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一种多运动模式的软体爬行机器人: 1; 作者张林贝子苏韩飞 +2 位作者梁小流农卫航丁江《广西大学学报（自然科学版）》 CAS 北大核心 2024年第1期88-96,共9页; 为了提高软体机器人对复杂地形的适应能力,提出了一种具有多运动模式的软体爬行机器人。首先,分别利用聚乙烯材质与聚丙烯材质的波纹管设计了软体爬行机器人的转向伸缩执行器与弯曲执行器,并通过浇注成型与3D打印技术制造了软体爬行机... 展开更多; 关键词软体机器人运动性模型多运动模式地形适应性; 在线阅读下载PDF 职称材料

多运动模式的小型地面移动机器人设计与实现被引量：21: 2; 作者段星光黄强 +1 位作者李京涛张明路《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第1期8-12,共5页; 设计了一种可以在复杂环境下运动,并具有多种运动模式的小型地面移动机器人。该机器人所具有的轮式、履带式和腿式等多种运动模式可以提高其环境适应能力和越障能力。研究开发的样机采用了ARM+DSP结构的嵌入式控制系统以及遥控/半自主... 展开更多; 关键词移动机器人多运动模式越障能力嵌入式系统; 在线阅读下载PDF 职称材料

轮腿式机器人多运动模式运动学分析与建模被引量：5: 3; 作者徐岩吴立勋段星光《科学技术与工程》北大核心 2015年第36期67-72,共6页; 轮腿式移动机器人具有轮式、履带式和腿式等多种运动模式,对不同运动模式下的运动特性进行了分析,建立了轮式运动模式下的运动学方程,对履带运动模式下的转向运动学进行了运动学建模;通过对机器人在腿式模式的姿态描述,建立其运动学模... 展开更多; 关键词轮腿式机器人多运动模式运动学建模; 在线阅读下载PDF 职称材料

多运动模式移动机器人的可变形轮腿运动学分析被引量：4: 4; 作者宋孟军张明路《机械设计》 CSCD 北大核心 2011年第5期46-50,共5页; 提出了运用变形关节将腿式与轮式两种运动方式相结合的一种多运动模式新机构,构建了多运动模式移动机器人的可变形轮腿坐标体系,分析了可变形轮腿的运动学特性,建立了其运动学模型,并进行了求解,应用计算机仿真技术对运动学进行了仿真验... 展开更多; 关键词移动机器人多运动模式可变形轮腿运动学运动学正解运动学逆解雅克比矩阵; 在线阅读下载PDF 职称材料

多运动模式机器人动力学建模及仿真: 5; 作者于常娟张明路 +2 位作者张建华吴岳田颖《机械设计》 CSCD 北大核心 2015年第3期68-71,共4页; 针对多运动模式机器人单个可变形腿动力学问题进行系统研究,利用Kane动力学分析方法,建立了机器人单个可变形腿的逆动力学模型;借助Maple软件进行仿真,结果表明所建模型的正确性和有效性,可用于单个可变形腿运动控制器的设计;分析了关... 展开更多; 关键词机器人动力学多运动模式仿真; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于3-(RRR)E(RR)S并联机构的多运动模式分析: 6; 作者申博郭文孝李瑞琴《包装工程》 CAS 北大核心 2023年第19期205-211,共7页; 目的多模式机器人具有智能型可重构和变结构特性的能力,能够主动或被动适应多变的环境,设计一种能够在包装工程领域应用的多运动模式并联机构。方法从螺旋理论出发,通过研究线矢量与偶量在不同几何空间中的相关性,得出在一定条件下约... 展开更多; 关键词多运动模式并联机构螺旋理论自由度; 在线阅读下载PDF 职称材料

4-URPU多模式移动并联机构运动学与多目标优化被引量：3: 7; 作者张春燕谢明娟卢晨晖《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2020年第8期1202-1210,共9页; 为适应多重地形特征环境,本文提出一种集四足步行、蠕动和“全姿态”滚动等运动模式为一体的4-URPU多模式移动并联机构。利用螺旋理论分析了机构在各模式下的运动可行性,求解各模式下机构的位置解及速度雅可比矩阵,并建立多目标优化模型... 展开更多; 关键词多运动模式并联机构移动机构运动学多目标优化; 在线阅读下载PDF 职称材料

