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融合光流与多视角几何的动态视觉SLAM系统: 1; 作者周秦源邓越平 +3 位作者张磊张陈卢日荣胡贤哲《计算机工程》 CAS CSCD 北大核心 2024年第5期250-259,共10页; 视觉同步定位与地图构建(SLAM)在动态干扰的情况下,导致定位精度下降且无法准确构建静态地图,提出一种结合光流和多视角几何的动态视觉SLAM系统,该系统是在ORB-SLAM2的基础上进行改进的。在追踪线程中引入处理后的光流信息,结合多视图几... 展开更多; 关键词同步定位与地图构建光流多视角几何动态场景运动物体检测实例分割点云分割; 在线阅读下载PDF 职称材料

多视角几何Rao-Blackwellised SLAM 算法: 2; 作者弋英民黄莹《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2015年第7期35-39,60,共6页; 低成本传感器、高精度定位是机器人同步定位与地图构建的热点研究问题。采用单视觉传感器来获取多个图像视觉信息,通过因式分解求解多幅图像的空间关系;利用多视角几何理论获得环境深度信息。机器人的同步定位与地图构建是通过对观测模... 展开更多; 关键词多视角几何单目视觉 Rao-Blackwellised粒子滤波 SLAM算法; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于边缘辅助极线Transformer的多视角场景重建被引量：1: 3; 作者童伟张苗苗 +2 位作者李东方吴奇宋爱国《电子与信息学报》 EI CSCD 北大核心 2023年第10期3483-3491,共9页; 基于深度学习的多视角立体几何(MVS)旨在通过多个视图重建出稠密的3维场景。然而现有的方法通常设计复杂的2D网络模块来学习代价体聚合的跨视角可见性,忽略了跨视角2维上下文特征在3D深度方向的一致性假设。此外,基于多阶段的深度推断... 展开更多; 关键词多视角场景重建多视角立体几何深度估计极线几何 TRANSFORMER; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于体积和纹理特征的深度像匹配: 4; 作者刘星明刘则毅 +1 位作者刘晓利李阿蒙《深圳大学学报（理工版）》 EI CAS 北大核心 2012年第1期91-94,共4页; 提出一种深度像精匹配方法,利用深度像重叠区域的空间体积和纹理特征,定义深度像匹配的误差测度函数,构造三角网格近似物体表面.通过寻找不同坐标系下深度像之间的精确空间坐标变换关系,实现深度像的精匹配.实验结果表明,用体积和纹理... 展开更多; 关键词计算机视觉深度像匹配多视角几何三角面片 K-D树最近点迭代算法三维数字成像及造型; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名融合光流与多视角几何的动态视觉SLAM系统: 1; 作者周秦源邓越平张磊张陈卢日荣胡贤哲; 机构中南林业科技大学机电工程学院; 出处《计算机工程》 CAS CSCD 北大核心 2024年第5期250-259,共10页; 基金湖南省重点研发计划(2019NK2022)。; 文摘视觉同步定位与地图构建(SLAM)在动态干扰的情况下,导致定位精度下降且无法准确构建静态地图,提出一种结合光流和多视角几何的动态视觉SLAM系统,该系统是在ORB-SLAM2的基础上进行改进的。在追踪线程中引入处理后的光流信息,结合多视图几何,得到动态区域掩码对视野内图像帧进行分割,实现动态区域检测并滤除动态区域中的特征点,在保证视觉SLAM系统实时性的同时提高追踪准确度,替换原本的地图构建线程。在新的地图构建线程中,引入光流信息及Mobile NetV2实例分割网络。利用实例分割网络分割结果结合光流动态区域掩码对获取到的有序点云逐层分割,解决地图构建中动态物体造成的“拖影”问题。同时对分割后的点云团融合语义信息,最终构建静态语义八叉树地图。在TUM Dynamic Objects数据集上的实验结果表明,相较于ORB-SLAM2,在高动态场景序列测试中,该算法的定位精度平均提升70.4%,最高可提升90%。; 关键词同步定位与地图构建光流多视角几何动态场景运动物体检测实例分割点云分割; Keywords Simultaneous Localization and Mapping(SLAM) optical flow multi-view geometry dynamic scenes moving object detection instance segmentation point cloud segmentation; 分类号 TP391 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名多视角几何Rao-Blackwellised SLAM 算法: 2; 作者弋英民黄莹; 机构西安理工大学自动化与信息工程学院; 出处《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2015年第7期35-39,60,共6页; 基金国家自然科学基金(No.51275405) 陕西省教育厅自然科学专项(No.2013Jk1078); 文摘低成本传感器、高精度定位是机器人同步定位与地图构建的热点研究问题。