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基于多速率卡尔曼滤波的植保无人机仿地飞行方法被引量：7: 1; 作者沈跃张念 +2 位作者孙志伟沈亚运刘慧《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第3期190-197,共8页; 针对四旋翼植保无人机坡地适应性差、作业时定高精度低的问题,提出了一种融合立体视觉、气压计及惯性测量单元(IMU)的多速率卡尔曼滤波估计无人机高度的仿地飞行方法。首先基于无人机实时高度、姿态与最佳视觉检测区域之间的关系,提出... 展开更多; 关键词植保无人机立体视觉多速率卡尔曼滤波信息融合仿地飞行; 在线阅读下载PDF 职称材料

一种GNSS/加速度计数据融合方法探讨被引量：2: 2; 作者马晓东王坚《导航定位学报》 CSCD 北大核心 2024年第1期28-34,共7页; 针对目前桥梁施工合拢过程中的关键技术挂篮安全监测的方法主要利用全站仪和水准仪等传统设备,人员成本高,效率低,且难以满足实时监测等问题,提出一种GNSS/加速度计数据融合方法:分析全球卫星导航系统(GNSS)由于其具有无须通视、全天候... 展开更多; 关键词挂篮全球卫星导航系统(GNSS) 加速度计多速率卡尔曼滤波平滑抗差估计; 在线阅读下载PDF 职称材料

用于无人机室内导航的光流与地标融合方法被引量：14: 3; 作者吴琦蔡志浩王英勋《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第11期1511-1517,共7页; 针对小型无人机在无卫星导航信号条件下的导航问题,结合光流及地标定位设计了使用摄像头、惯性测量器件、超声测距仪等传感器融合的无人机室内导航方法.文章使用补偿角速率的光流微分法计算帧间像素点小位移,并用前后误差算法提取精度... 展开更多; 关键词无人机光流多速率卡尔曼滤波室内导航; 在线阅读下载PDF 职称材料

融合GNSS和加速度计监测数据的超高建筑动态特性分析被引量：9: 4; 作者王亚荣黄声享匡翠林《测绘通报》 CSCD 北大核心 2019年第8期14-19,共6页; GNSS和加速度计是目前动态监测超高建筑环境载荷变形的主要手段。GNSS具有无需通视、可直接获取三维位移等优点,但受精度和采样率的限制,其对微变形及高频振动信息不敏感;而加速度计具有高精度和高采样率等优点,但无法监测超高建筑低频... 展开更多; 关键词 GNSS 加速度计结构振动数据融合多速率卡尔曼滤波 RTS平滑; 在线阅读下载PDF 职称材料

格构式塔架结构多源异构监测数据融合及动态位移重构研究被引量：4: 5; 作者张庆付兴 +1 位作者任亮李宏男《振动工程学报》 EI CSCD 北大核心 2023年第1期1-9,共9页; 结构动态位移响应在结构健康监测和振动控制领域具有重要意义,但格构式塔架动态位移的准确测量仍是一项具有挑战的任务。提出了一种综合利用高采样率加速度和低采样率应变的数据融合方法,实现了格构式塔架动态位移的准确重构。提出适用... 展开更多; 关键词位移重构数据融合格构式塔架多速率卡尔曼滤波应变⁃位移映射方法; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于多速率卡尔曼滤波的植保无人机仿地飞行方法被引量：7: 1; 作者沈跃张念孙志伟沈亚运刘慧; 机构江苏大学电气信息工程学院; 出处《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第3期190-197,共8页; 基金国家自然科学基金项目(51975260) 中国高校产学研创新基金项目(2021ZYB02002) 江苏高校优势学科项目(PAPD)。; 文摘针对四旋翼植保无人机坡地适应性差、作业时定高精度低的问题,提出了一种融合立体视觉、气压计及惯性测量单元(IMU)的多速率卡尔曼滤波估计无人机高度的仿地飞行方法。首先基于无人机实时高度、姿态与最佳视觉检测区域之间的关系,提出了视觉检测区域自适应算法;然后融合多传感器信息建立多速率卡尔曼滤波模型用以估计无人机对地高度;最后通过自主飞行实验对无人机高度估计算法与仿地飞行方法进行验证。