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气动人工肌肉驱动多自由度平台的非线性特性(英文)
被引量：
1
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作者
施光林
周爱国
钟廷修
《华南理工大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2004年第9期41-45,共5页
以气动人工肌肉为驱动器 ,构造了一个新型的多自由度平台实验系统 ,基于对其运动特性的分析 ,建立了以微分方程表达的系统的非线性动力学模型 ,并进一步将其变换成状态空间的仿射非线性表达形式 .通过数字仿真结果和实验结果的对比 ,证...
以气动人工肌肉为驱动器 ,构造了一个新型的多自由度平台实验系统 ,基于对其运动特性的分析 ,建立了以微分方程表达的系统的非线性动力学模型 ,并进一步将其变换成状态空间的仿射非线性表达形式 .通过数字仿真结果和实验结果的对比 ,证明了所建立的数学模型的正确性 ,并得到了该系统的一系列非线性特性 .结果表明 ,气动人工肌肉驱动的多自由度平台具有很好的可控性及稳定性 .
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关键词
气动人工肌肉
多自由度平台
非线性特性
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职称材料
基于气动人工肌肉机械手的研究
被引量：
3
2
作者
金绥
金英子
《浙江理工大学学报（自然科学版）》
2007年第5期567-571,共5页
目前机械手普遍使用气缸,虽然可以实现对操作位置和作用力的有效控制,但是气缸响应速度慢,柔顺性差,不适合应用在医疗和福利领域。用柔性执行器气动人工肌肉为新型执行器构建气动人工肌肉机械手系统,特别是多自由度的平台,是气动方向一...
目前机械手普遍使用气缸,虽然可以实现对操作位置和作用力的有效控制,但是气缸响应速度慢,柔顺性差,不适合应用在医疗和福利领域。用柔性执行器气动人工肌肉为新型执行器构建气动人工肌肉机械手系统,特别是多自由度的平台,是气动方向一项新的研究内容。文章在现有研究工作基础上,对气动机械手系统进行研究,对系统的结构、电气路设计进行了详细描述。机械手系统的可行性与有效性得到了实验的证明。
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关键词
气动人工肌肉
机械手
柔性
测控
多自由度平台
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职称材料
题名
气动人工肌肉驱动多自由度平台的非线性特性(英文)
被引量：
1
1
作者
施光林
周爱国
钟廷修
机构
上海交通大学机电控制研究所
同济大学机械工程学院
出处
《华南理工大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2004年第9期41-45,共5页
文摘
以气动人工肌肉为驱动器 ,构造了一个新型的多自由度平台实验系统 ,基于对其运动特性的分析 ,建立了以微分方程表达的系统的非线性动力学模型 ,并进一步将其变换成状态空间的仿射非线性表达形式 .通过数字仿真结果和实验结果的对比 ,证明了所建立的数学模型的正确性 ,并得到了该系统的一系列非线性特性 .结果表明 ,气动人工肌肉驱动的多自由度平台具有很好的可控性及稳定性 .
关键词
气动人工肌肉
多自由度平台
非线性特性
Keywords
pneumatic artificial muscle
multi-DOF platform
nonlinear characteristic
分类号
TH138 [机械工程—机械制造及自动化]
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职称材料
题名
基于气动人工肌肉机械手的研究
被引量：
3
2
作者
金绥
金英子
机构
浙江理工大学机械与自动控制学院
出处
《浙江理工大学学报（自然科学版）》
2007年第5期567-571,共5页
文摘
目前机械手普遍使用气缸,虽然可以实现对操作位置和作用力的有效控制,但是气缸响应速度慢,柔顺性差,不适合应用在医疗和福利领域。用柔性执行器气动人工肌肉为新型执行器构建气动人工肌肉机械手系统,特别是多自由度的平台,是气动方向一项新的研究内容。文章在现有研究工作基础上,对气动机械手系统进行研究,对系统的结构、电气路设计进行了详细描述。机械手系统的可行性与有效性得到了实验的证明。
关键词
气动人工肌肉
机械手
柔性
测控
多自由度平台
Keywords
Pneumatic muscle actuator
Manipulator
Flexibility
Observe and control
Platform of multiple degrees of freedom
分类号
TP241 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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作者
出处
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1
气动人工肌肉驱动多自由度平台的非线性特性(英文)
施光林
周爱国
钟廷修
《华南理工大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2004
1
在线阅读
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职称材料
2
基于气动人工肌肉机械手的研究
金绥
金英子
《浙江理工大学学报（自然科学版）》
2007
3
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职称材料
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