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非完整移动机器人路径跟踪的快速非线性模型预测控制方法被引量：7: 1; 作者占红武厉晟胥芳《高技术通讯》 CAS 2021年第4期405-416,共12页; 本文用快速非线性模型预测控制方法进行了非完整移动机器人路径跟踪问题的研究。采用虚拟目标跟踪法建立非完整移动机器人路径跟踪问题的非线性系统,转化为以Bolza形式的最优控制问题模型。通过一种障碍函数法处理不等式约束将其整合至... 展开更多; 关键词非线性模型预测控制(NMPC) 路径跟踪虚拟目标跟踪障碍函数连续/广义极小残余算法(C/GMRES) 多重打靶法; 在线阅读下载PDF 职称材料

运载火箭大气层外级间有滑行段的最优轨迹快速生成方法被引量：1: 2; 作者崔乃刚傅瑜卢宝刚《导弹与航天运载技术》北大核心 2013年第1期53-57,共5页; 基于运载火箭大气层外最优轨迹的解析解和级间滑行时间的最优条件,将运载火箭大气层外级间有滑行段的最优轨迹求解问题转化成一个典型的两点边值问题,构造一种不完全多重打靶法对其进行求解。以运载火箭大气层外两级飞行为例,进行仿真验... 展开更多; 关键词运载火箭级间滑行解析解多重打靶法最优轨迹; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于改进GMRES算法的水冷壁运动机器人路径跟踪模型预测控制被引量：3: 3; 作者黄巍占红武胥芳《高技术通讯》 CAS 2021年第10期1090-1100,共11页; 针对水冷壁爬壁机器人(WWCB)路径跟踪问题,提出一种快速非线性模型预测控制(NMPC)算法。定义WWCB与虚拟目标的跟踪误差,将跟踪问题转化为Bolza形式的NMPC最优控制问题。通过引入半平滑函数,对不等式进行优化处理,构建最优化必要条件。... 展开更多; 关键词水冷壁爬壁机器人(WWCB) 非线性模型预测控制(NMPC) 半平滑函数连续/广义极小残量算法(C/GMRES) 多重打靶法路径跟踪; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于滚动时域控制的战斗机空战机动决策被引量：14: 4; 作者付昭旺李战武 +1 位作者强晓明徐安《电光与控制》北大核心 2013年第3期20-24,29,共6页; 采用滚动时域控制(Receding Horizon Control,RHC)方法对空战机动决策进行建模研究。首先,基于空战态势和战斗机作战能力给出探测优势和攻击优势的集合描述,并建立定量评估函数,得到机动决策的目标集;其次,综合考虑战斗机的战术优势、... 展开更多; 关键词空战机动决策滚动时域控制探测优势攻击优势直接多重打靶法; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名非完整移动机器人路径跟踪的快速非线性模型预测控制方法被引量：7: 1; 作者占红武厉晟胥芳; 机构浙江工业大学特种装备制造与先进加工技术教育部/浙江省重点实验室; 出处《高技术通讯》 CAS 2021年第4期405-416,共12页; 基金国家重点研发计划(2018 YFB1309404)资助项目。; 文摘本文用快速非线性模型预测控制方法进行了非完整移动机器人路径跟踪问题的研究。采用虚拟目标跟踪法建立非完整移动机器人路径跟踪问题的非线性系统,转化为以Bolza形式的最优控制问题模型。通过一种障碍函数法处理不等式约束将其整合至性能指标函数中,基于拉格朗日乘数法建立最优化必要条件的线性方程组,以连续/广义极小残余算法(C/GMRES)为计算核心求解线性方程组并引入多重打靶法增加数值精度,同时提出一种优化求解方法降低算法计算负载。仿真对比结果表明,所提控制方法在满足实时性与保证控制精度的条件下具有更高的计算效率。最后通过实验结果证明所提出的控制方法在非完整移动机器人路径跟踪过程中的有效性。; 关键词非线性模型预测控制(NMPC) 路径跟踪虚拟目标跟踪障碍函数连续/广义极小残余算法(C/GMRES) 多重打靶法; Keywords nonlinear model predictive control(NMPC) path tracking virtual target tracking barrier function continuation/general minimum residual(C/GMRES) multiple shooting; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名运载火箭大气层外级间有滑行段的最优轨迹快速生成方法被引量：1: 2; 作者崔乃刚傅瑜卢宝刚; 机构哈尔滨工业大学航天工程系; 出处《导弹与航天运载技术》北大核心 2013年第1期53-57,共5页; 文摘基于运载火箭大气层外最优轨迹的解析解和级间滑行时间的最优条件,将运载火箭大气层外级间有滑行段的最优轨迹求解问题转化成一个典型的两点边值问题,构造一种不完全多重打靶法对其进行求解。