基于手脚融合功能的多足步行机器人正运动学分析 被引量：12

1

作者 王良文 潘春梅 +2 位作者 王新杰 唐维纲 张小辉 《机械设计》 CSCD 北大核心 2010年第11期38-42,共5页

简单介绍了一种新型机器人——基于手脚融合功能的多足步行机器人的结构,并对该类机器人的正运动学问题进行了详细研究。对该类机器人的两种典型运动状态——行走和抓取状态的运动学关系进行了阐述。文中首先根据机器人结构的约束关系... 简单介绍了一种新型机器人——基于手脚融合功能的多足步行机器人的结构,并对该类机器人的正运动学问题进行了详细研究。对该类机器人的两种典型运动状态——行走和抓取状态的运动学关系进行了阐述。文中首先根据机器人结构的约束关系导出了机器人机体轨迹(质心)的表达式,再对具有抓取功能的串联机械手的正运动学关系进行研究后,获得了机器人在抓取物体时的运动学关系。文中对相关公式进行了推导,给出了表达式,最后以相关算例进行了说明。该研究结果对于加快该类机器人的实用进程有显著意义。 展开更多

关键词 多足步行机器人 手脚融合 正运动学

在线阅读 下载PDF 职称材料

模块化多足步行机器人的运动控制系统研究 被引量：7

2

作者 陈学东 周明浩 +1 位作者 孙翊 贾文川 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第10期1071-1074,共4页

为解决机器人对复杂多变的环境适应性不强的问题,研制了模块化的多足步行机器人系统。针对模块化多足步行机器人的机构特点,设计并实现了一种位于机器人模块化控制体系底层的基于CAN总线的运动控制系统。采用微处理器、专用的运动控制... 为解决机器人对复杂多变的环境适应性不强的问题,研制了模块化的多足步行机器人系统。针对模块化多足步行机器人的机构特点,设计并实现了一种位于机器人模块化控制体系底层的基于CAN总线的运动控制系统。采用微处理器、专用的运动控制和驱动芯片以及光电编码器实现了机器人关节的伺服闭环运动控制;采用CAN总线作为模块间的通信接口,有效地支持了多关节实时控制。提出了一种具有3层抽象结构特点的可扩展的软件体系结构,为运动控制系统提供模块化支持。实验验证了运动控制系统软硬件的可靠性和有效性。 展开更多

关键词 模块化 多足步行机器人 运动控制 CAN总线

在线阅读 下载PDF 职称材料

多足步行机器人研究状况及展望 被引量：15

3

作者 黄俊军 葛世荣 曹为 《机床与液压》 北大核心 2008年第5期187-191,共5页

分析了国内外多足步行机器人的研究现状,并给出了多足步行机器人存在的问题,展望了多足步行机器人的发展方向。

关键词 多足步行机器人 群体协作 可重组

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于计算机辅助几何法的多足步行机器人运动学分析系统 被引量：2

4

作者 王良文 唐维纲 +1 位作者 王新杰 陈卫红 《机械设计》 CSCD 北大核心 2012年第7期29-33,共5页

提出了基于计算机辅助几何法的多足步行机器人运动学分析方法。基于多足步行机器人内部的结构约束关系,建立了典型结构机器人的SolidWorks模型,利用VB驱动对SolidWorks进行二次开发,建立了一个能够自动求解多足步行机器人爬行步态的正... 提出了基于计算机辅助几何法的多足步行机器人运动学分析方法。基于多足步行机器人内部的结构约束关系,建立了典型结构机器人的SolidWorks模型,利用VB驱动对SolidWorks进行二次开发,建立了一个能够自动求解多足步行机器人爬行步态的正运动学求解系统。该系统操作简单,适用于所有爬行类多足步行机器人。 展开更多

关键词 多足步行机器人 运动学 几何法 SOLIDWORKS二次开发

在线阅读 下载PDF 职称材料

多足步行机器人腿机构的运动学研究 被引量：7

5

作者 查选芳 张融甫 《东南大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 1995年第2期103-107,共5页

多足步行机器人腿机构的运动学研究查选芳，张融甫（南京航空航天大学机械工程系，南京２１００１６）（东南大学机械工程系，南京２１００１８）由于空间缩放机构在运动主平面内具有解耦性、易于控制、具有较高的能效性以及当缩放比大... 多足步行机器人腿机构的运动学研究查选芳，张融甫（南京航空航天大学机械工程系，南京２１００１６）（东南大学机械工程系，南京２１００１８）由于空间缩放机构在运动主平面内具有解耦性、易于控制、具有较高的能效性以及当缩放比大于１时能以较小的本体实现较大的运动... 展开更多