实验结果表明,当飞行高度为2 m,飞行速度为1、2、3 m/s时,植保无人机在平坦地面与15°缓坡区域均可实现高度估计平均绝对误差小于20 mm,高度估计标准差小于30 mm;高度控制平均绝对误差小于30 mm,高度控制标准差小于30 mm;本文验证了植保无人机在地形变化场景下仿地飞行的有效性,为植保无人机在复杂地形自动化作业奠定了基础。; 关键词植保无人机立体视觉多速率卡尔曼滤波信息融合仿地飞行; Keywords plant protection UAV stereo vision multi-rate Kalman filter information fusion terrain following flight; 分类号 S251 [农业科学—农业机械化工程] S494 [农业科学—植物保护]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名一种GNSS/加速度计数据融合方法探讨被引量：2: 2; 作者马晓东王坚; 机构北京建筑大学测绘与城市空间信息学院; 出处《导航定位学报》 CSCD 北大核心 2024年第1期28-34,共7页; 基金国家自然科学基金-面上项目(42274029)。; 文摘针对目前桥梁施工合拢过程中的关键技术挂篮安全监测的方法主要利用全站仪和水准仪等传统设备,人员成本高,效率低,且难以满足实时监测等问题,提出一种GNSS/加速度计数据融合方法:分析全球卫星导航系统(GNSS)由于其具有无须通视、全天候以及能够直接测量点的三维坐标等优点,已广泛应用于变形监测领域,但受多路径、采样率等因素影响,对高频振动不敏感,而加速度计具有高采样率、性能稳定等优点,但其对低频信息不敏感;结合2种传感器的优势,利用基于Rauch-Tung-Striebel(RTS)平滑的多速率抗差卡尔曼滤波方法对GNSS和加速度数据进行融合处理。实验结果表明,该方法可有效提高GNSS挂篮振动监测的采样率和精度。; 关键词挂篮全球卫星导航系统(GNSS) 加速度计多速率卡尔曼滤波平滑抗差估计; Keywords hanging basket global navigation satellite system(GNSS) accelerometer multi-rate Kalman filtering smoothing robust estimation; 分类号 P228 [天文地球—大地测量学与测量工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名用于无人机室内导航的光流与地标融合方法被引量：14: 3; 作者吴琦蔡志浩王英勋; 机构北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院飞行器控制一体化技术重点实验室; 出处《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第11期1511-1517,共7页; 基金航空科学基金项目(20135851043)资助~~; 文摘针对小型无人机在无卫星导航信号条件下的导航问题,结合光流及地标定位设计了使用摄像头、惯性测量器件、超声测距仪等传感器融合的无人机室内导航方法.文章使用补偿角速率的光流微分法计算帧间像素点小位移,并用前后误差算法提取精度较高的点,避免像素点跟踪错误,提高了光流测速的精度;对得到的光流场用均值漂移算法进行寻优,得到光流场直方图峰值,以此计算光流速度.本文提出了无累积误差的连续地标定位算法,实时测量无人机位置.通过多速率卡尔曼滤波器对观测周期不一致的位置、速度信息进行最优估计.在搭建的八旋翼无人机平台上试验,将位置与速度测量结果分别与激光和PX4FLOW数据对比,结果表明该导航方法可以有效抑制定位跳变与光流测量噪声误差,给出精确的位置与速度估计.; 关键词无人机光流多速率卡尔曼滤波室内导航; Keywords UAV optical flow multi-rate Kalman filter indoor navigation; 分类号 V279 [航空宇航科学与技术—飞行器设计] TP391.41 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名融合GNSS和加速度计监测数据的超高建筑动态特性分析被引量：9: 4; 作者王亚荣黄声享匡翠林; 机构武汉大学测绘学院地球空间信息技术协同创新中心中南大学地球科学与信息物理学院; 出处《测绘通报》 CSCD 北大核心 2019年第8期14-19,共6页; 基金国家自然科学基金(41274020); 文摘 GNSS和加速度计是目前动态监测超高建筑环境载荷变形的主要手段。