以运载火箭大气层外两级飞行为例,进行仿真验证,仿真结果表明:本文给出的算法对初值不敏感,具有较好的收敛性,能在1 s内获得一条运载火箭大气层外级间有滑行段的最优轨迹。; 关键词运载火箭级间滑行解析解多重打靶法最优轨迹; Keywords Launch vehicle Coast between stages Analytical solutions Multiple shooting method Optimal trajectory; 分类号 V412.41 [航空宇航科学与技术—航空宇航推进理论与工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于改进GMRES算法的水冷壁运动机器人路径跟踪模型预测控制被引量：3: 3; 作者黄巍占红武胥芳; 机构浙江工业大学特种装备制造与先进加工技术教育部/浙江省重点实验室; 出处《高技术通讯》 CAS 2021年第10期1090-1100,共11页; 基金国家重点研发计划(2018YFB1309404,2018YFB1309401)资助项目。; 文摘针对水冷壁爬壁机器人(WWCB)路径跟踪问题,提出一种快速非线性模型预测控制(NMPC)算法。定义WWCB与虚拟目标的跟踪误差,将跟踪问题转化为Bolza形式的NMPC最优控制问题。通过引入半平滑函数,对不等式进行优化处理,构建最优化必要条件。基于庞特里亚金极小值原理建立广义哈密顿函数,采用连续/广义极小残量算法(C/GMRES)计算求解,并引入多重打靶法提高运算精度。同时对GMRES算法残量求取方式进行了优化以提高运行效率。对伯努利双纽线和圆形路径进行了跟踪仿真,验证了本文的跟踪控制快速算法的有效性。; 关键词水冷壁爬壁机器人(WWCB) 非线性模型预测控制(NMPC) 半平滑函数连续/广义极小残量算法(C/GMRES) 多重打靶法路径跟踪; Keywords water wall climbing robot(WWCB) nonlinear model predictive control(NMPC) semi smooth function continuous/generalized minimum residual algorithm(C/GMRES) multiple shooting method path tracking; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] TP18 [自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于滚动时域控制的战斗机空战机动决策被引量：14: 4; 作者付昭旺李战武强晓明徐安; 机构空军工程大学航空航天工程学院空军沈阳航空装备训练基地西宁训练大队; 出处《电光与控制》北大核心 2013年第3期20-24,29,共6页; 基金航空科学基金(20095196012) 空军工程大学研究生科研创新基金(DX20111104); 文摘采用滚动时域控制(Receding Horizon Control,RHC)方法对空战机动决策进行建模研究。首先,基于空战态势和战斗机作战能力给出探测优势和攻击优势的集合描述,并建立定量评估函数,得到机动决策的目标集;其次,综合考虑战斗机的战术优势、机动时间和控制损耗构建了决策指标函数;然后,基于直接多重打靶法给出其数值求解方法。仿真结果表明:基于RHC的机动决策方法能够在规避目标威胁的情况下,有效地达成攻击条件。; 关键词空战机动决策滚动时域控制探测优势攻击优势直接多重打靶法; Keywords air combat tactical decision-making receding horizon control detection advantage shot advantage direct multiple shooting method; 分类号 V271.4 [航空宇航科学与技术—飞行器设计] TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	非完整移动机器人路径跟踪的快速非线性模型预测控制方法	占红武厉晟胥芳	《高技术通讯》 CAS	2021	7	在线阅读下载PDF 职称材料
2	运载火箭大气层外级间有滑行段的最优轨迹快速生成方法	崔乃刚傅瑜卢宝刚	《导弹与航天运载技术》北大核心	2013	1	在线阅读下载PDF 职称材料
3	基于改进GMRES算法的水冷壁运动机器人路径跟踪模型预测控制	黄巍占红武胥芳	《高技术通讯》 CAS	2021	3	在线阅读下载PDF 职称材料
4	基于滚动时域控制的战斗机空战机动决策	付昭旺李战武强晓明徐安	《电光与控制》北大核心	2013	14	在线阅读下载PDF 职称材料