一种可重构的空间开/闭链6R移动并联机构的设计与分析被引量：1: 8; 作者陈致张春燕 +2 位作者蒋新星朱锦翊卢晨晖《工程设计学报》 CSCD 北大核心 2021年第4期511-520,共10页; 移动并联机构的结构和运动模式对其移动性能的影响较大,而传统移动并联机构无法通过切换运动模式来适应复杂的地形环境。为提高移动并联机构的地形适应能力,以平面开/闭链6R(转动副)机构为基本单元,设计了一种可重构的空间开/闭链6R移... 展开更多; 关键词开/闭链6R机构多运动模式移动并联机构运动学分析性能分析; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名一种多运动模式的软体爬行机器人: 1; 作者张林贝子苏韩飞梁小流农卫航丁江; 机构广西水利电力职业技术学院交通工程学院广西大学机械工程学院广西制造系统与先进制造技术重点实验室; 出处《广西大学学报（自然科学版）》 CAS 北大核心 2024年第1期88-96,共9页; 基金国家自然科学基金项目(51905113) 广西自然科学基金项目(2021GXNSFAA220095) +2 种基金广西教育科学“十四五”规划2022年度专项(2022ZJY2732)。; 文摘为了提高软体机器人对复杂地形的适应能力,提出了一种具有多运动模式的软体爬行机器人。首先,分别利用聚乙烯材质与聚丙烯材质的波纹管设计了软体爬行机器人的转向伸缩执行器与弯曲执行器,并通过浇注成型与3D打印技术制造了软体爬行机器人样机;其次,分析软体爬行机器人的平面直行、平面转向和平面杆过渡等运动模式,研究了软体爬行机器人的运动步态规律;再次,基于常曲率假设,分析压强与执行器弹性变形的关系,建立了执行器的运动学模型;最后,通过运动学试验,验证了执行器运动学模型的正确性,检验了软体爬行机器人在多模式下的运动能力。; 关键词软体机器人运动性模型多运动模式地形适应性; Keywords soft robot kinematics model multi-motion mode terrain adaptability; 分类号 TP242.2 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名多运动模式的小型地面移动机器人设计与实现被引量：21: 2; 作者段星光黄强李京涛张明路; 机构北京理工大学河北工业大学; 出处《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第1期8-12,共5页; 基金国家863高技术研究发展计划资助项目(2002AA420110); 文摘设计了一种可以在复杂环境下运动,并具有多种运动模式的小型地面移动机器人。该机器人所具有的轮式、履带式和腿式等多种运动模式可以提高其环境适应能力和越障能力。研究开发的样机采用了ARM+DSP结构的嵌入式控制系统以及遥控/半自主的工作方式,具有高机动性、小型化、轻量化、可复位以及低功耗、高实时性等特点。通过爬越台阶、楼梯等越障实验,验证了其越障能力和环境适应能力。; 关键词移动机器人多运动模式越障能力嵌入式系统; Keywords mobile robot multi-locomotion mode negotiating capability embedded control system; 分类号 TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名轮腿式机器人多运动模式运动学分析与建模被引量：5: 3; 作者徐岩吴立勋段星光; 机构河北师范大学北京理工大学; 出处《科学技术与工程》北大核心 2015年第36期67-72,共6页; 文摘轮腿式移动机器人具有轮式、履带式和腿式等多种运动模式,对不同运动模式下的运动特性进行了分析,建立了轮式运动模式下的运动学方程,对履带运动模式下的转向运动学进行了运动学建模;通过对机器人在腿式模式的姿态描述,建立其运动学模型。为对轮腿式机器人进行综合运动分析,实现机器人控制提供了理论基础。; 关键词轮腿式机器人多运动模式运动学建模; Keywords mobile robot wheel-legged robot multi-locomotion modes kinematic modeling; 分类号 TP242.3 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名多运动模式移动机器人的可变形轮腿运动学分析被引量：4: 4; 作者宋孟军张明路; 机构河北工业大学机械工程学院; 出处《机械设计》 CSCD 北大核心 2011年第5期46-50,共5页; 文摘提出了运用变形关节将腿式与轮式两种运动方式相结合的一种多运动模式新机构,构建了多运动模式移动机器人的可变形轮腿坐标体系,分析了可变形轮腿的运动学特性,建立了其运动学模型,并进行了求解,应用计算机仿真技术对运动学进行了仿真验证,表明该机构不仅可以平稳移动,提高了移动速度,而且大大增加了多运动模式移动机器人对复杂地面的适应能力。