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多项式插值法处理物体的三维立体成像 被引量：2
1
作者 涂雅蒙 姚平 +1 位作者 杨涛 龚晓勇 《电子测量技术》 2016年第12期72-75,共4页
客观世界是三维的,随着社会的发展,目前常用的二维平面显示在某些方面已不能满足人类的需求,人们希望能真实地还原显示出空间的三维信息。采用直射式激光三角测距法,借助STM32微处理器及高分辨率线阵CCD模块测量微位移,最后将采集到的... 客观世界是三维的,随着社会的发展,目前常用的二维平面显示在某些方面已不能满足人类的需求,人们希望能真实地还原显示出空间的三维信息。采用直射式激光三角测距法,借助STM32微处理器及高分辨率线阵CCD模块测量微位移,最后将采集到的数据传送给电脑,借助LabVIEW等软件实现对三维物体的还原成像。但由于测量的系统误差使得所成像为一系列由离散点组成的螺旋线,并不能完全反应物体的真实形态。考虑到这点,采用多项式插值法在已采集到的点基础上,通过构造函数来填充那些未被采集到的点,尽可能的还原物体。经实验,成功实现了对存在凸起、凹陷、贯穿等不规则物体的成像。该处理方法以其精度高,还原度好等优点在工业测量及模具成型等方面具有广阔前景。 展开更多
关键词 几何光学 三维立体成像 多项式插值法 激光三角测距 线阵CCD
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基于拉格朗日多项式插值法的密钥产生方案 被引量：4
2
作者 张斌 邬江兴 《小型微型计算机系统》 CSCD 北大核心 2001年第5期583-585,共3页
在计算机网络环境下 ,密钥的产生和管理是个复杂的问题 .本文利用拉格朗日多项式插值法来讨论密钥的产生问题 ,针对计算机网络管理的层次结构给出了基于密钥片段的多会话密钥产生方法和 (k,w)门陷体制下主密钥的产生方法 ,并对所产生密... 在计算机网络环境下 ,密钥的产生和管理是个复杂的问题 .本文利用拉格朗日多项式插值法来讨论密钥的产生问题 ,针对计算机网络管理的层次结构给出了基于密钥片段的多会话密钥产生方法和 (k,w)门陷体制下主密钥的产生方法 ,并对所产生密钥进行了安全分析 . 展开更多
关键词 计算机网络 网络管理 密钥产生 拉格朗日多项式插值法
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钻锚机器人机械臂轨迹规划方法研究
3
作者 张君 李万业 +3 位作者 郭家华 李京凯 贺欣悦 武仲斌 《矿业科学学报》 CSCD 北大核心 2024年第5期807-816,共10页
为了提高煤矿巷道支护效率,以6自由度钻锚机器人机械臂为研究对象,提出了基于改进灰狼优化算法的机械臂时间最优轨迹规划方法。首先,通过D-H参数法建立了机械臂运动学模型,使用蒙特卡罗法对机械臂进行工作空间分析,并利用MATLAB软件对... 为了提高煤矿巷道支护效率,以6自由度钻锚机器人机械臂为研究对象,提出了基于改进灰狼优化算法的机械臂时间最优轨迹规划方法。首先,通过D-H参数法建立了机械臂运动学模型,使用蒙特卡罗法对机械臂进行工作空间分析,并利用MATLAB软件对机械臂进行仿真验证;其次,利用分段多项式插值法对机械臂进行关节空间轨迹规划;最后,提出一种改进灰狼优化算法并测试其性能,在轨迹规划基础上,对机械臂进行时间优化。结果表明,钻锚机器人机械臂满足煤矿巷道锚护作业要求;3-5-3分段多项式插值法可以更好地实现机械臂的平稳运行;机械臂在满足约束条件下到达预定轨迹点所消耗的时间减少了30.40%~50.28%,优于传统的轨迹规划方法。 展开更多
关键词 钻锚机器人 D-H参数法 多项式插值法 轨迹规划 改进灰狼优化算法
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基于MATLAB的机械臂运动学分析和轨迹规划 被引量：12
4
作者 马艳艳 曾台英 江海林 《包装工程》 CAS 北大核心 2023年第3期187-193,共7页
