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基于因子图的鲁棒性增量平滑算法的水面无人艇组合导航方法
被引量：
18
1
作者
戴海发
卞鸿巍
+1 位作者
马恒
王荣颖
《中国惯性技术学报》
EI
CSCD
北大核心
2018年第6期778-786,共9页
为了解决水面无人艇多传感器组合导航系统传感器输出速率不同、测量值非线性、传感器可用状态随着环境不断发生变化等问题,提出了一种基于因子图的鲁棒性增量平滑算法的组合导航方法。将组合导航的信息融合问题转换成因子图模型,然后通...
为了解决水面无人艇多传感器组合导航系统传感器输出速率不同、测量值非线性、传感器可用状态随着环境不断发生变化等问题,提出了一种基于因子图的鲁棒性增量平滑算法的组合导航方法。将组合导航的信息融合问题转换成因子图模型,然后通过非线性优化的方法并结合增量平滑算法和改进的切换约束的鲁棒方法,得到导航状态的最大后验估计值。与传统的基于滤波的方法相比,该方法具有灵活多变的特点,能够很自然的处理不同速率、非线性的测量信息,并且支持传感器的即插即用。与当前的切换约束方法相比,该方法具有计算时间短可实时实现的显著优点。仿真环境试验表明,所提出的方法具有比传统基于滤波的方法具有更高的估计精度和更快的收敛速度,位置估计误差从8 m减少到5 m以内,速度估计误差从0.15 m/s减少到0.1 m/s以内,姿态误差从0.4°减少到0.1°以内,而且对于野值点具有良好的鲁棒性。
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关键词
水面无人艇
组合导航
多输出速率
非线性测量
因子图
增量平滑
即插即用
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职称材料
题名
基于因子图的鲁棒性增量平滑算法的水面无人艇组合导航方法
被引量：
18
1
作者
戴海发
卞鸿巍
马恒
王荣颖
机构
海军工程大学电气工程学院
出处
《中国惯性技术学报》
EI
CSCD
北大核心
2018年第6期778-786,共9页
基金
国家自然科学基金(41506220)
国家自然科学基金(41876222)
文摘
为了解决水面无人艇多传感器组合导航系统传感器输出速率不同、测量值非线性、传感器可用状态随着环境不断发生变化等问题,提出了一种基于因子图的鲁棒性增量平滑算法的组合导航方法。将组合导航的信息融合问题转换成因子图模型,然后通过非线性优化的方法并结合增量平滑算法和改进的切换约束的鲁棒方法,得到导航状态的最大后验估计值。与传统的基于滤波的方法相比,该方法具有灵活多变的特点,能够很自然的处理不同速率、非线性的测量信息,并且支持传感器的即插即用。与当前的切换约束方法相比,该方法具有计算时间短可实时实现的显著优点。仿真环境试验表明,所提出的方法具有比传统基于滤波的方法具有更高的估计精度和更快的收敛速度,位置估计误差从8 m减少到5 m以内,速度估计误差从0.15 m/s减少到0.1 m/s以内,姿态误差从0.4°减少到0.1°以内,而且对于野值点具有良好的鲁棒性。
关键词
水面无人艇
组合导航
多输出速率
非线性测量
因子图
增量平滑
即插即用
Keywords
unmanned surface vehicle
integrated navigation
nonlinear measurement
factor graph
incremental smoothing
plug and play
分类号
U674.703.4 [交通运输工程—船舶及航道工程]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于因子图的鲁棒性增量平滑算法的水面无人艇组合导航方法
戴海发
卞鸿巍
马恒
王荣颖
《中国惯性技术学报》
EI
CSCD
北大核心
2018
18
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