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光滑区域上Hermite插补多项式同时逼近函数及其导数 被引量:3
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作者 涂天亮 杨乔 陈顺卿 《应用数学》 CSCD 北大核心 1996年第3期297-302,共6页
设D是复平面上的Jordan区域,{zk}n-1o是D上的Fejer点.考虑用Hermite插值多项式逼近D内的函数及其导数,在某些边界条件下得出了一致逼近与平均逼近的阶.
关键词 光滑区域 多项式 函数逼近 导数
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复域中一类插补多项式的逼近阶
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作者 涂天亮 《华北水利水电学院学报》 1994年第3期16-22,共7页
此文引入一类插补多项式到复域中。
关键词 复域 多项式 一致逼近 平均逼近 逼近阶
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Gear flank modification and precision control based on electronic gearbox
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作者 TIAN Xiao-qing LU Yi-guo +5 位作者 YOU Tong-fei TANG Jian-ping RUI Xiao-yu LI Guang-hui XIA Lian HAN Jiang 《Journal of Central South University》 2025年第2期509-522,共14页
Gear flank modification is essential to reduce the noise generated in the gear meshing process,improve the gear transmission performance,and reduce the meshing impact.Aiming at the problem of solving the additional mo... Gear flank modification is essential to reduce the noise generated in the gear meshing process,improve the gear transmission performance,and reduce the meshing impact.Aiming at the problem of solving the additional motions of each axis in the higher-order topology modification technique and how to accurately add the different movements expressed in the form of higher-order polynomials to the corresponding motion axes of the machine tool,a flexible higher-order gear topology modification technique based on an electronic gearbox is proposed.Firstly,a two-parameter topology gear surface equation and a grinding model of wheel grinding gears are established,and the axial feed and tangential feed are expressed in a fifth-order polynomial formula.Secondly,the polynomial coefficients are solved according to the characteristics of the point contact when grinding gears.Finally,an improved electronic gearbox model is constructed by combining the polynomial interpolation function to achieve gear topology modification.The validity and feasibility of the modification method based on the electronic gearbox are verified by experimental examples,which is of great significance for the machining of modification gears based on the continuous generative grinding method of the worm grinding wheel. 展开更多
关键词 gear grinding topological modification polynomial interpolation electronic gearbox grinding model
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基于多目标优化的油茶果分选机器人轨迹规划方法研究 被引量:5
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作者 傅明娣 李忠 +1 位作者 王倩茹 赵飞 《食品与机械》 CSCD 北大核心 2023年第10期105-111,共7页
目的:解决并联机器人食品分选过程中的运动平稳性差和精度等问题。方法:在分析三自由度食品分选机器人系统的基础上,提出将多项式插值法与改进的多目标粒子群算法相结合用于Delta机器人轨迹优化。以并联机器人运行时间最短、能耗最低、... 目的:解决并联机器人食品分选过程中的运动平稳性差和精度等问题。方法:在分析三自由度食品分选机器人系统的基础上,提出将多项式插值法与改进的多目标粒子群算法相结合用于Delta机器人轨迹优化。以并联机器人运行时间最短、能耗最低、运动冲击最小为优化多目标,通过改进的多目标粒子群算法优化多项式插值法,并对其性能进行验证。结果:试验所提规划方法的规划轨迹相比于常规方法更平滑、更高效。在实际的油茶果分选中,准确率>99.00%,平均一次筛选时间为0.620 s。结论:试验所提轨迹规划优化方法提高了油茶果分选机器人的分选效率、准确性和稳定性。 展开更多
关键词 并联机器人 食品分选 轨迹规划 多项式插补 多目标粒子群算法
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基于LazyPRM算法的工业机械臂动态避障和轨迹规划及协调作业研究 被引量:4
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作者 陈星辰 肖南峰 《重庆理工大学学报(自然科学)》 CAS 北大核心 2020年第6期160-166,188,共8页
针对6自由度关节串联型工业机械臂在动态作业环境中的实时智能避障问题,首先提出了一种基于改进LazyPRM算法的实时路径规划方法。该方法在传统的LazyPRM算法的基础上,引入了节点代价来对最短路径进行代价评估,通过优先选择最小代价的最... 针对6自由度关节串联型工业机械臂在动态作业环境中的实时智能避障问题,首先提出了一种基于改进LazyPRM算法的实时路径规划方法。该方法在传统的LazyPRM算法的基础上,引入了节点代价来对最短路径进行代价评估,通过优先选择最小代价的最短路径来避开发生碰撞的路径;然后通过仿真实验对比了传统的路径规划方法与所提出方法的性能优劣,结果表明所提出的方法满足工业机械臂在动态环境中的实时避障规划要求,避障性能优于传统方法;接着利用五次多项式轨迹插补方法对工业机械臂进行关节空间的轨迹规划,仿真表明:采用五次多项式插补法可以得到平滑的关节角度、角速度及角加速度变化曲线;最后利用装配有五指灵巧手的工业机械臂进行单手和单臂、双手和双臂协调配合,进行抓、夹、插剪、推、锤等作业,仿真实验确认了本文所提方法的有效性。 展开更多
关键词 工业机械臂 智能避障 轨迹规划 多项式插补 五指灵巧手
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