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环境因素对多自主移动机器人系统的影响研究 被引量：1
1
作者 任燚 陈宗海 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2005年第22期61-63,149,共4页
基于行为的多自主移动机器人所处的环境因素总是对其系统性能造成一定的影响。本文针对典型的群体觅食任务,以计算机仿真为手段,研究目标物数量、障碍物数量、搜索区域大小和机器人数目对其系统性能的影响。仿真实验结果表明搜索区域内... 基于行为的多自主移动机器人所处的环境因素总是对其系统性能造成一定的影响。本文针对典型的群体觅食任务,以计算机仿真为手段,研究目标物数量、障碍物数量、搜索区域大小和机器人数目对其系统性能的影响。仿真实验结果表明搜索区域内的目标物数量越多,障碍物数量越少,系统性能越高;而搜索区域大小和机器人数目增加到某一定值时,系统性能开始下降。 展开更多
关键词 多自主移动机器人 群体觅食 环境因素 系统性能
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多自主移动机器人系统协调及合作控制实验平台 被引量：2
2
作者 张建伟 樊臻 +1 位作者 颜钢锋 林志赟 《浙江大学学报（工学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第11期2124-2129,共6页
为了验证多自主机器人协调及合作控制方面的先进理论和算法,进行室内多自主移动机器人实验平台的设计及开发.提出基于全局视觉定位系统及单计算机多线程操作的方式来模拟多自主机器人系统的分布式控制以及基于相对信息的局部控制.全局... 为了验证多自主机器人协调及合作控制方面的先进理论和算法,进行室内多自主移动机器人实验平台的设计及开发.提出基于全局视觉定位系统及单计算机多线程操作的方式来模拟多自主机器人系统的分布式控制以及基于相对信息的局部控制.全局视觉系统的使用是为了比较理想地获得机器人间的相对位置信息并且能够记录多机器人群体的运行状态,而多线程则是为了能够实现对分布式控制策略的最佳仿真.每个线程相当于一个移动机器人的控制单元,而且该线程只使用该机器人能够获知的局部信息.最终该实验平台的硬件及软件在提出的框架下得以实现.同时,通过实验研究,结果表明该实验平台可以完全适用于模拟多自主移动机器人的分布式控制. 展开更多
关键词 多自主移动机器人 图像分析 协调控制
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基于激光SLAM和AprilTag融合的温室移动机器人自主导航方法 被引量：6
3
作者 张文翔 卢鑫羽 +3 位作者 张兵园 贡宇 任妮 张美娜 《农业机械学报》 北大核心 2025年第1期123-132,共10页
为提高温室环境下移动机器人自主导航精度与效率,提出一种多传感器融合的自主导航方法。设计搭建了基于多维激光雷达、高清工业相机与边缘计算设备的温室移动机器人平台。为提高建图效率与精度,采用Gmapping算法构建二维格栅地图,其输... 为提高温室环境下移动机器人自主导航精度与效率,提出一种多传感器融合的自主导航方法。设计搭建了基于多维激光雷达、高清工业相机与边缘计算设备的温室移动机器人平台。为提高建图效率与精度,采用Gmapping算法构建二维格栅地图,其输入为三维激光雷达点云滤波后二维点云数据以及采用RF2O算法得到的里程计数据。针对设施栽培垄道狭长、对称、重复的环境特点,提出AprilTag定位校正方法,解决移动机器人定位丢失问题。使用Dijkstra算法和DWA算法分别规划机器人全局和局部导航路径。基于三维运动捕捉系统评估移动机器人定位精度,试验结果表明,在速度0.4、0.3、0.2 m/s下,移动机器人纵向定位误差平均值均不大于0.066 m,标准差均不大于0.049 m;横向定位误差平均值均不大于0.117 m,标准差均不大于0.092 m。在生产温室内开展了移动机器人自主导航性能评估试验,试验结果表明,在速度0.4、0.3、0.2 m/s下,移动机器人实际行驶轨迹与期望轨迹之间横向偏差平均值均不大于0.050 m,标准差均不大于0.032 m,航向偏差平均值均不大于2.2°,标准差均不大于1.4°。移动机器人的定位与导航精度能够满足温室内的连续稳定作业需求。 展开更多