GNSS具有无需通视、可直接获取三维位移等优点,但受精度和采样率的限制,其对微变形及高频振动信息不敏感;而加速度计具有高精度和高采样率等优点,但无法监测超高建筑低频的似静态变形。为充分发挥这两种传感器的各自优势,提出利用多速率Kalman滤波和RTS平滑方法对超高建筑GNSS和加速度计监测数据进行融合处理。试验结果表明,与单一的GNSS监测技术相比,该方法有利于削弱GNSS高频噪声的影响,提高位移数据的采样率,可有效识别超高建筑的低频和高频振动频率,提高对微变形振动的监测能力;与单一的加速度计监测技术相比,该方法可以准确监测超高建筑的低频变形信息,具有良好的工程应用价值。; 关键词 GNSS 加速度计结构振动数据融合多速率卡尔曼滤波 RTS平滑; Keywords GNSS accelerometer structural vibration data fusion multi-rate Kalman filter RTS smoothing; 分类号 P228 [天文地球—大地测量学与测量工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名格构式塔架结构多源异构监测数据融合及动态位移重构研究被引量：4: 5; 作者张庆付兴任亮李宏男; 机构大连理工大学海岸与近海工程国家重点实验室; 出处《振动工程学报》 EI CSCD 北大核心 2023年第1期1-9,共9页; 基金国家自然科学基金资助项目(52078104) 大连市高层次人才创新支持计划(2019RD01)。; 文摘结构动态位移响应在结构健康监测和振动控制领域具有重要意义,但格构式塔架动态位移的准确测量仍是一项具有挑战的任务。提出了一种综合利用高采样率加速度和低采样率应变的数据融合方法,实现了格构式塔架动态位移的准确重构。提出适用于格构式塔架的应变⁃位移映射方法,可以由若干个测点应变计算出任意点的动态位移;使用多速率卡尔曼滤波算法将应变导出位移与加速度相融合,以进一步提高位移采样率和精度。采用某输电塔结构作为数值算例,结果表明:在采样比为100和噪声信噪比为5 dB的情况下重构位移误差分别仅有2.3%和2.11%,证明了所提方法具有高精度。最后开展了某54.5 m高输电塔的真型试验,实测结果进一步验证了所提方法的准确性和可靠性。; 关键词位移重构数据融合格构式塔架多速率卡尔曼滤波应变⁃位移映射方法; Keywords displacement reconstruction data fusion lattice tower multi-rate Kalman filtering strain-displacement mapping method; 分类号 TU311.3 [建筑科学—结构工程] TU391 [建筑科学—结构工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	基于多速率卡尔曼滤波的植保无人机仿地飞行方法	沈跃张念孙志伟沈亚运刘慧	《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2023	7	在线阅读下载PDF 职称材料
2	一种GNSS/加速度计数据融合方法探讨	马晓东王坚	《导航定位学报》 CSCD 北大核心	2024	2	在线阅读下载PDF 职称材料
3	用于无人机室内导航的光流与地标融合方法	吴琦蔡志浩王英勋	《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心	2015	14	在线阅读下载PDF 职称材料
4	融合GNSS和加速度计监测数据的超高建筑动态特性分析	王亚荣黄声享匡翠林	《测绘通报》 CSCD 北大核心	2019	9	在线阅读下载PDF 职称材料
5	格构式塔架结构多源异构监测数据融合及动态位移重构研究	张庆付兴任亮李宏男	《振动工程学报》 EI CSCD 北大核心	2023	4	在线阅读下载PDF 职称材料