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货架下方可通行无人仓中多自动导引车系统的路径规划
被引量：
2
1
作者
杨洪玖
赵国威
+1 位作者
李洪波
程富阳
《国防科技大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2024年第4期104-113,共10页
多自动导引车(automated guided vehicle,AGV)系统进行搬运作业时容易发生冲突、碰撞和死锁。为此,引入多值栅格和交通规则改进A*算法解决货架下方可通行场景下多AGV系统的轨迹规划问题。为提升系统搬运效率,通过增加货架召回机制、转...
多自动导引车(automated guided vehicle,AGV)系统进行搬运作业时容易发生冲突、碰撞和死锁。为此,引入多值栅格和交通规则改进A*算法解决货架下方可通行场景下多AGV系统的轨迹规划问题。为提升系统搬运效率,通过增加货架召回机制、转弯代价和热度代价对规划路径进行优化,并采用二叉堆数据结构提高路径规划速度。利用Python搭建了可视化的四方向栅格无人仓模型,对改进A*算法和轨迹优化策略进行仿真验证。仿真结果表明,改进A*算法具有求解速度快、防死锁能力强的优点,可以快速完成该场景下的多AGV系统的路径规划。
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关键词
A~*算法
多自动导引车系统
交通规则
多值栅格
路径规划
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职称材料
题名
货架下方可通行无人仓中多自动导引车系统的路径规划
被引量：
2
1
作者
杨洪玖
赵国威
李洪波
程富阳
机构
天津大学电气自动化与信息工程学院
北京极智嘉科技股份有限公司
出处
《国防科技大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2024年第4期104-113,共10页
基金
国家自然科学基金资助项目(61973230)。
文摘
多自动导引车(automated guided vehicle,AGV)系统进行搬运作业时容易发生冲突、碰撞和死锁。为此,引入多值栅格和交通规则改进A*算法解决货架下方可通行场景下多AGV系统的轨迹规划问题。为提升系统搬运效率,通过增加货架召回机制、转弯代价和热度代价对规划路径进行优化,并采用二叉堆数据结构提高路径规划速度。利用Python搭建了可视化的四方向栅格无人仓模型,对改进A*算法和轨迹优化策略进行仿真验证。仿真结果表明,改进A*算法具有求解速度快、防死锁能力强的优点,可以快速完成该场景下的多AGV系统的路径规划。
关键词
A~*算法
多自动导引车系统
交通规则
多值栅格
路径规划
Keywords
A*algorithm
multiple AGV system
traffic rule
multi-valued grid
path planning
分类号
TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
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1
货架下方可通行无人仓中多自动导引车系统的路径规划
杨洪玖
赵国威
李洪波
程富阳
《国防科技大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2024
2
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