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题名气电混合仿生机械臂运动建模及参数辨识
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作者
赵明阳
谢银辉
杨进兴
张东东
李俊
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机构
福州大学先进制造学院
中国科学院海西研究院泉州装备制造研究中心
黎明职业大学智能制造工程学院
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出处
《传感器与微系统》
北大核心
2025年第7期75-80,共6页
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文摘
为了更好映射人体动作,同时在减轻机械臂自重的基础上提升负载能力,基于人体上肢的肌肉运动机理与骨骼特性,设计一种七自由度气电混合拮抗式仿生机械手臂,采用气动肌腱和伺服关节电机作为驱动源,利用运动学分析机器人末端执行器的位姿和关节角度,规划卧推动作运动轨迹,蒙特卡罗法仿真工作空间。搭建气动肌腱性能测试平台,对气动肌腱的拉力、收缩率、气压之间的关系进行数据测试,采用多项式回归拟合模型选择算法进行曲面拟合,建立三种型号的气动肌腱数学模型。通过仿生机械臂利用PID控制器对回归模型验证,腕部和肘部稳定响应角度精度≤±1.0°,臂长1.08 m,臂重≤18 kg。结果表明,该方法能够有效拟合气动肌腱的非线性关系,拟合优度高。
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关键词
仿生机械臂
气动肌腱
多项式回归拟合
模型选择策略
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Keywords
bionic mechanical arm
pneumatic muscle
polynomial regression fitting
model selection strategy
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分类号
TP241
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名中子管束流引出模型的建立
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作者
高丽锋
徐沛
王畅
乔双
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机构
东北师范大学物理学院
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出处
《东北师大学报（自然科学版）》
CAS
北大核心
2024年第2期94-99,共6页
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基金
国家重大科学仪器设备专项项目(2013YQ040861)
国家自然科学基金青年科学基金资助项目(12105040,11905028).
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文摘
为中子管建立准确的数学模型,才能设计适合的控制算法来提升中子发生器产额的稳定性.在对中子管的储存器、离子源、加速极电压以及加速级电流进行大量的分析和测试的基础上,将中子管模型分成束流引出模型和产额输出模型的组合.利用python中sk-learn库内多元多项式回归拟合方法来建立中子管束流引出模型.并以拟合优度R 2对建立的中子管束流引出模型进行评判,发现使用二阶多元多项式的拟合优度R 2评分达到0.9879,为今后高稳定性中子发生器的研制奠定了基础.
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关键词
中子管
线性回归拟合
多元多项式回归拟合
中子管模型
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Keywords
neutron tube
linear regression
polynomial features
neutron tube model
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分类号
O571.53
[理学—粒子物理与原子核物理]
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