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题名抑制非线性扰动的迭代学习控制系统研究
被引量：1
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作者
陆仲达
王丽婧
徐凤霞
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机构
齐齐哈尔大学计算机与控制工程学院
哈尔滨理工大学计算机科学与技术学院
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出处
《计算机工程与科学》
CSCD
北大核心
2016年第6期1294-1298,共5页
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基金
黑龙江省留学归国科学基金(LC2015024)
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文摘
多轴旋转机械体速率系统和位置系统中存在一类非线性扰动,这类非线性扰动具有多周期性的性质,并具有周期不变性。为抑制多周期非线性扰动对系统的影响,在系统满足连续里普希斯条件时,得出位置多周期非线性扰动转化为时间多周期非线性扰动的条件。提出一种迭代学习控制方法,通过系统误差收敛性分析来构造学习算子,利用系统的稳态误差信号构成前馈补偿,得出补偿多轴测旋转机械体周期非线性扰动的条件,并证明了算法稳定性。仿真表明,该方法能有效地补偿系统的多周期性非线性扰动,提高多轴旋转机械体系统的控制精度,具有较高的实用价值。
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关键词
多轴旋转机械体
多周期
非线性扰动
迭代学习控制
前馈补偿
稳定性
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Keywords
multiple spindle rotating mechanical
multi-cycle
nonlinear perturbation
iterative learning control
feed-forward compensation
stability
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分类号
TP273.5
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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