关键词 温室 移动机器人 多传感器融合 自主导航 定位校正 路径规划
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果园移动机器人多传感器融合自主导航研究 被引量：1
4
作者 陈湖演 刘大为 孙大许 《现代农机》 2025年第3期15-18,共4页
文章深入研究了果园移动机器人在复杂环境下的多传感器融合自主导航技术。通过分析果园特有的地形、作物布局及自然环境因素,设计并构建了适应果园作业的移动机器人平台,集成了视觉、激光雷达、GPS/INS等多种传感器系统。针对多源数据... 文章深入研究了果园移动机器人在复杂环境下的多传感器融合自主导航技术。通过分析果园特有的地形、作物布局及自然环境因素,设计并构建了适应果园作业的移动机器人平台,集成了视觉、激光雷达、GPS/INS等多种传感器系统。针对多源数据的复杂性与不确定性,探讨了数据预处理与同步方法,研究了多种融合算法,以提升导航精度与鲁棒性。提出了基于地图的全局路径规划与实时避障的局部路径规划相结合的导航策略,并针对果园特殊场景制定了相应的应对策略。实验结果表明,该多传感器融合自主导航系统能够有效提升果园移动机器人在复杂环境下的作业效率与自主性,为智慧农业的发展提供有力支持。 展开更多
关键词 果园移动机器人 多传感器融合 自主导航 路径规划 数据预处理 融合算法
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融合多尺度前沿边界信息的移动机器人自主探索方法
5
作者 吴兰 李嘉琦 闫晶晶 《中国惯性技术学报》 北大核心 2025年第2期147-154,共8页
针对移动机器人在多障碍未知环境自主探索时,存在导航目标点选择盲目的问题,提出一种融合多尺度前沿边界信息的移动机器人自主探索方法。首先,对原始代价地图进行一次卷积处理,得到区域型代价地图。其次,利用聚类算法得到边界簇密度替... 针对移动机器人在多障碍未知环境自主探索时,存在导航目标点选择盲目的问题,提出一种融合多尺度前沿边界信息的移动机器人自主探索方法。首先,对原始代价地图进行一次卷积处理,得到区域型代价地图。其次,利用聚类算法得到边界簇密度替代原始算法以反映前沿边界数量。再次,引入Fast特征提取以及孤立随机森林算法,将前沿边界的信息增益以及全局离群边界加入到评估中。最后,将多尺度边界信息进行归一化处理,重构价值评估函数,实时更新最优导航目标点。通过仿真与实机验证,所提算法相较于原始算法在时间上平均缩短了19.7%、路径长度平均缩短16.2%,且在复杂环境下提升更加明显,表明所提算法提高了自主搜索的效率。 展开更多
关键词 移动机器人 自主探索 区域代价地图 多尺度边界信息
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激光SLAM下环境部分未知移动机器人自主导航
6
作者 安燕霞 郑晓霞 林娣 《激光杂志》 北大核心 2025年第6期238-242,共5页
在部分未知的环境中,机器人的位置信息难以完全确定,影响其路径规划和导航决策的准确性。为了提升移动机器人在这种环境下的自主导航能力,设计了一种基于激光SLAM的自主导航方法。利用激光传感器探测环境的未知区域,并对探测到的信息进... 在部分未知的环境中,机器人的位置信息难以完全确定,影响其路径规划和导航决策的准确性。为了提升移动机器人在这种环境下的自主导航能力,设计了一种基于激光SLAM的自主导航方法。利用激光传感器探测环境的未知区域,并对探测到的信息进行预处理,将障碍物数据转换成为环境坐标信息。基于这些信息,通过激光SLAM技术构建出栅格地图。在导航过程中,采用卡尔曼滤波方法实时估计移动机器人在栅格地图中的精确位姿,确保导航的准确性和稳定性。根据最短路径原理确定移动机器人的最优目标位置,在有效避障的同时实现机器人移动路径规划。实验结果表明,该方法在仅含静态障碍物以及静态与动态障碍物并存的复杂场景中,均能够规划出接近直线的最优路径,同时确保高效避障,显著提高了机器人的工作效率。 展开更多
关键词 激光SLAM 环境部分未知 激光传感器 机器人定位 移动机器人 自主导航
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融合动态加权改进A^(*)算法的自主导航移动机器人研制
7
