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大型装备多轴电液执行器同步控制
被引量：
10
1
作者
魏建华
国凯
熊义
《浙江大学学报（工学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2013年第5期755-760,共6页
为提高大型装备多轴电液执行器的同步精度,建立运动系统的动态数学模型,提出一种主从同步控制方案.它由前馈控制器,卡尔曼滤波器以及PI反馈控制器组成.与位移微分并滤波相比,卡尔曼滤波器可以在噪声环境下获得平滑且相位滞后小的速度估...
为提高大型装备多轴电液执行器的同步精度,建立运动系统的动态数学模型,提出一种主从同步控制方案.它由前馈控制器,卡尔曼滤波器以及PI反馈控制器组成.与位移微分并滤波相比,卡尔曼滤波器可以在噪声环境下获得平滑且相位滞后小的速度估计;前馈控制可加快系统的响应速度;采用PI控制器可以抑制模型不确定性以及负载变化对同步性能的影响.在Matlab/Simulink环境下,比较分析2种速度估计方法以及3种同步控制方法的性能.仿真结果表明,该方法响应快速并且具有较强的抵抗噪声干扰的能力.将该方法应用于实际系统中,实验结果表明,该方法具有较好的动态性能,并且能够有效克服噪声以及负载变化的影响;同步精度有效控制在±2mm之内.
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关键词
多轴电液执行器
同步控制
噪声
卡尔曼滤波
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职称材料
题名
大型装备多轴电液执行器同步控制
被引量：
10
1
作者
魏建华
国凯
熊义
机构
浙江大学流体动力与机电系统国家重点实验室
出处
《浙江大学学报（工学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2013年第5期755-760,共6页
基金
国家自然科学基金创新研究群体科学基金资助项目(51221004)
文摘
为提高大型装备多轴电液执行器的同步精度,建立运动系统的动态数学模型,提出一种主从同步控制方案.它由前馈控制器,卡尔曼滤波器以及PI反馈控制器组成.与位移微分并滤波相比,卡尔曼滤波器可以在噪声环境下获得平滑且相位滞后小的速度估计;前馈控制可加快系统的响应速度;采用PI控制器可以抑制模型不确定性以及负载变化对同步性能的影响.在Matlab/Simulink环境下,比较分析2种速度估计方法以及3种同步控制方法的性能.仿真结果表明,该方法响应快速并且具有较强的抵抗噪声干扰的能力.将该方法应用于实际系统中,实验结果表明,该方法具有较好的动态性能,并且能够有效克服噪声以及负载变化的影响;同步精度有效控制在±2mm之内.
关键词
多轴电液执行器
同步控制
噪声
卡尔曼滤波
Keywords
multi-axis electro-hydraulic actuators
synchronized motion control
noise
Kalman filter
分类号
TH137 [机械工程—机械制造及自动化]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
大型装备多轴电液执行器同步控制
魏建华
国凯
熊义
《浙江大学学报（工学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2013
10
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