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一种水下机器人用多轴力传感器的结构设计
被引量：
2
1
作者
刘正士
王勇
+1 位作者
陈恩伟
葛运建
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2007年第20期2481-2485,共5页
水下机器人用多轴力传感器的设计必须首先解决水压力平衡的问题。通过对几种典型的机器人用多轴力传感器结构在水压作用下的应力、应变进行分析,得到这几种结构的特点和适用条件:实心的柱体可以承受深水压力,但由于海水的腐蚀作用,开放...
水下机器人用多轴力传感器的设计必须首先解决水压力平衡的问题。通过对几种典型的机器人用多轴力传感器结构在水压作用下的应力、应变进行分析,得到这几种结构的特点和适用条件:实心的柱体可以承受深水压力,但由于海水的腐蚀作用,开放式柱体不适合作为弹性体;充油或充气的刚性封闭的薄壁结构不能承受深水压力;带补偿膜的薄壁圆筒结构只能承受浅水压力的作用;用软外囊封包的结构可以承受深水压力,实现足够大的体积变化而不致被破坏,但存在容易破损以及形状、质心不定的缺陷。提出一种水下机器人用多轴力传感器自适应结构的设计构思,这种结构兼有开放式和封闭式结构的优点。按照这种设计构思已试制出原型样机。
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关键词
水下机器人
水下
多轴力传感器
压
力
平衡
结构设计
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职称材料
膜片式水下力传感器力学特性与设计原则分析
被引量：
5
2
作者
王勇
刘正士
+1 位作者
陈恩伟
葛运建
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2008年第15期1774-1777,共4页
以水下机器人所用多轴力传感器的压力平衡结构为研究对象,基于液体的可压缩性,提出了膜片式压力平衡传感器内外压力差的迭代算法,推导出了膜片式压力平衡法的内外压力差、额外轴向力及相关公式。分析了压力差在传感器上产生的额外轴向...
以水下机器人所用多轴力传感器的压力平衡结构为研究对象,基于液体的可压缩性,提出了膜片式压力平衡传感器内外压力差的迭代算法,推导出了膜片式压力平衡法的内外压力差、额外轴向力及相关公式。分析了压力差在传感器上产生的额外轴向力及影响额外轴向力的相关因素,结果表明,膜片式压力平衡法难以胜任大压力平衡。总结了膜片式水下力传感器结构设计原则:基于膜片式压力平衡的水下力传感器结构应紧凑,其长径比、壁厚应尽可能小;压力平衡膜片面积应尽量大,而内部存油液应尽量少。
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关键词
水下机器人
多轴力传感器
压
力
平衡
结构设计
膜片
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职称材料
机器人惯性参数辨识的若干方法及进展
被引量：
9
3
作者
刘正士
陈恩伟
干方建
《合肥工业大学学报（自然科学版）》
CAS
CSCD
北大核心
2005年第9期998-1003,1007,共7页
当代机器人技术的发展对机器人动态特性提出了更高的要求,惯性参数是影响机器人动态特性的主要参数之一。文章回顾了当前辨识机器人惯性参数的各种方法,讨论了各种方法的优点和存在的问题;介绍了基于传感器信息的机器人惯性参数识别方...
当代机器人技术的发展对机器人动态特性提出了更高的要求,惯性参数是影响机器人动态特性的主要参数之一。文章回顾了当前辨识机器人惯性参数的各种方法,讨论了各种方法的优点和存在的问题;介绍了基于传感器信息的机器人惯性参数识别方面的研究进展;给出本文的小结和有待于进一步研究的课题。
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关键词
机器人
惯性参数
参数辨识
多轴力传感器
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职称材料
题名
一种水下机器人用多轴力传感器的结构设计
被引量：
2
1
作者
刘正士
王勇
陈恩伟
葛运建
机构
合肥工业大学
中国科学院合肥智能机械研究所
出处
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2007年第20期2481-2485,共5页
基金
国家自然科学基金资助项目(60543002)
国家863高技术研究发展计划资助项目(2001AA423300)
文摘
水下机器人用多轴力传感器的设计必须首先解决水压力平衡的问题。通过对几种典型的机器人用多轴力传感器结构在水压作用下的应力、应变进行分析,得到这几种结构的特点和适用条件:实心的柱体可以承受深水压力,但由于海水的腐蚀作用,开放式柱体不适合作为弹性体;充油或充气的刚性封闭的薄壁结构不能承受深水压力;带补偿膜的薄壁圆筒结构只能承受浅水压力的作用;用软外囊封包的结构可以承受深水压力,实现足够大的体积变化而不致被破坏,但存在容易破损以及形状、质心不定的缺陷。提出一种水下机器人用多轴力传感器自适应结构的设计构思,这种结构兼有开放式和封闭式结构的优点。按照这种设计构思已试制出原型样机。
关键词
水下机器人
水下
多轴力传感器
压
力
平衡
结构设计
Keywords
underwater robot
underwater multi-axis force sensor
balance hydraulic pressure
structure design
分类号
TP212 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
膜片式水下力传感器力学特性与设计原则分析
被引量：
5
2
作者
王勇
刘正士
陈恩伟
葛运建
机构
合肥工业大学
中国科学院合肥智能机械研究所
出处
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2008年第15期1774-1777,共4页
基金
国家863高技术研究发展计划资助项目(2001AA423300)
国家自然科学基金资助项目(60543002)
文摘
以水下机器人所用多轴力传感器的压力平衡结构为研究对象,基于液体的可压缩性,提出了膜片式压力平衡传感器内外压力差的迭代算法,推导出了膜片式压力平衡法的内外压力差、额外轴向力及相关公式。分析了压力差在传感器上产生的额外轴向力及影响额外轴向力的相关因素,结果表明,膜片式压力平衡法难以胜任大压力平衡。总结了膜片式水下力传感器结构设计原则:基于膜片式压力平衡的水下力传感器结构应紧凑,其长径比、壁厚应尽可能小;压力平衡膜片面积应尽量大,而内部存油液应尽量少。
关键词
水下机器人
多轴力传感器
压
力
平衡
结构设计
膜片
Keywords
underwater robot
multi--axis force sensor
pressure balance
structure design
film
分类号
TP212 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
机器人惯性参数辨识的若干方法及进展
被引量：
9
3
作者
刘正士
陈恩伟
干方建
机构
合肥工业大学机械与汽车工程学院
中国科学技术大学精密机械与精密仪器系
出处
《合肥工业大学学报（自然科学版）》
CAS
CSCD
北大核心
2005年第9期998-1003,1007,共7页
文摘
当代机器人技术的发展对机器人动态特性提出了更高的要求,惯性参数是影响机器人动态特性的主要参数之一。文章回顾了当前辨识机器人惯性参数的各种方法,讨论了各种方法的优点和存在的问题;介绍了基于传感器信息的机器人惯性参数识别方面的研究进展;给出本文的小结和有待于进一步研究的课题。
关键词
机器人
惯性参数
参数辨识
多轴力传感器
Keywords
robot
inertial parameter
parameter identification
multi-axis force sensor
分类号
TP242.2 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
一种水下机器人用多轴力传感器的结构设计
刘正士
王勇
陈恩伟
葛运建
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2007
2
在线阅读
下载PDF
职称材料
2
膜片式水下力传感器力学特性与设计原则分析
王勇
刘正士
陈恩伟
葛运建
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2008
5
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下载PDF
职称材料
3
机器人惯性参数辨识的若干方法及进展
刘正士
陈恩伟
干方建
《合肥工业大学学报（自然科学版）》
CAS
CSCD
北大核心
2005
9
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职称材料
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