; 关键词移动机器人多运动模式可变形轮腿运动学运动学正解运动学逆解雅克比矩阵; Keywords mobile robot multi-sport mode deformable wheel leg kinematics forward kinematics inverse kinematics Jacobian matrix; 分类号 C302 [社会学] TB114 [理学—概率论与数理统计]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名多运动模式机器人动力学建模及仿真: 5; 作者于常娟张明路张建华吴岳田颖; 机构河北工业大学机械工程学院廊坊师范学院数信学院沧州医学高等专科学校药学系; 出处《机械设计》 CSCD 北大核心 2015年第3期68-71,共4页; 基金河北省教育厅青年基金资助项目(QN2014122) 国家自然科学基金资助项目(61473113) 国家863计划资助项目(2011AA040201); 文摘针对多运动模式机器人单个可变形腿动力学问题进行系统研究,利用Kane动力学分析方法,建立了机器人单个可变形腿的逆动力学模型;借助Maple软件进行仿真,结果表明所建模型的正确性和有效性,可用于单个可变形腿运动控制器的设计;分析了关节转动速度和转动加速度对驱动力矩产生的影响,并分析了各关节驱动力矩中惯性力矩、向心力矩、哥氏力矩及重力矩所占的比例,分析结果有助于进一步规划机构的运动,优化机构设计和选择适当功率的电机。; 关键词机器人动力学多运动模式仿真; Keywords robot dynamics multi-motion mode simulation; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于3-(RRR)E(RR)S并联机构的多运动模式分析: 6; 作者申博郭文孝李瑞琴; 机构山西水利职业技术学院机电工程系中国煤炭科工集团太原研究院有限公司中北大学机械工程学院; 出处《包装工程》 CAS 北大核心 2023年第19期205-211,共7页; 基金山西省重点研发计划(201803D421028,201903D421051)。; 文摘目的多模式机器人具有智能型可重构和变结构特性的能力,能够主动或被动适应多变的环境,设计一种能够在包装工程领域应用的多运动模式并联机构。方法从螺旋理论出发,通过研究线矢量与偶量在不同几何空间中的相关性,得出在一定条件下约束力可以转化为法向约束力偶,为并联机构实现多模式运动提供了理论支撑。结果通过3-(RRR)E(RR)S并联机构变形,得出该机构的具有3R、2T1R和2R1T等3种运动模式,在各种运动模式下的自由度均为3,具有全周性。结论基于3-(RRR)E(RR)S并联机构,通过变化支链约束力线矢空间位置关系来改变机构的约束条件,使该并联机构能够实现3R、2T1R和2R1T多模式运动,满足物流分拣、抓放定位、产品空间姿态调整等需求。; 关键词多运动模式并联机构螺旋理论自由度; Keywords multi-motion mode parallel mechanism screw theory degree of freedom; 分类号 TS206.4 [轻工技术与工程—食品科学]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名4-URPU多模式移动并联机构运动学与多目标优化被引量：3: 7; 作者张春燕谢明娟卢晨晖; 机构东华大学机械工程学院华域汽车车身零件(上海)有限公司上海工程技术大学机械与汽车工程学院; 出处《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2020年第8期1202-1210,共9页; 基金国家自然科学基金项目(11604205)资助。; 文摘为适应多重地形特征环境,本文提出一种集四足步行、蠕动和“全姿态”滚动等运动模式为一体的4-URPU多模式移动并联机构。