作者 赵学进 许飞鸿 +1 位作者 李振宗 吴宝贵 《实验室研究与探索》 北大核心 2025年第10期76-82,123,共8页
随着科技不断发展,移动机器人在各行业的应用日益广泛。但在环境感知、动态障碍物处理与路径规划算法设计等方面仍需进一步优化。基于机器人操作系统(ROS)框架,设计一款具备搬运功能的自主移动机器人,并提出一种基于动态加权改进A^(*)... 随着科技不断发展,移动机器人在各行业的应用日益广泛。但在环境感知、动态障碍物处理与路径规划算法设计等方面仍需进一步优化。基于机器人操作系统(ROS)框架,设计一款具备搬运功能的自主移动机器人,并提出一种基于动态加权改进A^(*)全局路径规划算法。实验结果表明,改进A^(*)算法相比传统A^(*)算法,在路径搜索速度提高了63%,内存占用减少了56.4%。该机器人在实际环境中能高效完成路径规划与自主导航任务。改进A^(*)算法显著提升了机器人在复杂环境中的导航性能,展现出良好的应用潜力。 展开更多
关键词 移动机器人 机器人操作系统 路径规划 全局导航 改进A^(*)算法
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复合移动机器人自主导航系统实验平台设计 被引量：3
8
作者 冒建亮 曹豪杰 +1 位作者 周昕 夏飞 《实验室研究与探索》 CAS 北大核心 2024年第7期1-5,16,共6页
为了有效提升移动机器人的自主导航性能,降低功能模块的开发难度,以两轮差速复合移动机器人为研究对象,基于机器人操作系统(ROS)框架,按照模块化与分层化原则设计复合移动机器人自主导航系统实验平台。通过基于图优化的Cartographer算法... 为了有效提升移动机器人的自主导航性能,降低功能模块的开发难度,以两轮差速复合移动机器人为研究对象,基于机器人操作系统(ROS)框架,按照模块化与分层化原则设计复合移动机器人自主导航系统实验平台。通过基于图优化的Cartographer算法,实现复合移动机器人的建图定位功能;设计多种路径规划算法,实现机器人的自主导航与避障。实验结果表明,该复合移动机器人自主导航系统能够在未知环境下构建二维地图,并根据代价地图进行实时路径规划,满足不同自主导航算法的开发与验证需求。 展开更多
关键词 移动机器人 机器人操作系统 路径规划 自主导航
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基于激光雷达的自主移动机器人实验教学平台设计 被引量：3
9
作者 司垒 王忠宾 +2 位作者 刘扬 刘新华 朱远胜 《实验室研究与探索》 CAS 北大核心 2024年第4期88-93,共6页
为培养高素质复合型的“新工科”人才,满足相关课程的实验教学需求,设计了基于激光雷达的自主移动机器人实验教学平台。平台涉及机械设计、机器人操作系统开发、同时定位与地图构建(SLAM)、路径规划等相关理论知识。利用平台开发了Rviz... 为培养高素质复合型的“新工科”人才,满足相关课程的实验教学需求,设计了基于激光雷达的自主移动机器人实验教学平台。平台涉及机械设计、机器人操作系统开发、同时定位与地图构建(SLAM)、路径规划等相关理论知识。利用平台开发了Rviz可视化界面、SLAM仿真、室外建图、路径规划等实验项目。实验结果表明,自主移动机器人软硬件系统的基本性能良好,相关SLAM算法、路径规划方法具有可行性。通过该平台开展实验教学,可以显著提升学生解决工程实际问题能力和创新实践能力。 展开更多
关键词 自主移动机器人 激光雷达 地图构建 路径规划 实验教学
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基于多源信息融合的果园移动机器人自主导航系统研究进展 被引量：1
10
作者 李小明 冯青春 《安徽农业科学》 CAS 2024年第17期17-21,共5页
水果产业是我国农业农村重要的经济支柱之一,当前果园生产管理水平、特别是机械化、信息化水平相对落后。基于多源信息融合的果园移动机器人可实现复杂环境下稳定、高精度的自主导航,为果园移动平台提供了智能、高效的自主导航手段,有... 水果产业是我国农业农村重要的经济支柱之一,当前果园生产管理水平、特别是机械化、信息化水平相对落后。基于多源信息融合的果园移动机器人可实现复杂环境下稳定、高精度的自主导航,为果园移动平台提供了智能、高效的自主导航手段,有力支撑了智慧果园的建设。分析基于多源信息融合的果园移动机器人自主导航系统研究现状,指出研究的关键问题,提出了结合果园实际复杂、多样工况的环境,围绕定位与建图、路径规划与决策控制策略等关键技术,通过多源传感器信息融合策略,实现复杂环境下的自主导航的研究方案。 展开更多
