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题名立体仓库多机器人协同路径规划与冲突消解
被引量：6
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作者
夏绪辉
端木艳霞
郭钰瑶
王蕾
朱强
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机构
武汉科技大学冶金装备及控制教育部重点实验室
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出处
《现代制造工程》
CSCD
北大核心
2021年第11期49-57,16,共10页
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基金
湖北省科技条件资源管理与服务项目(2018BEC499,2019BFC592)。
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文摘
针对立体仓库中多机器人协同路径规划问题,建立了一个具有最优作业时间和能耗的多目标路径规划模型。采用分治-协作策略将多机器人路径规划问题分解为多个单机器人路径规划子问题。在路径规划中,采用改进的蚁群算法对每个机器人的初始路径进行规划。基于时空协同约束,采用协同迭代优化策略,提出了多蚁群协同进化算法。针对路径冲突问题,设计了一种动态优先级冲突消解策略,有效地解决了多机器人冲突问题,找到了最优路径组合。仿真结果表明,该方法能有效提高多机器人的协同搬运效率,降低能耗并缩短搬运时间。
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关键词
立体仓库
多机器人系统
多蚁群协同进化
动态优先级
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Keywords
three-dimensional warehouse
multi-robot system
multi-ant colony co-evolution
dynamic priority
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分类号
TH16
[机械工程—机械制造及自动化]
TG506
[金属学及工艺—金属切削加工及机床]
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