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基于多轴运动控制器的二轴转台控制系统 被引量：12
1
作者 薛开 王平 +2 位作者 王文斌 徐建安 祝海涛 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第4期570-573,共4页
为了实现二轴试验转台的控制系统,采用工业计算机为上位机,采用开放式多轴运动控制器为下位机,建立速度内环和位置外环的双闭环结构,分析了转台核心部件的选用原则和方法.针对转台运行中负载力矩的不确定性,利用多轴运动控制器的PLC程... 为了实现二轴试验转台的控制系统,采用工业计算机为上位机,采用开放式多轴运动控制器为下位机,建立速度内环和位置外环的双闭环结构,分析了转台核心部件的选用原则和方法.针对转台运行中负载力矩的不确定性,利用多轴运动控制器的PLC程序实现转台状态信息的监控,提出了应用自适应PID控制技术动态调整PID控制器的比例、微分、积分参数.实验结果表明:它能够有效地抑制变负载对系统的影响,提高了转台的快速响应性能和跟随误差. 展开更多
关键词 二轴转台 多轴运动控制器 闭环控制
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基于EtherCAT的多轴运动控制器研究 被引量：35
2
作者 刘艳强 王健 单春荣 《制造技术与机床》 CSCD 北大核心 2008年第6期100-103,共4页
研究了EtherCAT技术的原理、技术特点、性能以及EtherCAT主站和从站的实现方法。并在此基础上实现了一种基于EtherCAT的多轴运动控制器,用于数控设备和工业机器人的控制。
关键词 实时工业以太网 现场总线 ETHERCAT 多轴运动控制器
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CNC多轴运动控制系统轮廓误差分析 被引量：5
3
作者 孙建仁 胡赤兵 王保民 《兰州理工大学学报》 CAS 北大核心 2010年第4期37-40,共4页
在分析CNC多轴运动连续轨迹控制轮廓误差形成的基础上,研究提高轮廓加工精度减小轮廓误差的方法.针对CNC机床两轴运动控制系统建立直线轮廓、不同曲率半径圆弧轮廓及一般曲线轮廓误差模型,指出轮廓误差与跟踪误差的关系和轮廓误差形成机... 在分析CNC多轴运动连续轨迹控制轮廓误差形成的基础上,研究提高轮廓加工精度减小轮廓误差的方法.针对CNC机床两轴运动控制系统建立直线轮廓、不同曲率半径圆弧轮廓及一般曲线轮廓误差模型,指出轮廓误差与跟踪误差的关系和轮廓误差形成机理.通过仿真实验结果表明,加入基于轮廓误差模型的交叉耦合控制可以大大降低轮廓误差,提高轮廓控制精度. 展开更多
关键词 CNC多轴运动控制 轮廓误差 跟踪误差
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基于多轴运动控制器的电极丝恒张力控制系统 被引量：10
4
作者 姜永成 任福君 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第16期1920-1924,共5页
为解决往复走丝电火花线切割加工空间复杂曲面中电极丝张力变化影响加工精度的问题,分析了张力变化的原因及其对加工精度的影响,介绍了现有电极丝恒张力机构的不足,提出了基于功能强大的可编程多轴运动控制器的电极丝恒张力控制系统,给... 为解决往复走丝电火花线切割加工空间复杂曲面中电极丝张力变化影响加工精度的问题,分析了张力变化的原因及其对加工精度的影响,介绍了现有电极丝恒张力机构的不足,提出了基于功能强大的可编程多轴运动控制器的电极丝恒张力控制系统,给出了完整的系统软硬件结构。该系统可对线切割加工过程进行随动响应,保持电极丝张力恒定,改善电极丝动态定位精度。进行了恒张力线切割加工对比试验。实际测量结果表明该控制系统的加工误差明显减小,验证了恒张力控制系统的有效性。 展开更多
关键词 电火花线切割 空间曲面 恒张力 多轴运动控制器 控制系统
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基于EtherCAT的多轴运动控制系统设计 被引量：9