关键词 果园 移动机器人 多源信息融合 自主导航 SLAM
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移动机器人导航路径的自主学习粒子群规划方法 被引量：3
11
作者 吴妮妮 王岫鑫 《机械设计与制造》 北大核心 2024年第7期342-346,共5页
为了减小移动机器人行驶路径长度,提出了基于自主学习粒子群算法的导航路径规划方法。以减小路径长度为目标建立了路径规划模型;为了防止机器人发生碰撞,给出了障碍物膨化处理方法。在粒子群算法中引入了由多种粒子学习策略组成的学习... 为了减小移动机器人行驶路径长度,提出了基于自主学习粒子群算法的导航路径规划方法。以减小路径长度为目标建立了路径规划模型;为了防止机器人发生碰撞,给出了障碍物膨化处理方法。在粒子群算法中引入了由多种粒子学习策略组成的学习策略池,并给出了粒子对学习策略进行选择的自主学习策略,从而提出了具有较强进化能力的自主学习粒子群算法。经算法性能测试,自主学习粒子群算法的优化能力强于传统粒子群算法和文献[11]改进粒子群算法;将自主学习粒子群算法应用于简单场景和复杂场景的路径规划,该算法规划的路径均值和标准差均小于传统粒子群算法,验证了自主学习粒子群算法在机器人路径规划中的优越性。 展开更多
关键词 移动机器人 路径规划 学习策略池 自主学习策略 粒子群算法
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自主移动机器人系统的新研究方法:AIS 被引量：2
12
作者 段清娟 王润孝 +1 位作者 冯华山 王立刚 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2005年第32期65-67,共3页
多自主移动机器人系统(MAMRS)与免疫系统有许多相似之处,将免疫识别效应和局部免疫网络(LIN)机理引入到MAMRS中,以机器人所探测到的周围环境作为抗原,将采取的反应行为看作抗体,而在LIN之间相互作用通过机器人间的通讯实现,最终在整个... 多自主移动机器人系统(MAMRS)与免疫系统有许多相似之处,将免疫识别效应和局部免疫网络(LIN)机理引入到MAMRS中,以机器人所探测到的周围环境作为抗原,将采取的反应行为看作抗体,而在LIN之间相互作用通过机器人间的通讯实现,最终在整个免疫系统内,决定机器人行为。通过仿真实验证明该方法有效。 展开更多
关键词 人工免疫系统 多自主移动机器人系统 互联耦合免疫网络 路径规划
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基于激光和视觉SLAM的自主导航机器人系统设计
13
作者 邓开连 唐志伟 +3 位作者 刘浩 陈根龙 李晓丽 黄荣 《计算机工程与设计》 北大核心 2025年第6期1592-1600,共9页
针对导航机器人在复杂环境下可能会出现导航陷入局部最优解、建图环境映射不充分的问题,提出一种基于激光和视觉SLAM的多传感器融合机器人设计方案。机器人采用基于萤火虫算法优化的建图算法Gmapping和自适应蒙特卡罗定位算法实现二维... 针对导航机器人在复杂环境下可能会出现导航陷入局部最优解、建图环境映射不充分的问题,提出一种基于激光和视觉SLAM的多传感器融合机器人设计方案。机器人采用基于萤火虫算法优化的建图算法Gmapping和自适应蒙特卡罗定位算法实现二维同步定位与建图;采用多传感器融合算法融合激光雷达、深度相机、轮式里程计、IMU实现三维同步定位与建图;提出一种分层并行A*(hierarchical parallel A*,HPA*)全局路径规划算法。实验结果表明,融合方案实现了对复杂环境的建图、定位和路径规划,导航的RMSE和MAE比传统方案分别下降了27.27%和26.76%。 展开更多
关键词 ROS机器人操作系统 移动机器人 自主导航 同步定位与建图 路径规划 多传感器融合 粒子滤波
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激光SLAM技术下移动机器人自主导航优化研究 被引量：2
