期刊导航
期刊开放获取
上海教育软件发展有限公..
期刊文献
+
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
检索
高级检索
期刊导航
共找到
1
篇文章
<
1
>
每页显示
20
50
100
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
检索结果
已选文献
显示方式：
文摘
详细
列表
相关度排序
被引量排序
时效性排序
多自由度手术器械的结构设计与工作空间仿真
被引量：
7
1
作者
吕坤勇
朱勋
+1 位作者
沈桐
宋成利
《机械科学与技术》
CSCD
北大核心
2016年第12期1888-1893,共6页
介绍了一种钢丝绳驱动的串联弯曲结构,并对其进行结构优化和工作空间仿真。通过理论分析及数值仿真,避免传统结构弯曲时发生的钢丝绳松弛现象,提高控制精度。建立手术器械的运动模型,用D-H法进行正向运动学求解,得到器械末端位置,采用...
介绍了一种钢丝绳驱动的串联弯曲结构,并对其进行结构优化和工作空间仿真。通过理论分析及数值仿真,避免传统结构弯曲时发生的钢丝绳松弛现象,提高控制精度。建立手术器械的运动模型,用D-H法进行正向运动学求解,得到器械末端位置,采用数值仿真法模拟多自由度器械与传统直器械的工作空间,并进行对比分析。结果表明多自由度器械相比传统直器械工作空间更大,具有更好的灵活性。
展开更多
关键词
多自由度器械
微创手术
钢丝绳松弛
D—H法
工作空间
在线阅读
下载PDF
职称材料
题名
多自由度手术器械的结构设计与工作空间仿真
被引量：
7
1
作者
吕坤勇
朱勋
沈桐
宋成利
机构
上海理工大学医疗器械与食品学院
上海理工大学机械工程学院
出处
《机械科学与技术》
CSCD
北大核心
2016年第12期1888-1893,共6页
基金
国家自然科学基金项目(51175345)
上海市研究生创新基金项目(JWCXSL1301)资助
文摘
介绍了一种钢丝绳驱动的串联弯曲结构,并对其进行结构优化和工作空间仿真。通过理论分析及数值仿真,避免传统结构弯曲时发生的钢丝绳松弛现象,提高控制精度。建立手术器械的运动模型,用D-H法进行正向运动学求解,得到器械末端位置,采用数值仿真法模拟多自由度器械与传统直器械的工作空间,并进行对比分析。结果表明多自由度器械相比传统直器械工作空间更大,具有更好的灵活性。
关键词
多自由度器械
微创手术
钢丝绳松弛
D—H法
工作空间
Keywords
multi-degrees of freedom
surgical instrument
structural optimization
D-H method
workspace
Monte Carlo methods
分类号
TH132 [机械工程—机械制造及自动化]
在线阅读
下载PDF
职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
多自由度手术器械的结构设计与工作空间仿真
吕坤勇
朱勋
沈桐
宋成利
《机械科学与技术》
CSCD
北大核心
2016
7
在线阅读
下载PDF
职称材料
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
检索结果
已选文献
上一页
1
下一页
到第
页
确定
用户登录
登录
IP登录
使用帮助
返回顶部