5
作者 谢锴 颜钢锋 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2017年第2期68-72,共5页
针对多轴控制系统中的同步性问题,设计了一款基于EtherCAT的多轴运动控制系统,并提出了对主站和从站均采用实时操作系统的解决方案。对于EtherCAT主站,在嵌入式平台上,构建了基于Xenomai-Linux和Etherlab的主站方案,人机界面使用Qt来编... 针对多轴控制系统中的同步性问题,设计了一款基于EtherCAT的多轴运动控制系统,并提出了对主站和从站均采用实时操作系统的解决方案。对于EtherCAT主站,在嵌入式平台上,构建了基于Xenomai-Linux和Etherlab的主站方案,人机界面使用Qt来编写,EtherCAT从站采用的是u C/OSIII实时操作系统,通过抢占式内核保证了从站之间的数据实时性。通过主从站的双实时设计方案,保证了系统中多轴之间的同步性。实验结果表明,基于双实时操作系统的EtherCAT运动控制系统,连接便利,同步时间在微秒级别,具有很好的实时性。 展开更多
关键词 实时以太网EtherCAT ARM Xenomai-Linux uC/OS-III Qt 多轴运动控制系统
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基于VC的多轴运动控制器网络控制应用 被引量：4
6
作者 汪永旗 裴忠发 罗志增 《机电工程》 CAS 2002年第3期38-40,共3页
阐述了网络控制的原理和特点 ,分析了目前比较先进的基于VC分布式组件技术 (DCOM技术 )的网络控制应用方法 ,并以多轴运动控制器GT - 40 0 -SV为例 。
关键词 多轴运动控制器 网络控制 VC语言 Internet INTRANET 计算机网络
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基于PLC的多轴运动控制器的应用研究 被引量：4
7
作者 陈玮 高军礼 邵赞坚 《组合机床与自动化加工技术》 2007年第6期49-52,共4页
可编程控制器的功能已由传统的顺序逻辑控制延伸至模拟量控制、运动控制等高端领域。以全自动端子机为被控制对象,基于PLC基本CPU和运动控制CPU构建了双CPU多轴运动控制器。在分析全自动端子机工作过程的基础上确立了系统的设计方案。对... 可编程控制器的功能已由传统的顺序逻辑控制延伸至模拟量控制、运动控制等高端领域。以全自动端子机为被控制对象,基于PLC基本CPU和运动控制CPU构建了双CPU多轴运动控制器。在分析全自动端子机工作过程的基础上确立了系统的设计方案。对双CPU间的通讯实现技术进行了详细的阐述。构建了基于.net架构的人机控制界面。该运动控制器具有良好的可扩展性和可靠性,易于开发。应用适宜的开发工具可以有效地降低系统的开发周期和开发成本。 展开更多
关键词 端子机 多轴运动控制器 组态软件
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基于6R喷涂机器人的多轴运动控制系统设计 被引量：5
8
作者 周伟 谢存禧 《机械设计与制造》 北大核心 2010年第3期164-165,共2页
针对传统封闭式喷涂机器人控制系统的实时性差的缺点,提出了用IPC+DSP运动控制器的运动控制模式建立六自由度喷涂机器人开放式控制系统的结构设计方案,采用IPC+PMAC运动控制卡的结构来实现对喷涂机器人的控制,并设计了控制系统的硬件平... 针对传统封闭式喷涂机器人控制系统的实时性差的缺点,提出了用IPC+DSP运动控制器的运动控制模式建立六自由度喷涂机器人开放式控制系统的结构设计方案,采用IPC+PMAC运动控制卡的结构来实现对喷涂机器人的控制,并设计了控制系统的硬件平台结构。通过层次化体系结构提高了多轴控制系统的效率,模块化的软件设计更使系统具有很强的可移植性、扩展性和开放性。 展开更多
关键词 喷涂机器人 开放式 多轴运动控制
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基于模拟退火的PID参数整定方法及其在多轴运动控制系统的应用 被引量：2