采用单视觉传感器来获取多个图像视觉信息,通过因式分解求解多幅图像的空间关系;利用多视角几何理论获得环境深度信息。机器人的同步定位与地图构建是通过对观测模型进行一阶泰勒近似,以及Rao-Blackwellised粒子滤波迭代进行的。在MT-R移动机器人研究平台进行实验,实验结果表明所提出的方法在定位精度指标优于经典的EKF-SLAM方法,并且只需要单个摄像头。; 关键词多视角几何单目视觉 Rao-Blackwellised粒子滤波 SLAM算法; Keywords multiple vision geometric single camera Rao-Blackwellised particle filtering SLAM algorithm; 分类号 TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于边缘辅助极线Transformer的多视角场景重建被引量：1: 3; 作者童伟张苗苗李东方吴奇宋爱国; 机构南京理工大学机械工程学院上海交通大学电子信息与电气工程学院福州大学电气工程与自动化学院东南大学仪器科学与工程学院; 出处《电子与信息学报》 EI CSCD 北大核心 2023年第10期3483-3491,共9页; 基金国家自然科学基金(U1933125,62171274) 国家自然科学基金“叶企孙”重点项目(U2241228) +1 种基金上海市级科技重大专项(2021SHZDZX)。; 文摘基于深度学习的多视角立体几何(MVS)旨在通过多个视图重建出稠密的3维场景。然而现有的方法通常设计复杂的2D网络模块来学习代价体聚合的跨视角可见性,忽略了跨视角2维上下文特征在3D深度方向的一致性假设。此外,基于多阶段的深度推断方法仍需要较高的深度采样率,并且在静态或预先设定的范围内采样深度值,容易在物体边界以及光照遮挡等区域产生错误的深度推断。为了缓解这些问题,该文提出一种基于边缘辅助极线Transformer的密集深度推断模型。与现有工作相比,具体改进如下:将深度回归转换为多深度值分类进行求解,在有限的深度采样率和GPU占用下保证了推断精度;设计一种极线Transformer模块提高跨视角代价体聚合的可靠性,并引入边缘检测分支约束边缘特征在极线方向的一致性;为了提高弱纹理区域的精度,设计了基于概率成本体积的动态深度范围采样机制。与主流的方法在公开的数据集上进行了综合对比,实验结果表明所提模型能够在有限的显存占用下重建出稠密准确的3D场景。特别地,相比于Cas-MVSNet,所提模型的显存占用降低了35%,深度采样率降低约50%,DTU数据集的综合误差从0.355降低至0.325。; 关键词多视角场景重建多视角立体几何深度估计极线几何 TRANSFORMER; Keywords Multiview scene reconstruction Multi-View Stereo(MVS) Depth inference Epipolar geometry Transformer; 分类号 TP391.4 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于体积和纹理特征的深度像匹配: 4; 作者刘星明刘则毅刘晓利李阿蒙; 机构深圳大学光电工程学院深圳大学数学与计算科学学院; 出处《深圳大学学报（理工版）》 EI CAS 北大核心 2012年第1期91-94,共4页; 基金国家自然科学基金资助项目(60775021)~~; 文摘提出一种深度像精匹配方法,利用深度像重叠区域的空间体积和纹理特征,定义深度像匹配的误差测度函数,构造三角网格近似物体表面.通过寻找不同坐标系下深度像之间的精确空间坐标变换关系,实现深度像的精匹配.实验结果表明,用体积和纹理特征能准确反映深度像之间的距离关系,且对准精度高,收敛速度快.; 关键词计算机视觉深度像匹配多视角几何三角面片 K-D树最近点迭代算法三维数字成像及造型; Keywords computer vision range image registration multiple view geometry triangle pair K-dimention tree the closet points iterative algorithm 3-D digital imaging and modeling; 分类号 TP391.4 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	融合光流与多视角几何的动态视觉SLAM系统	周秦源邓越平张磊张陈卢日荣胡贤哲	《计算机工程》 CAS CSCD 北大核心	2024	0	在线阅读下载PDF 职称材料
2	多视角几何Rao-Blackwellised SLAM 算法	弋英民黄莹	《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心	2015	0	在线阅读下载PDF 职称材料
3	基于边缘辅助极线Transformer的多视角场景重建	童伟张苗苗李东方吴奇宋爱国	《电子与信息学报》 EI CSCD 北大核心	2023	1	在线阅读下载PDF 职称材料
4	基于体积和纹理特征的深度像匹配	刘星明刘则毅刘晓利李阿蒙	《深圳大学学报（理工版）》 EI CAS 北大核心	2012	0	在线阅读下载PDF 职称材料