关键词 机器人 多足步行机器人 腿机构 动力学

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于小驱动力矩函数驱动的多足步行机器人轨迹规划问题研究

6

作者 王良文 李安生 +2 位作者 陈卫红 王传鹏 穆小奇 《机械设计》 CSCD 北大核心 2013年第2期13-17,共5页

在研究轨迹规划中,用小驱动力矩函数控制机器人的质心运动,降低机器人关节的驱动电机的功率问题。文中首先对相关理论进行了描述,根据多足步行机器人的运动关系导出机器人的质心运动规律与关节驱动变化在能耗上的联系,并利用泛函理论导... 在研究轨迹规划中,用小驱动力矩函数控制机器人的质心运动,降低机器人关节的驱动电机的功率问题。文中首先对相关理论进行了描述,根据多足步行机器人的运动关系导出机器人的质心运动规律与关节驱动变化在能耗上的联系,并利用泛函理论导出小驱动力矩函数。在机器人ZQROT-I运行直线步态过程中,采用该函数控制机器人质心的运动,利用ADAMS对机器人的运动性能进行了分析,并将结果与机器人轨迹控制中采用其他函数的运行结果进行了对比分析。结果表明,采用小驱动力矩函数控制机器人的质心轨迹运动,在节省机器人运行能耗方面有一定的作用。 展开更多

关键词 多足步行机器人 轨迹规划 力矩 能耗 仿真

在线阅读 下载PDF 职称材料

多足步行机器人单腿柔性建模与仿真

7

作者 赵慧 阮祥伟 《机床与液压》 北大核心 2009年第6期170-173,151,共5页

以多柔体动力学理论为基础,运用拉格朗日方程建立了多足步行机器人单腿的多柔体动力学模型。通过Pro/E建立了单腿的三维实体模型,运用ADAMS对单腿模块进行了多柔体动力学仿真分析,仿真结果对于多足步行机器人的单腿柔性结构设计具有指... 以多柔体动力学理论为基础,运用拉格朗日方程建立了多足步行机器人单腿的多柔体动力学模型。通过Pro/E建立了单腿的三维实体模型,运用ADAMS对单腿模块进行了多柔体动力学仿真分析,仿真结果对于多足步行机器人的单腿柔性结构设计具有指导意义。 展开更多

关键词 多足步行机器人 单腿模块 多柔体动力学 结构设计

在线阅读 下载PDF 职称材料

一种多足步行机器人行走状态分析模型 被引量：3

8

作者 徐凯 陈小平 《软件学报》 EI CSCD 北大核心 2009年第8期2170-2180,共11页

结合步行机器人行走的动力学特性,通过对机器人的加速度传感器信息进行离散傅立叶变换,建立了行走相关特征值的概率模型.通过使用马氏距离作为判定标准,对步行机器人的行走稳定性给出定量描述.四足步行机器人平台上的实验结果表明,该模... 结合步行机器人行走的动力学特性,通过对机器人的加速度传感器信息进行离散傅立叶变换,建立了行走相关特征值的概率模型.通过使用马氏距离作为判定标准,对步行机器人的行走稳定性给出定量描述.四足步行机器人平台上的实验结果表明,该模型能够实时反映机器人的行走特性,帮助机器人在行走状态受环境影响发生改变时,根据行走特征及时调整运动,保证其稳定性. 展开更多

关键词 多足步行机器人 行走状态模型 加速度传感器 马氏距离

在线阅读 下载PDF 职称材料

具有手脚融合功能的四足步行机器人抓取姿态下的运动仿真 被引量：1

9

作者 王新杰 张小辉 +2 位作者 王良文 陈卫红 王传鹏 《机械设计》 CSCD 北大核心 2012年第12期34-38,共5页

介绍了一种具有手脚融合功能的四足步行机器人ZQROT-1的构型,然后对具有手脚融合功能摆动腿抓取姿态下的逆运动学问题进行了研究,对相关公式进行了推导,运用ADAMS软件进行了运动学与动力学仿真。文中着重对该机器人在抓取物块过程中的... 介绍了一种具有手脚融合功能的四足步行机器人ZQROT-1的构型,然后对具有手脚融合功能摆动腿抓取姿态下的逆运动学问题进行了研究,对相关公式进行了推导,运用ADAMS软件进行了运动学与动力学仿真。文中着重对该机器人在抓取物块过程中的动力学特性进行了仿真分析,并进而分析了机器人失稳的情况。分析结果可以作为机器人优化结构、确定参数的依据。该方法与思路对解决同类问题有一定的参考意义。 展开更多