9
作者 高红霞 魏位 +1 位作者 陆云 张亚琛 《机床与液压》 北大核心 2009年第8期335-337,共3页
针对多轴运动控制系统中电机控制存在扰动的问题,提出了一种基于模拟退火算法的PID控制器参数整定方法来实现多轴运动控制系统的稳定控制,并给出了具体的实现方法,该方法可有效消除多轴运动控制系统轨迹跟踪的稳态误差,具有满意的ITAE... 针对多轴运动控制系统中电机控制存在扰动的问题,提出了一种基于模拟退火算法的PID控制器参数整定方法来实现多轴运动控制系统的稳定控制,并给出了具体的实现方法,该方法可有效消除多轴运动控制系统轨迹跟踪的稳态误差,具有满意的ITAE积分性能;同时,整定过程中PID控制器的参数可被限制在一个较小的范围内,减少了对实际机械系统的损害。 展开更多
关键词 模拟退火 PID控制 多轴运动控制系统
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PMAC多轴运动控制器应用研究 被引量：13
10
作者 宓方伟 陈功福 《机床与液压》 北大核心 2004年第12期129-131,共3页
本文通过对PMAC多轴运动控制器应用方案的论述 ,介绍了利用PMAC构建一个机电一体化实验装置所需要的软硬件结构 ,以及构建系统的方法、解决手段和需要注意的事项。
关键词 PMAC多轴运动控制器 工控机(IPC) PLC 两轴多用途机电一体化实验装置
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基于多轴运动控制器的间歇式轮转印刷机控制系统 被引量：4
11
作者 吴上生 欧阳周全 《机械设计与制造》 北大核心 2010年第5期176-177,共2页
针对不干胶商标间歇式轮转印刷机运动过程复杂,控制精度和印刷效率要求高的特点,研制了一种基于高性能多轴运动控制器的间歇式轮转印刷机控制系统,给出了系统硬件结构,提出了印刷机多轴同步、恒张力和带前馈PID控制的方法以及在软件上... 针对不干胶商标间歇式轮转印刷机运动过程复杂,控制精度和印刷效率要求高的特点,研制了一种基于高性能多轴运动控制器的间歇式轮转印刷机控制系统,给出了系统硬件结构,提出了印刷机多轴同步、恒张力和带前馈PID控制的方法以及在软件上的实现。对该系统进行现场调试,其结果表明已达到不干胶印刷的工业控制要求。 展开更多
关键词 不干胶商标 印刷机 多轴运动控制器 恒张力 PID控制
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基于多轴运动控制卡的伺服控制系统研究 被引量：13
12
作者 石玗 樊丁 《甘肃工业大学学报》 北大核心 2002年第2期5-8,共4页
以工控机为核心 ,应用研华三轴运动控制卡PCL 832 ,建立了机器人用数控焊接变位机的高精度控制系统 .研究分析了焊接变位机的位置控制精度、速度和运动轨迹的控制过程 ,给出了负载变化和速度变化的位置控制结果 ,其结果满足与弧焊机器... 以工控机为核心 ,应用研华三轴运动控制卡PCL 832 ,建立了机器人用数控焊接变位机的高精度控制系统 .研究分析了焊接变位机的位置控制精度、速度和运动轨迹的控制过程 ,给出了负载变化和速度变化的位置控制结果 ,其结果满足与弧焊机器人配合使用的精度要求 . 展开更多
关键词 多轴运动控制卡 伺服控制系统 数控焊接变位机 数字微分分析 位置控制 弧焊机器人 精度控制
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基于CAN总线的多轴运动控制系统研究 被引量：6
13
作者 何宇 吴瑞明 +2 位作者 陈继芳 宋电子 周晓军 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2004年第2期45-46,共2页
文章探讨了CAN总线技术 ,介绍一种新型的多轴运动控制技术。对CAN技术核心内容及其在实际应用中的软硬件的设计作了详细说明 ;同时提出了一种新型的基于CAN技术的智能伺服控制器的方案 。
关键词 多轴运动控制系统 CAN总线 智能伺服控制器 PLC 机床 机器人
