和稳定性。
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关键词
并联机器人
食品分选
轨迹规划
多项式插补法
多目标粒子群算
法
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职称材料
基于LazyPRM算法的工业机械臂动态避障和轨迹规划及协调作业研究
被引量：
5
2
作者
陈星辰
肖南峰
《重庆理工大学学报（自然科学）》
CAS
北大核心
2020年第6期160-166,188,共8页
针对6自由度关节串联型工业机械臂在动态作业环境中的实时智能避障问题,首先提出了一种基于改进LazyPRM算法的实时路径规划方法。该方法在传统的LazyPRM算法的基础上,引入了节点代价来对最短路径进行代价评估,通过优先选择最小代价的最...
针对6自由度关节串联型工业机械臂在动态作业环境中的实时智能避障问题,首先提出了一种基于改进LazyPRM算法的实时路径规划方法。该方法在传统的LazyPRM算法的基础上,引入了节点代价来对最短路径进行代价评估,通过优先选择最小代价的最短路径来避开发生碰撞的路径;然后通过仿真实验对比了传统的路径规划方法与所提出方法的性能优劣,结果表明所提出的方法满足工业机械臂在动态环境中的实时避障规划要求,避障性能优于传统方法;接着利用五次多项式轨迹插补方法对工业机械臂进行关节空间的轨迹规划,仿真表明:采用五次多项式插补法可以得到平滑的关节角度、角速度及角加速度变化曲线;最后利用装配有五指灵巧手的工业机械臂进行单手和单臂、双手和双臂协调配合,进行抓、夹、插剪、推、锤等作业,仿真实验确认了本文所提方法的有效性。
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关键词
工业机械臂
智能避障
轨迹规划
多项式插补法
五指灵巧手
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职称材料
题名
基于多目标优化的油茶果分选机器人轨迹规划方法研究
被引量：
7
1
作者
傅明娣
李忠
王倩茹
赵飞
机构
江苏省金湖中等专业学校
江苏联合职业技术学院常州刘国钧分院
常州大学
江苏科技大学
出处
《食品与机械》
CSCD
北大核心
2023年第10期105-111,共7页
基金
江苏省自然科学基金项目(编号:22JS135107)
江苏省教育教学改革研究课题(编号:ZYB530)。
文摘
目的:解决并联机器人食品分选过程中的运动平稳性差和精度等问题。方法:在分析三自由度食品分选机器人系统的基础上,提出将多项式插值法与改进的多目标粒子群算法相结合用于Delta机器人轨迹优化。以并联机器人运行时间最短、能耗最低、运动冲击最小为优化多目标,通过改进的多目标粒子群算法优化多项式插值法,并对其性能进行验证。结果:试验所提规划方法的规划轨迹相比于常规方法更平滑、更高效。在实际的油茶果分选中,准确率>99.00%,平均一次筛选时间为0.620 s。结论:试验所提轨迹规划优化方法提高了油茶果分选机器人的分选效率、准确性和稳定性。
关键词
并联机器人
食品分选
轨迹规划
多项式插补法
多目标粒子群算
法
Keywords
parallel robots
food sorting
trajectory planning
polynomial interpolation method
multi-objective particle swarm optimization algorithm
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
S226.5 [农业科学—农业机械化工程]
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职称材料
题名
基于LazyPRM算法的工业机械臂动态避障和轨迹规划及协调作业研究
被引量：
5
2
作者
陈星辰
肖南峰
机构
华南理工大学计算机科学与工程学院
出处
《重庆理工大学学报（自然科学）》
CAS
北大核心
2020年第6期160-166,188,共8页
基金
国家自然科学基金资助项目(61573145)
广东省自然科学基金资助项目(2015A030308018)。
文摘
针对6自由度关节串联型工业机械臂在动态作业环境中的实时智能避障问题,首先提出了一种基于改进LazyPRM算法的实时路径规划方法。该方法在传统的LazyPRM算法的基础上,引入了节点代价来对最短路径进行代价评估,通过优先选择最小代价的最短路径来避开发生碰撞的路径;然后通过仿真实验对比了传统的路径规划方法与所提出方法的性能优劣,结果表明所提出的方法满足工业机械臂在动态环境中的实时避障规划要求,避障性能优于传统方法;接着利用五次多项式轨迹插补方法对工业机械臂进行关节空间的轨迹规划,仿真表明:采用五次多项式插补法可以得到平滑的关节角度、角速度及角加速度变化曲线;最后利用装配有五指灵巧手的工业机械臂进行单手和单臂、双手和双臂协调配合,进行抓、夹、插剪、推、锤等作业,仿真实验确认了本文所提方法的有效性。
关键词
工业机械臂
智能避障
轨迹规划
多项式插补法
五指灵巧手
Keywords
industrial manipulator
intelligent collision avoidance
trajectory planning
polynomial interpolation
dexterous hand
分类号
TP241 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于多目标优化的油茶果分选机器人轨迹规划方法研究
傅明娣
李忠
王倩茹
赵飞
《食品与机械》
CSCD
北大核心
2023
7
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职称材料
2
基于LazyPRM算法的工业机械臂动态避障和轨迹规划及协调作业研究
陈星辰
肖南峰
《重庆理工大学学报（自然科学）》
CAS
北大核心
2020
5
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职称材料
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