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题名高阶多智能体网络在固定和动态拓扑下的一致性分析
被引量：5
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作者
于镝
伍清河
王寅秋
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机构
北京理工大学自动化学院
东北石油大学电气信息工程学院
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出处
《兵工学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2012年第1期56-62,共7页
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基金
国家青年自然科学基金项目(61074031)
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文摘
针对已有的一阶有向网络一致性分析结果在高阶网络的应用问题,从图论角度入手,给出了高阶多智能体网络一致性分析的新结果。通过模型变换,在一定条件下,将个体动态为高阶积分器模型的有向网络的系统矩阵变换为具有零行和的Metzler矩阵。由此采用图论、非负矩阵理论和控制理论工具,将一阶有向网络的一致性分析结果拓展到了高阶情况。针对固定拓扑,分别给出无领航和领航—跟随两种情况下的一致性条件及一致状态。并且证明动态拓扑情况下,在有限的拓扑切换时间间隔内,若有向图联合具有生成树,则整个闭环动态网络实现渐近一致。仿真实例和多车辆编队控制仿真验证了分析结果的正确性。
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关键词
自动控制技术
一致性
高阶多智能体网络
动态拓扑
多车辆编队控制
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Keywords
automatic control technology
consensus
high-order multi-agent network
dynamically switching topology
multi-vehicle formation control
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分类号
TP13
[自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
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题名时变领航情况下多智能体网络一致性分析与应用
被引量：1
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作者
于镝
李铖
冷传英
任伟建
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机构
东北石油大学电气信息工程学院
大庆石化公司热电厂
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出处
《东北石油大学学报》
CAS
北大核心
2014年第2期109-113,12,共5页
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基金
黑龙江省青年科学基金项目(QC2013C066)
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文摘
针对个体动态为一阶积分器的多智能体网络,研究时变领航情况下网络的一致性.当只有部分个体已知领航者状态时,基于智能体间的相对状态,提出分布式控制协议,应用图论、矩阵理论和稳定性理论给出有向固定拓扑网络实现一致的充要条件及算法.拓展算法至当智能体间具有固定相对状态偏差时,给出分布式控制协议和网络实现一致的充要条件及算法.仿真实验结果表明:基于文中算法的控制协议可以实现只有部分智能体已知时变领航情况下的一致性追踪,基于拓展算法的控制协议可使多车辆在一定时间保持理想编队.该研究结果对于多智能体协调控制问题具有参考意义,也为多车辆编队控制问题提出新的思路.
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关键词
多智能体网络
一致性
时变领航
多车辆编队控制
拓扑网络
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Keywords
multi-agent network
consensus
time-varying leader
multi-vehicle formation control
topology
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分类号
TP391
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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