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超声检测多轴运动控制器及其上位机软件设计 被引量：4
14
作者 杨欢 苗长云 白华 《仪表技术与传感器》 CSCD 北大核心 2015年第7期45-47,共3页
为了实现对大型物体缺陷部位进行远程自动超声检测的目的,文中提出了一种基于以太网的超声检测多轴运动控制器的设计方案;采用以ARM9为内核的S3C2440主控芯片设计了多轴运动控制器的硬件电路,并移植了Linux操作系统,在此基础上运用C语... 为了实现对大型物体缺陷部位进行远程自动超声检测的目的,文中提出了一种基于以太网的超声检测多轴运动控制器的设计方案;采用以ARM9为内核的S3C2440主控芯片设计了多轴运动控制器的硬件电路,并移植了Linux操作系统,在此基础上运用C语言编写了其软件部分;利用Lab VIEW软件编写了具有远程通信功能的上位机控制界面;采用UDP通信协议实现了多轴运动控制器与上位机间的以太网通信,并进行了实验。实验结果表明该多轴运动控制器能够实现对超声探头运动的远程自动控制,提高检测效率,具有重要的应用价值。 展开更多
关键词 超声检测 多轴运动控制器 LINUX系统 LABVIEW 以太网 远程自动化
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多轴运动控制器及其应用 被引量：2
15
作者 陈兴平 郝新 +1 位作者 张曾科 徐文立 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2001年第z1期134-135,138,共3页
从多轴运动控制的角度介绍美国 AB公司的 IMCS1394为例的多轴运动控制器的硬件 ,编程软件 GML,给出了一个胶片生产系统的应用实例。利用其灵活多样的控制手段和强大的通讯能力 ,形成相互协调的控制网络 ,使得复杂的系统设计变得简单可... 从多轴运动控制的角度介绍美国 AB公司的 IMCS1394为例的多轴运动控制器的硬件 ,编程软件 GML,给出了一个胶片生产系统的应用实例。利用其灵活多样的控制手段和强大的通讯能力 ,形成相互协调的控制网络 ,使得复杂的系统设计变得简单可靠。结合电子啮合方式灵活性 。 展开更多
关键词 多轴运动控制器 GML编程语言 PLC
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多轴运动控制系统的非线性PID交叉耦合控制 被引量：8
16
作者 吴言穗 王瑶为 +1 位作者 俞立 王军晓 《控制工程》 CSCD 北大核心 2020年第5期830-834,共5页
为了提高多轴运动控制系统的轮廓跟踪精度,首先针对多轴运动控制系统的交叉耦合控制(CCC),比较了两种CCC结构的优缺点;进而在分析并建立典型曲线轨迹轮廓误差模型的基础上,设计了一种适用于位置闭环反馈控制和轮廓误差补偿控制器的新型... 为了提高多轴运动控制系统的轮廓跟踪精度,首先针对多轴运动控制系统的交叉耦合控制(CCC),比较了两种CCC结构的优缺点;进而在分析并建立典型曲线轨迹轮廓误差模型的基础上,设计了一种适用于位置闭环反馈控制和轮廓误差补偿控制器的新型非线性PID控制器(NLPID);最后在双轴雕刻机实验平台进行该方法的有效性验证,实验结果表明,与传统PID交叉耦合控制相比,该方法不仅能够明显减少多轴运动控制系统的轮廓误差,而且能有效提高系统的抗干扰能力以及鲁棒性。 展开更多
关键词 多轴运动控制系统 轮廓误差 交叉耦合控制 非线性PID
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嵌入式多轴运动控制器编程系统设计 被引量：2
17
作者 金旭 颜钢锋 《计算机应用与软件》 CSCD 2015年第7期228-231,243,共5页
针对传统机器人运动控制器成本高、体积大等不足,在工业机器人控制原理基础上,提出一种采用ARM系列嵌入式系统的多轴运动控制器上位机编译控制方案。该方案采用了Linux操作系统,以Qt/Embedded为框架设计了用户操作界面,提供了强大的触... 针对传统机器人运动控制器成本高、体积大等不足,在工业机器人控制原理基础上,提出一种采用ARM系列嵌入式系统的多轴运动控制器上位机编译控制方案。该方案采用了Linux操作系统,以Qt/Embedded为框架设计了用户操作界面,提供了强大的触摸编辑能力,以逆运动学解算为原理VAL语言为基础设计了一套机器人控制语言,基于Lex和Yacc开发了从机器人语言到机器码的编译解释程序,提供了常用的端点示教和单轴示教功能。该系统成功应用于am3517平台,实际应用表明,该系统运行可靠,易操作,界面友好。 展开更多
