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双足多趾机器人曲面攀附稳定性分析
1
作者
罗艺
江励
+2 位作者
谷世超
翟雪倩
郑昊辰
《机床与液压》
北大核心
2025年第11期32-37,共6页
针对现有爬壁机器人在复杂曲面适应性不足的问题,提出一种新型双足多趾攀附机器人结构及其稳定性分析方法,以提升机器人在变曲率表面的作业能力。设计具有独立自由度的多趾攀附模块(每趾含2个主动关节)和多自由度串联机械臂构成的复合...
针对现有爬壁机器人在复杂曲面适应性不足的问题,提出一种新型双足多趾攀附机器人结构及其稳定性分析方法,以提升机器人在变曲率表面的作业能力。设计具有独立自由度的多趾攀附模块(每趾含2个主动关节)和多自由度串联机械臂构成的复合机构。基于三点成面原理建立三维稳定性分析模型,通过以接触支点为原点构建局部坐标系,推导包含防滑落条件和防倾覆条件的稳定性判据。最后,结合运动学模型量化分析重心位置对稳定性的影响规律。结果表明:该样机能够在平面、球面以及变曲率表面上稳定附着。
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关键词
双足爬壁机器人
多趾攀附模块
稳定性
曲面
攀附
结构设计
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职称材料
题名
双足多趾机器人曲面攀附稳定性分析
1
作者
罗艺
江励
谷世超
翟雪倩
郑昊辰
机构
五邑大学机械与自动化工程学院
广东省科学院智能制造研究所
出处
《机床与液压》
北大核心
2025年第11期32-37,共6页
基金
中国博士后科学基金项目(2023M730736)
广东省基础与应用基础研究基金项目(2022A1515110750,2022A1515240013)
广东省科学院打造综合产业技术创新中心行动项目(2022GDASZH-2022010108,2023GDASZH-2023010105)。
文摘
针对现有爬壁机器人在复杂曲面适应性不足的问题,提出一种新型双足多趾攀附机器人结构及其稳定性分析方法,以提升机器人在变曲率表面的作业能力。设计具有独立自由度的多趾攀附模块(每趾含2个主动关节)和多自由度串联机械臂构成的复合机构。基于三点成面原理建立三维稳定性分析模型,通过以接触支点为原点构建局部坐标系,推导包含防滑落条件和防倾覆条件的稳定性判据。最后,结合运动学模型量化分析重心位置对稳定性的影响规律。结果表明:该样机能够在平面、球面以及变曲率表面上稳定附着。
关键词
双足爬壁机器人
多趾攀附模块
稳定性
曲面
攀附
结构设计
Keywords
bipedal wall-climbing robot
multi-toe climbing module
stability
curved surface climbing
structural design
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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作者
出处
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被引量
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1
双足多趾机器人曲面攀附稳定性分析
罗艺
江励
谷世超
翟雪倩
郑昊辰
《机床与液压》
北大核心
2025
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