利用螺旋理论分析了机构在各模式下的运动可行性,求解各模式下机构的位置解及速度雅可比矩阵,并建立多目标优化模型,得到一组相对最优解的集合。结果表明,行走过程中的速度性能指标的最大值低于机构在滚动过程中的速度性能指标,不同的工作环境有不同的最优解决方案。最后对机构进行样机试验,验证了该机构的理论正确性以及运动可行性。所提出的机构可应用于核电事故、野外、自然灾害等具有多重地形特征的地理环境中,有一定的应用前景。; 关键词多运动模式并联机构移动机构运动学多目标优化; Keywords multiple locomotion modes parallel mechanism mobile mechanism kinematic multiobjective optimization prototype test screw theory; 分类号 TH112 [机械工程—机械设计及理论]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名一种可重构的空间开/闭链6R移动并联机构的设计与分析被引量：1: 8; 作者陈致张春燕蒋新星朱锦翊卢晨晖; 机构上海工程技术大学机械与汽车工程学院; 出处《工程设计学报》 CSCD 北大核心 2021年第4期511-520,共10页; 基金国家自然科学基金资助项目(11604205) 上海市研究生科研创新基金项目(19KY0151)。; 文摘移动并联机构的结构和运动模式对其移动性能的影响较大,而传统移动并联机构无法通过切换运动模式来适应复杂的地形环境。为提高移动并联机构的地形适应能力,以平面开/闭链6R(转动副)机构为基本单元,设计了一种可重构的空间开/闭链6R移动并联机构。通过控制单环6R机构的打开与闭合,该可重构移动并联机构可实现3种运动模式。其中,折叠模式时用于携带与储运;足式越障模式时可通过调节转动副角度来适应地面行走;滚动模式时可通过杆件的交替铺展支撑来实现在平面、凹凸或松软地面上的滚动。通过对可重构的空间开/闭链6R移动并联机构进行自由度分析和驱动配置,建立了该机构的运动学模型,并对其足式越障性能以及滚动模式在多种地形下的可行性进行分析。最后通过仿真分析来验证该机构的结构设计及其运动学模型的正确性。结果表明,可重构的空间开/闭链6R移动并联机构的3种运动模式均具有可行性和有效性,其稳定性和环境适应能力较为优良。研究结果为可重构移动机构的设计提供了参考。; 关键词开/闭链6R机构多运动模式移动并联机构运动学分析性能分析; Keywords open/closed chain 6R mechanism multiple motion modes mobile parallel mechanism kinematic analysis performance analysis; 分类号 TH112 [机械工程—机械设计及理论]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	一种多运动模式的软体爬行机器人	张林贝子苏韩飞梁小流农卫航丁江	《广西大学学报（自然科学版）》 CAS 北大核心	2024	0	在线阅读下载PDF 职称材料
2	多运动模式的小型地面移动机器人设计与实现	段星光黄强李京涛张明路	《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心	2007	21	在线阅读下载PDF 职称材料
3	轮腿式机器人多运动模式运动学分析与建模	徐岩吴立勋段星光	《科学技术与工程》北大核心	2015	5	在线阅读下载PDF 职称材料
4	多运动模式移动机器人的可变形轮腿运动学分析	宋孟军张明路	《机械设计》 CSCD 北大核心	2011	4	在线阅读下载PDF 职称材料
5	多运动模式机器人动力学建模及仿真	于常娟张明路张建华吴岳田颖	《机械设计》 CSCD 北大核心	2015	0	在线阅读下载PDF 职称材料
6	基于3-(RRR)E(RR)S并联机构的多运动模式分析	申博郭文孝李瑞琴	《包装工程》 CAS 北大核心	2023	0	在线阅读下载PDF 职称材料
7	4-URPU多模式移动并联机构运动学与多目标优化	张春燕谢明娟卢晨晖	《机械科学与技术》 CSCD 北大核心	2020	3	在线阅读下载PDF 职称材料
8	一种可重构的空间开/闭链6R移动并联机构的设计与分析	陈致张春燕蒋新星朱锦翊卢晨晖	《工程设计学报》 CSCD 北大核心	2021	1	在线阅读下载PDF 职称材料