关键词 多轴运动控制器 机器人语言 示教编程
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基于STM32+FPGA的多轴运动控制器的设计 被引量：18
18
作者 胡呈祖 周军连 《机床与液压》 北大核心 2021年第12期82-86,共5页
运动控制器是数控机床、高端机器人等自动化设备控制系统的核心。为保证控制器的实用性、实时性和稳定性,提出一种以STM32为主控制器、FPGA为辅助控制器的多轴运动控制器设计方案。给出了运动控制器的硬件电路设计,将S形加减速算法融入... 运动控制器是数控机床、高端机器人等自动化设备控制系统的核心。为保证控制器的实用性、实时性和稳定性,提出一种以STM32为主控制器、FPGA为辅助控制器的多轴运动控制器设计方案。给出了运动控制器的硬件电路设计,将S形加减速算法融入运动控制器,提高了控制精度,可有效避免过冲、振荡等现象的发生。在三维点胶机平台上对运动控制器的性能进行了测试,结果表明:点胶机各轴能按照设定的轨迹运动,运行平稳且实时性高,具备良好的应用前景。 展开更多
关键词 多轴运动控制器 STM32+FPGA S形加减速算法
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六自由度并联平台多轴运动控制系统设计 被引量：13
19
作者 马光 周万勇 +2 位作者 汪杰 丁泽超 冀洪崇 《机床与液压》 北大核心 2020年第5期1-5,共5页
为了提高大型和异形零部件的装配效率和装配精度,设计了六自由度并联平台多轴控制系统。通过控制6个电动缸的伸缩变化,实现动平台在空间6个自由度的运动。选用倍福C6015-0010型控制器作为整个系统的控制核心,使用TwinCAT控件实现工控机... 为了提高大型和异形零部件的装配效率和装配精度,设计了六自由度并联平台多轴控制系统。通过控制6个电动缸的伸缩变化,实现动平台在空间6个自由度的运动。选用倍福C6015-0010型控制器作为整个系统的控制核心,使用TwinCAT控件实现工控机与运动控制器及数控系统的通信。可以实现控制系统的方位角、俯仰角和横滚角精度达到±0.01°,垂直、纵向及侧向线位移精度达到±0.1 mm。 展开更多
关键词 六自由度 多轴运动控制 数控系统 运动控制器
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基于SOC的步进电机多轴运动控制器的设计 被引量：2
20
作者 关建文 陈占军 +1 位作者 王连明 汪云云 《现代电子技术》 2022年第7期163-167,共5页
为了解决当前多轴运动控制器技术存在的灵活性低、多轴同步性较差、开发难度大以及成本较高等问题,设计并实现了一款基于片上系统(SOC)的步进电机多轴运动控制器。整个运动控制器由上位机和下位机两部分构成,上位机负责运动控制器参数... 为了解决当前多轴运动控制器技术存在的灵活性低、多轴同步性较差、开发难度大以及成本较高等问题,设计并实现了一款基于片上系统(SOC)的步进电机多轴运动控制器。整个运动控制器由上位机和下位机两部分构成,上位机负责运动控制器参数的设定与反馈信息的接收;下位机负责运动控制算法的规划、步进电机的驱动以及外部限位信号的实时采集,同时针对系统异常等突发事件,会自动将报警信息进行存储,可供用户进行异常分析。最后,通过逻辑分析仪和Python对整个系统进行性能指标测试。测试结果表明,基于SOC的步进电机多轴运动控制器稳定性好、可控性强、同步性高,具有很强的可行性和实用价值,对多轴运动控制器的发展具有重要意义。 展开更多
关键词 多轴运动控制器 步进电机 SOC 电机驱动 电路设计 信号采集 软件设计 性能测试
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