关键词 多足步行机器人 手脚融合 抓取姿态 动力学 ADAMS仿真

在线阅读 下载PDF 职称材料

多足仿生步行机器人的机构设计与功能分析 被引量：2

10

作者 祝小梅 蔡勇 臧红彬 《机械设计与制造》 北大核心 2013年第9期35-38,共4页

设计了一种新型的多足仿生步行机器人的机械结构,运用D-H齐次坐标变换矩阵建立其运动学方程,并以最大越障能力为目标函数以连杆长度为约束函数对腿部机构进行优化,得出最佳多足仿生步行机器人的机械结构。基于虚拟样机技术对该多足仿生... 设计了一种新型的多足仿生步行机器人的机械结构,运用D-H齐次坐标变换矩阵建立其运动学方程,并以最大越障能力为目标函数以连杆长度为约束函数对腿部机构进行优化,得出最佳多足仿生步行机器人的机械结构。基于虚拟样机技术对该多足仿生步行机器人进行爬坡能力、通过复杂路面能力、转弯步态规划等功能分析。仿真结果表明该多足仿生步行机器人机构具有自由度少、控制简单、运动灵活、爬坡能力良好、地形适应性强、转弯稳定性好等特点。 展开更多

关键词 多足仿生步行机器人 虚拟样机 运动学分析 优化设计 功能分析

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于运动精确度的步行机器人轨迹跟踪中控制节点的契比雪夫插值研究 被引量：4

11

作者 王良文 唐维纲 +1 位作者 王新杰 何彩繁 《机械设计》 CSCD 北大核心 2011年第9期21-25,共5页

研究在轨迹跟踪中以契比雪夫函数确定运行轨迹的控制节点,对多足步行机器人期望的质心轨迹逼近,以提高机器人的运动精度问题;在对相关理论进行描述的基础上,以机器人ZQROT-I运行给定二次曲线轨迹为例,利用ADAMS,对该机器人在运行过程中... 研究在轨迹跟踪中以契比雪夫函数确定运行轨迹的控制节点,对多足步行机器人期望的质心轨迹逼近,以提高机器人的运动精度问题;在对相关理论进行描述的基础上,以机器人ZQROT-I运行给定二次曲线轨迹为例,利用ADAMS,对该机器人在运行过程中采用相同轨迹函数及不同控制节点对机器人运动精度的影响进行了比较分析。分析结果可以作为机器人优化控制方案的依据。 展开更多

关键词 多足步行机器人 运动精度 轨迹跟踪 控制节点 契比雪夫插值

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于类蜘蛛仿生煤矿救灾机器人步态研究 被引量：7

12

作者 刘建辉 叶静 《辽宁工程技术大学学报（自然科学版）》 CAS 北大核心 2008年第6期878-880,共3页

基于类蜘蛛仿生多足煤矿救灾机器人是一种具有冗余运动、多支链、时变拓扑运动机构的特种机器人,利用类蜘蛛仿生煤矿救灾机器人模仿了蜘蛛的行走特点,遵循蜘蛛行走时的摆腿顺序,在不同情况下设计不同的摆腿行走顺序,使煤矿救灾机器人的... 基于类蜘蛛仿生多足煤矿救灾机器人是一种具有冗余运动、多支链、时变拓扑运动机构的特种机器人,利用类蜘蛛仿生煤矿救灾机器人模仿了蜘蛛的行走特点,遵循蜘蛛行走时的摆腿顺序,在不同情况下设计不同的摆腿行走顺序,使煤矿救灾机器人的灵活性以及对复杂环境的适应性大为增强,能够快速灵活的进入煤矿巷道中,对巷道中的复杂情况进行及时了解并及时处理。通过对机器人学的研究,能更好的符合仿生学的发展方向和趋势,使步态模仿蜘蛛法达更加合理稳定的效果,进一步提高机器人的行走速度,缩短救援时间,加强救援能力。 展开更多

关键词 仿生学 多足步行机器人 蜘蛛 步态

在线阅读 下载PDF 职称材料