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题名基于冲突预测的多自动导引小车避碰决策优化
被引量：16
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作者
曹小华
朱孟
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机构
武汉理工大学物流工程学院
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出处
《计算机集成制造系统》
EI
CSCD
北大核心
2020年第8期2092-2098,共7页
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基金
国家自然科学基金资助项目(61503291)
武汉理工大学优秀硕士学位论文培育资助项目(2018-YS-070)。
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文摘
为有效解决路径冲突和避碰问题,提高多自动导引小车(AGV)系统的作业效率,提出基于冲突预测的多AGV避碰决策优化方法。结合图论提出一种基于顶点属性和实时位姿信息的冲突预测方法,在考虑路网全局状态的基础上建立避碰决策的数学评价模型,提出一种适用于多AGV系统避碰决策优化的改进粒子群优化算法,通过优化粒子运动的速度和方向避免优化算法过早收敛。采用融合遗传算法的变异思想为粒子引入变异操作,改善优化算法的全局搜索能力。最后通过实验测试表明,该优化方法可以有效解决多AGV系统路径冲突问题,还能缩短避碰过程中AGV的等待总时长,提高多AGV系统运行的安全性与效率。
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关键词
多自动导引小车
冲突预测
顶点属性
改进粒子群优化算法
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Keywords
multi-AGV
conflict prediction
vertex attributes
improved particle swarm optimization
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分类号
TP29
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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