期刊导航
期刊开放获取
上海教育软件发展有限公..
期刊文献
+
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
检索
高级检索
期刊导航
共找到
2
篇文章
<
1
>
每页显示
20
50
100
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
检索结果
已选文献
显示方式：
文摘
详细
列表
相关度排序
被引量排序
时效性排序
多运动状态下的移动机器人故障诊断方法
被引量：
4
1
作者
柳玉甜
蒋静坪
《仪器仪表学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2007年第9期1660-1667,共8页
本文提出了一种处理不同运动状态下移动机器人故障的诊断方法。该方法将移动机器人的运动状态分为5种:静止状态、直线运动状态、3种不同的转动状态。在不同的运动状态下,考虑不同模式的故障(左轮编码器故障、右轮编码器故障和陀螺仪故障...
本文提出了一种处理不同运动状态下移动机器人故障的诊断方法。该方法将移动机器人的运动状态分为5种:静止状态、直线运动状态、3种不同的转动状态。在不同的运动状态下,考虑不同模式的故障(左轮编码器故障、右轮编码器故障和陀螺仪故障等)。利用卡尔曼滤波器组,处理每一种运动状态下不同模式的故障发生的概率。最后,根据故障发生的概率值判断故障模式发生的可能性。与其他故障诊断方法相比,文中的故障诊断方法有效改善了误诊和漏诊现象。仿真结果表明在轮式移动机器人故障诊断上的可行性。
展开更多
关键词
移动机器人
故障诊断
卡尔曼滤波
多运动状态
故障模式
在线阅读
下载PDF
职称材料
基于MIMU的自适应步态检测算法
被引量：
1
2
作者
路永乐
陈永炜
+2 位作者
李瑶
李俊林
刘宇
《压电与声光》
CAS
CSCD
北大核心
2018年第5期768-771,775,共5页
行人步态检测精度对个人导航系统至关重要。针对当前行人自主导航系统中常规步态检测算法不能适用于多种运动状态下的步态检测问题,提出了一种基于微惯性测量单元(MIMU)的自适应步态检测算法。该算法首先利用加速度计三轴模值方差、单...
行人步态检测精度对个人导航系统至关重要。针对当前行人自主导航系统中常规步态检测算法不能适用于多种运动状态下的步态检测问题,提出了一种基于微惯性测量单元(MIMU)的自适应步态检测算法。该算法首先利用加速度计三轴模值方差、单轴方差差别和波形相位识别4种不同的行走状态,包括前进、快跑、后退和横向行走,然后针对不同的行走状态设置自适应阈值,实现各类运动状态下的自适应步态检测。利用实验室自主研发的MIMU固定在腰部脊椎位置进行实验验证,数据显示,前进行走和快跑步态检测精度可达99%,后退和横向行走步态检测精度可达93%。实验证明,自适应步态检测算法适用于个人导航系统。
展开更多
关键词
个人导航
多运动状态
加速度方差
微惯性测量单元(MIMU)
自适应步态检测
在线阅读
下载PDF
职称材料
题名
多运动状态下的移动机器人故障诊断方法
被引量：
4
1
作者
柳玉甜
蒋静坪
机构
浙江大学电气工程学院
出处
《仪器仪表学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2007年第9期1660-1667,共8页
基金
国防科技预研基金(00J16.6.6.3.JW040)资助项目
文摘
本文提出了一种处理不同运动状态下移动机器人故障的诊断方法。该方法将移动机器人的运动状态分为5种:静止状态、直线运动状态、3种不同的转动状态。在不同的运动状态下,考虑不同模式的故障(左轮编码器故障、右轮编码器故障和陀螺仪故障等)。利用卡尔曼滤波器组,处理每一种运动状态下不同模式的故障发生的概率。最后,根据故障发生的概率值判断故障模式发生的可能性。与其他故障诊断方法相比,文中的故障诊断方法有效改善了误诊和漏诊现象。仿真结果表明在轮式移动机器人故障诊断上的可行性。
关键词
移动机器人
故障诊断
卡尔曼滤波
多运动状态
故障模式
Keywords
mobile robot
fault detection and diagnosis
Kalman filter
multi-movement states
fault mode
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
在线阅读
下载PDF
职称材料
题名
基于MIMU的自适应步态检测算法
被引量：
1
2
作者
路永乐
陈永炜
李瑶
李俊林
刘宇
机构
重庆邮电大学光电信息感测与传输技术重庆市重点实验室
出处
《压电与声光》
CAS
CSCD
北大核心
2018年第5期768-771,775,共5页
基金
国家自然科学基金资助项目(61301124
61471075
+9 种基金
61671091)
国际联合研究中心科技平台与基地建设基金资助项目(cstc2014gjhz40001)
重庆市科委基础研究基金资助项目(cstc2015jcyjBX0068
cstc2014jcyjA1350
cstc2015jcyjB0360
cstc2016jcyjA0347)
重庆邮电大学博士启动基金资助项目(A2015-40
A2016-76)
重庆科委自然科学基金资助项目(cstc2016jcyjA0347)
重庆高校优秀成果转化基金资助项目(KJZH17115)
文摘
行人步态检测精度对个人导航系统至关重要。针对当前行人自主导航系统中常规步态检测算法不能适用于多种运动状态下的步态检测问题,提出了一种基于微惯性测量单元(MIMU)的自适应步态检测算法。该算法首先利用加速度计三轴模值方差、单轴方差差别和波形相位识别4种不同的行走状态,包括前进、快跑、后退和横向行走,然后针对不同的行走状态设置自适应阈值,实现各类运动状态下的自适应步态检测。利用实验室自主研发的MIMU固定在腰部脊椎位置进行实验验证,数据显示,前进行走和快跑步态检测精度可达99%,后退和横向行走步态检测精度可达93%。实验证明,自适应步态检测算法适用于个人导航系统。
关键词
个人导航
多运动状态
加速度方差
微惯性测量单元(MIMU)
自适应步态检测
Keywords
personal navigation
muhiple motion states
acceleration variance
MIMU
adaptive gait detection
分类号
TN384 [电子电信—物理电子学]
TP212 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
在线阅读
下载PDF
职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
多运动状态下的移动机器人故障诊断方法
柳玉甜
蒋静坪
《仪器仪表学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2007
4
在线阅读
下载PDF
职称材料
2
基于MIMU的自适应步态检测算法
路永乐
陈永炜
李瑶
李俊林
刘宇
《压电与声光》
CAS
CSCD
北大核心
2018
1
在线阅读
下载PDF
职称材料
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
检索结果
已选文献
上一页
1
下一页
到第
页
确定
用户登录
登录
IP登录
使用帮助
返回顶部