目的 研究包装机械臂运动学和轨迹规划,以实现机器臂的平稳运行和精确控制。方法 以六自由度包装机械臂模型为研究对象,采用改进的D–H参数法建立坐标系,推导运动学方程,运用MATLAB搭建机械臂模型并进行正逆运动学仿真,以验证模型的正... 目的 研究包装机械臂运动学和轨迹规划,以实现机器臂的平稳运行和精确控制。方法 以六自由度包装机械臂模型为研究对象,采用改进的D–H参数法建立坐标系,推导运动学方程,运用MATLAB搭建机械臂模型并进行正逆运动学仿真,以验证模型的正确性。其次,采用五次多项式插值算法对机械臂关节空间进行轨迹规划。最后,针对包装作业中待包装产品的定点抓取搬运任务进行轨迹规划和仿真。结果 搭建的机械臂模型正确,五次多项式插值法轨迹优化效果好,可保证各关节角度、速度和加速度曲线光滑连续;计算出抓取搬运任务中各关节的关节量,并得到了末端执行器运动轨迹曲线。结论 机械臂能以预期的运动精度完成抓取搬运的动作,为进一步探究机械臂的运动控制和实际应用奠定了基础。 展开更多
关键词 六自由度机械臂 包装机械 轨迹规划 多项式插值法
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空间余量最优的拼装机轨迹规划 被引量：4
5
作者 王明斗 陶建峰 +1 位作者 覃程锦 刘成良 《浙江大学学报（工学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第3期453-460,共8页
针对类矩形盾构管片拼装轨迹规划问题,阐述类矩形盾构管片拼装机的工作原理并推导其运动学正逆解.在机械手外轮廓上设置若干关键点,建立关键点空间余量最优模型,并将空间余量最大位姿作为管片拼装轨迹的中间段;在关节空间内采用多项式... 针对类矩形盾构管片拼装轨迹规划问题,阐述类矩形盾构管片拼装机的工作原理并推导其运动学正逆解.在机械手外轮廓上设置若干关键点,建立关键点空间余量最优模型,并将空间余量最大位姿作为管片拼装轨迹的中间段;在关节空间内采用多项式插值法获取平滑的起始段与结束段轨迹.最终形成的轨迹包括起始段、中间段和结束段:起始段为起点至空间余量最大位姿点轨迹段,中间段为空间余量最大位姿运动轨迹段,结束段为空间余量最大位姿点至终点轨迹段.仿真实验表明:该方法能够规划出从起点至终点的无碰平滑轨迹,使得类矩形盾构管片拼装机在狭窄空间内安全有效地完成管片递送任务. 展开更多
关键词 拼装机 轨迹规划 运动学正逆解 空间余量最优 多项式插值法
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基于空间位姿测量设备溯源的轨迹规划 被引量：1
6
作者 王馨蕊 薛梓 +1 位作者 黄垚 张福民 《计量学报》 CSCD 北大核心 2020年第10期1184-1191,共8页
以工业机器人为研究对象,建立机器人Denavit-Hartenberg(D-H)参数模型,对其结构和连杆参数进行分析,推导运动学方程,利用MATLAB Robotics toolbox分析验证机器人正、逆向运动学的正确性。在工业机器人运动学模型的基础上进行轨迹规划,... 以工业机器人为研究对象,建立机器人Denavit-Hartenberg(D-H)参数模型,对其结构和连杆参数进行分析,推导运动学方程,利用MATLAB Robotics toolbox分析验证机器人正、逆向运动学的正确性。在工业机器人运动学模型的基础上进行轨迹规划,分析了在关节空间和笛卡尔空间的轨迹规划方法,在MATLAB Robotics toolbox环境下对三次和五次多项式插值法等多种不同轨迹进行仿真,得出在关节空间中采取高次多项式插值法进行标准轨迹规划的初步结论,验证了关节轨迹的平顺性,保证测量设备的速度和连续性。为后续研究轨迹对不同测量设备的影响,规划标准路径进行测量设备的溯源提供理论基础。 展开更多
关键词 计量学 工业机器人 轨迹规划 高次多项式插值法 关节空间
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平行切线法用于汽液平衡的计算
7
作者 汤建华 金治松 《高校化学工程学报》 EI CAS CSCD 1989年第4期35-44,共10页
本文将最优化技术用于热力学汽液平衡数据关联,用平行切线法(Partan法)回归UNIQUAC方程配偶参数,放宽了对初值要求较严格的限制,无须人为给定配偶参数初值,而又能保证得到最优参数的有效方法。Partan法是一种对最速下降法的加速算法。... 本文将最优化技术用于热力学汽液平衡数据关联,用平行切线法(Partan法)回归UNIQUAC方程配偶参数,放宽了对初值要求较严格的限制,无须人为给定配偶参数初值,而又能保证得到最优参数的有效方法。Partan法是一种对最速下降法的加速算法。对于正定的二次目标函数。Partan法构造的搜索方向是共轭的,它等价于共轭方向方法,具有超线性收敛速度。我们用Partan法在微机上回归UNIQUAC方程的二元参数,从文献中选出酯,醇,醚,胺,水,苯及其衍生物等25个不同类型的体系进行计算,γ~∞在0.07～25万之间。计算结果是满意的。 展开更多