14
作者 金凯乐 李发元 杨婷 《激光杂志》 CAS 北大核心 2024年第5期20-24,共5页
在进行自主导航时,移动机器人躲避障碍物的能力较差,使得完成任务需要的时间较长。为此,提出一种激光SLAM技术下移动机器人自主导航优化方法。利用图优化理论,获取全部位姿拓展节点对应的子节点,通过闭环检测,计算误差最小的位姿,根据SP... 在进行自主导航时,移动机器人躲避障碍物的能力较差,使得完成任务需要的时间较长。为此,提出一种激光SLAM技术下移动机器人自主导航优化方法。利用图优化理论,获取全部位姿拓展节点对应的子节点,通过闭环检测,计算误差最小的位姿,根据SPA算法更新位姿,完成移动机器人的位姿估计。利用激光SLAM技术,输出优化后移动机器人位姿,使用A*算法,得到最优通行路径,引入DWA算法展开轨迹计算,实现移动机器人自主导航优化。实验结果表明,所提方法能够准确估计移动机器人位姿,在自主导航优化后,移动机器人自主导航路径长度仅为1 900 mm,转角次数仅为2次,运行周期仅为190次,平均速度高达280 mm/s,具有较好的移动机器人自主导航优化效果。 展开更多
关键词 位姿估计 激光SLAM技术 移动机器人 自主导航优化
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一种未知环境下移动机器人自主导航方法 被引量：8
15
作者 徐建华 吴晓晖 +1 位作者 张嘉轩 张钰荣 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2024年第3期250-257,共8页
为提高未知环境下移动机器人自主导航性能,提出了一种未知环境下目标驱动的自主导航方法。不依赖实时更新的地图信息,移动机器人直接从激光雷达读数中构建候选目标点,并根据机器人自身位置和终点位置从候选目标点中选择最优点作为局部... 为提高未知环境下移动机器人自主导航性能,提出了一种未知环境下目标驱动的自主导航方法。不依赖实时更新的地图信息,移动机器人直接从激光雷达读数中构建候选目标点,并根据机器人自身位置和终点位置从候选目标点中选择最优点作为局部目标点。改进的基于深度强化学习的局部规划器从输入信息中直接输出动作信号,实现端到端的控制,使得移动机器人能够快速、安全地到达局部目标点,直至到达终点。实验表明,所提导航方法能够在未知复杂的环境下,可靠且高效地完成导航任务。与最近边界导航方法相比,平均路径长度减少了6.63%,平均运行时间缩短了19.11%,具有成功率高、路径短、速度快等优点。 展开更多
关键词 未知环境 移动机器人 自主导航 深度强化学习
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室内移动机器人自主导航系统设计与方法 被引量：25
16
作者 翟敬梅 刘坤 徐晓 《计算机集成制造系统》 EI CSCD 北大核心 2020年第4期890-899,共10页
针对移动机器人室内自主导航中环境检测、动态目标定位跟踪和路径规划,设计了“双目+单目”多信息融合的视觉系统。提出一种自适应环境、融合色彩饱和度信息的单尺度Retinex室内阴影消除算法,以有效提取障碍物信息及可行路面区域。研究... 针对移动机器人室内自主导航中环境检测、动态目标定位跟踪和路径规划,设计了“双目+单目”多信息融合的视觉系统。提出一种自适应环境、融合色彩饱和度信息的单尺度Retinex室内阴影消除算法,以有效提取障碍物信息及可行路面区域。研究了一种特征点辅助的时空上下文目标跟踪算法,运用目标特征点进行目标粗定位;引入特征点变化率信息,自动调节时空上下文模型更新,以有效提高复杂环境下动态目标定位的准确性。改进了传统速度向量场吸引速度、排斥速度和切向速度函数,解决了路径规划中机器人轨迹抖动、目标点附近震荡和目标处于障碍物排斥场不可到达等问题。移动机器人室内环境下自主导航实验实现了障碍物、机器人和目标特征提取及其实时定位,移动机器人以最短的避碰路径完成动态目标的有效跟踪。 展开更多
关键词 移动机器人 自主导航 多信息融合系统 环境检测 目标跟踪 路径规划
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多自主移动机器人计算机仿真系统的设计与实现 被引量：12
17
作者 王硕 张斌 +1 位作者 谭民 曹志强 《系统仿真学报》 CAS CSCD 2002年第2期225-228,共4页
提出了一种多移动机器人计算机仿真系统的设计方案,开发并实现了在局域网上以服务器-客户端模式工作的基于二维平面模型的多移动机器人仿真系统。该系统提供的环境建模及实时修正功能,参数可调的传感器模型,通讯协议,算法设计相对独立... 提出了一种多移动机器人计算机仿真系统的设计方案,开发并实现了在局域网上以服务器-客户端模式工作的基于二维平面模型的多移动机器人仿真系统。该系统提供的环境建模及实时修正功能,参数可调的传感器模型,通讯协议,算法设计相对独立的特点极大地方便了多移动机器人系统的研究工作。 展开更多
关键词 多自主移动机器人 计算机仿真系统 设计 局域网
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基于ARM的自主移动机器人控制系统设计 被引量：18
18
作者 陈剑斌 田联房 王孝洪 《机械设计与制造》 北大核心 2011年第6期160-162,共3页
自主移动机器人是近年来研究热点,基于三节履带式机器人机械结构,提出了以ARM架构微处理器s3c2410为核心、多传感器的自主移动机器人控制系统,采用了Linux嵌入式操作系统作为S3c2410软件开发平台。微处理器外部扩展数字电路采用了CPLD... 自主移动机器人是近年来研究热点,基于三节履带式机器人机械结构,提出了以ARM架构微处理器s3c2410为核心、多传感器的自主移动机器人控制系统,采用了Linux嵌入式操作系统作为S3c2410软件开发平台。微处理器外部扩展数字电路采用了CPLD来实现,减少了外围分立元件的使用及PCB面积,可靠性高、抗干扰能力强;基于Verilog语言对CPLD进行了设计与实现。ARM与CPLD采用ISA总线方式通信,整个控制系统具有良好的可扩展性、硬件可裁剪性。通过爬楼梯、避障等实验,验证了机器人具有良好的自主移动性能。 展开更多
关键词 自主移动机器人 多传感器 控制系统 ARM CPLD
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基于立体视觉的移动机器人自主导航定位系统 被引量：7
19
作者 刘伟军 董再励 +1 位作者 郝颖明 朱枫 《高技术通讯》 EI CAS CSCD 2001年第10期91-94,共4页
描述了一种基于立体视觉的移动机器人自主导航定位系统。该系统采用双目立体视觉完成环境特征的 3D信息提取 ,实时计算出机器人相对作业目标的位姿 (6D)关系 ,导引移动机器人控制系统按目标导向进行运动。系统在相对位姿计算中采用旋动(... 描述了一种基于立体视觉的移动机器人自主导航定位系统。该系统采用双目立体视觉完成环境特征的 3D信息提取 ,实时计算出机器人相对作业目标的位姿 (6D)关系 ,导引移动机器人控制系统按目标导向进行运动。系统在相对位姿计算中采用旋动(Screw)理论 ,将带约束的多变量函数的非线性优化问题转化为线性方程组的最小二乘问题 ,简化了计算复杂性。实验表明 ,这个导航定位系统在定位精度和数据处理速度上均可满足机器人导航的要求。 展开更多
关键词 移动机器人 自主导航定位系统 立体视觉 旋动理论
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开放式自主移动机器人系统设计与控制实现 被引量：6
20
作者 贾建强 陈卫东 席裕庚 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第6期905-909,共5页
采用面向对象的方法设计了一个自主移动机器人系统——Frontier-I,并将Linux/Unix下的进程间通信机制应用到系统的设计中.该系统基于Windows操作系统,采用全向视觉,能够实现诸如避障、导航和机器人足球等复杂的任务;在模块化的设计下,... 采用面向对象的方法设计了一个自主移动机器人系统——Frontier-I,并将Linux/Unix下的进程间通信机制应用到系统的设计中.该系统基于Windows操作系统,采用全向视觉,能够实现诸如避障、导航和机器人足球等复杂的任务;在模块化的设计下,系统能够方便地加入新的模块以扩展其功能. 展开更多
关键词 机器人 自主移动机器人 进程间通信 控制系统
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