关键词 平行切线法 汽液平衡 最速下降法 一维搜索 共轭方向 目标函数 超线性收敛 梯度法 负梯度方向 多项式插值法
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矿山智能加水站四自由度机械臂运动特性研究
8
作者 海素峰 于景斌 +3 位作者 李金辉 滕春阳 谢苗 苗茺 《中国安全科学学报》 CAS CSCD 北大核心 2023年第S02期158-163,共6页
为解决露天煤矿现有的矿山智能加水站机械臂作业震动问题,避免震动引起安全问题,以四自由度机械臂为对象,研究机械臂运动特性。采用改进的D-H参数法建立坐标系,并通过运动学方程进行正逆运动学仿真,建立加水站加水机构的机械臂模型,采用... 为解决露天煤矿现有的矿山智能加水站机械臂作业震动问题,避免震动引起安全问题,以四自由度机械臂为对象,研究机械臂运动特性。采用改进的D-H参数法建立坐标系,并通过运动学方程进行正逆运动学仿真,建立加水站加水机构的机械臂模型,采用Matlab的蒙特卡罗法对机械臂模型的末端执行器进行位置采样,得到机械臂工作空间云图,确定机械臂所能达到的工作位置,依此规划用水设备的加水停靠位置;采用5次多项式插值算法,规划机械臂关节运动空间,用处于笛卡尔空间的路径点转换为对应关节角度,以实现机械臂的运动控制,得出各关节的位置、速度、加速度曲线。研究结果表明:机械臂速度、加速度均为先上升后下降,且变化平稳,各关节运动平稳,没有冲击和振动现象。轨迹规划显示速度平稳、没有冲击和震动现象,确保了机械臂较高的工作效率和平稳性,提高了自身的安全性能。 展开更多
关键词 矿山 智能加水站 四自由度机械臂 多项式插值法 轨迹规划
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基于非均匀损失场的机器人无碰撞路径生成方法
9
作者 李宝旺 王志远 +1 位作者 潘高峰 朱大虎 《机床与液压》 北大核心 2020年第21期6-11,共6页
针对工业机器人作业过程中的运动碰撞问题,提出一种基于非均匀损失场的机器人无碰撞路径生成方法。该方法主要分为3个阶段:数据准备、粗规划和精规划。在数据准备阶段,通过标定手段确定工作站模型,拟构最小包围盒构造空间损失场;通过空... 针对工业机器人作业过程中的运动碰撞问题,提出一种基于非均匀损失场的机器人无碰撞路径生成方法。该方法主要分为3个阶段:数据准备、粗规划和精规划。在数据准备阶段,通过标定手段确定工作站模型,拟构最小包围盒构造空间损失场;通过空间降维技术将原问题转化为二维规划问题。在粗规划阶段,通过排列组合法确定粗规划路线。精规划以粗规划的结果作为初始值,应用多项式插值法减少搜索范围,应用梯度下降法求解最优无碰撞路径。所提出的方法在设立的实验中取得了良好的结果,证明了其有效性及合理性。 展开更多
关键词 非均匀损失场 无碰撞路径规划 空间降维 多项式插值法 梯度下降法
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无单元法在高速公路沉降计算中的应用研究
10
作者 王志亮 许润龙 +1 位作者 李永池 曹耐尔 《岩土力学》 EI CAS CSCD 北大核心 2004年第9期1437-1441,共5页
无单元法是一种新型数值计算方法,它只需要节点相关信息就能建立离散模型。笔者首先介绍了不等阶多项式基的径向点插值法基本理论,接着将其应用到分级施工下的软基高速公路断面沉降计算中,推导出此类问题的系统矩阵方程,并与有限元法解... 无单元法是一种新型数值计算方法,它只需要节点相关信息就能建立离散模型。笔者首先介绍了不等阶多项式基的径向点插值法基本理论,接着将其应用到分级施工下的软基高速公路断面沉降计算中,推导出此类问题的系统矩阵方程,并与有限元法解进行了分析对比。结果表明:该法不但计算精度高,而且在求解路堤分级施工的这类移动边界问题的沉降时,比有限元法更方便,故在工程实践中将具有广阔的应用前景。 展开更多
关键词 不等阶多项式基的径向点插值法 高速公路 沉降 有限元法
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