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基于双水听器的多自主水下航行器协同导航方法被引量：11: 1; 作者张立川徐德民刘明雍《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2011年第7期1603-1606,共4页; 协同导航定位是实现多自主水下航行器(multiple autonomous underwater vehicles,MAUVs)协同作业必须解决的关键问题。针对主从式MAUVs,提出了一种基于双水听器信号的MAUVs协同定位方法。在主从式结构中,主AUV内部装备高精度导航设备,从... 展开更多; 关键词水下导航多自主水下航行器协同导航双水听器; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于条件数的多自主水下航行器协同定位系统可观测度分析被引量：3: 2; 作者马朋张福斌 +1 位作者徐德民刘书强《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第1期138-143,共6页; 针对基于移动长基线的多自主水下航行器(MAUV)协同定位系统,建立了MAUV的2D运动学模型与距离量测方程。利用基于Lie导数的非线性系统可观测性理论,得到协同定位系统可观测矩阵及MAUV编队的不可观测航行路径。利用奇异值分解(SVD)理论获... 展开更多; 关键词信息处理技术多自主水下航行器协同定位条件数可观测度; 在线阅读下载PDF 职称材料

多自主水下航行器编队控制系统设计被引量：3: 3; 作者赵宁宁徐德民 +2 位作者严卫生高剑王金华《火力与指挥控制》 CSCD 北大核心 2011年第1期154-156,159,共4页; 针对在大范围海域完成搜索和侦察任务的多自主水下航行器(Multiple AUV,MAUV)系统,提出一种MAUV控制系统的体系结构和编队航路点跟踪控制算法。控制系统采用分层递阶体系结构,包含任务规划层、控制协调层、运动控制层和执行控制层。而... 展开更多; 关键词多自主水下航行器分层递阶体系结构编队航路点跟踪控制领航者-跟随者; 在线阅读下载PDF 职称材料

切换拓扑下多自主水下航行器编队一致性控制被引量：2: 4; 作者张勋周立广 +1 位作者邢文姚思博《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第4期587-593,共7页; 针对含有通信时延的多自主水下航行器系统的控制问题,本文提出了包含相对位置信息以及速度阻尼器的一致性控制算法。通过反馈线性化方法将多自主水下航行器运动学模型和动力学模型转化为二阶积分器形式。对含通信时延的系统构造Lyapunov... 展开更多; 关键词多自主水下航行器编队一致性控制通信时延有向切换拓扑网络化系统线性矩阵不等式反馈线性化多智能体系统; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于事件触发的AUVs固定时间编队控制被引量：6: 5; 作者王洪斌高静 +1 位作者苏博王跃灵《自动化学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第9期2277-2287,共11页; 针对多自主水下航行器编队系统受限于有限的通信资源及收敛速度慢等问题,提出一种基于事件触发的自主水下航行器固定时间领航-跟随编队控制方法.首先,将动态面控制算法与反步法结合,消除“计算膨胀”问题;其次,为节约有限通信资源,将事... 展开更多; 关键词多自主水下航行器事件触发领航者-跟随者法动态面控制固定时间控制; 在线阅读下载PDF 职称材料

存在障碍物影响的多AUV间距离量测识别与平滑算法: 6; 作者马朋张福斌 +1 位作者刘书强徐德民《西北工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第4期643-647,共5页; 相互间距离量测信息是多AUV协同定位的基础。利用朗伯W函数求解AUV间的RSS距离估计,并通过TOA及RSS 2种距离量测结果的比较,引入一种障碍物引起的非视距(ONLOS)量测识别方法。在此识别基础上,建立了多AUV间距离量测动态变化模型,并利用K... 展开更多; 关键词多自主水下航行器水下障碍物非视距量测朗伯w函数量测识别距离平滑协同定位; 在线阅读下载PDF 职称材料

一种NLOS量测平滑算法在MAUVs协同定位中的应用: 7; 作者马朋张福斌 +1 位作者田冰徐德民《西北工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第5期854-859,共6页; 在基于双领航者的MAUVs协同定位过程中,为了减轻NLOS量测误差的影响,在假设NLOS修正偏差先验已知的前提下,以4状态Markov链描述了4种LOS/NLOS量测模型间相互独立转换过程,继而利用交互多模和Kalman滤波理论设计了一种AUVs间相对距离量... 展开更多; 关键词非视距量测交互多模多自主水下航行器协同定位; 在线阅读下载PDF 职称材料

一种分布式异构多AUV任务分配鲁棒拍卖算法被引量：12: 8; 作者李鑫滨郭力争韩松《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第5期736-746,共11页; 为了解决异构多自主式水下航行器(AUV)的任务分配问题,提出了一种分布式鲁棒拍卖算法。建立了异构多AUV任务分配分布式拍卖模型,包括任务分配系统(拍卖商)的优化模型及AUV的优化模型。针对现有拍卖算法忽略拍卖商的利益,不符合市场规律... 展开更多; 关键词异构多自主式水下航行器(AUV) 任务分配分布式拍卖算法鲁棒优化; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于双水听器的多自主水下航行器协同导航方法被引量：11: 1; 作者张立川徐德民刘明雍; 机构西北工业大学航海学院; 出处《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2011年第7期1603-1606,共4页; 基金国家自然科学基金(50979093) 新世纪优秀人才支持计划(NCET-06-0877) +1 种基金西北工业大学基础研究基金(JC200905)资助课题; 文摘协同导航定位是实现多自主水下航行器(multiple autonomous underwater vehicles,MAUVs)协同作业必须解决的关键问题。针对主从式MAUVs,提出了一种基于双水听器信号的MAUVs协同定位方法。在主从式结构中,主AUV内部装备高精度导航设备,从AUV内部装备低精度导航设备,外部均装备水声装置测量相对位置关系,从AUV通过水声测量确定出相对距离和相对方位角,再辅以主AUV精确位置,得到从AUV精确位置。研究结果表明,利用主AUV作为协同导航定位,可以显著提高群体的导航定位精度。; 关键词水下导航多自主水下航行器协同导航双水听器; Keywords underwater navigation multiple autonomous underwater vehicles（MAUVs） cooperative navigation two hydrophones; 分类号 TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于条件数的多自主水下航行器协同定位系统可观测度分析被引量：3: 2; 作者马朋张福斌徐德民刘书强; 机构西北工业大学航海学院; 出处《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第1期138-143,共6页; 基金国家自然科学基金项目(61273333); 文摘针对基于移动长基线的多自主水下航行器(MAUV)协同定位系统,建立了MAUV的2D运动学模型与距离量测方程。利用基于Lie导数的非线性系统可观测性理论,得到协同定位系统可观测矩阵及MAUV编队的不可观测航行路径。利用奇异值分解(SVD)理论获得系统可观测矩阵的条件数,建立了协同定位系统可观测度的评价函数,并在不同MAUV航行队形对系统可观测度进行仿真分析。结果表明,系统可观测度随着MAUV航行队形的不同而变化,从而为通过变换队形来提高协同定位性能提供了有效的参考依据。; 关键词信息处理技术多自主水下航行器协同定位条件数可观测度; Keywords information processing technology multiple autonomous underwater vehicle cooperative lo- calization condition number observability; 分类号 TP391 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名多自主水下航行器编队控制系统设计被引量：3: 3; 作者赵宁宁徐德民严卫生高剑王金华; 机构西北工业大学航海学院; 出处《火力与指挥控制》 CSCD 北大核心 2011年第1期154-156,159,共4页; 基金国家自然科学基金资助项目(60875071); 文摘针对在大范围海域完成搜索和侦察任务的多自主水下航行器(Multiple AUV,MAUV)系统,提出一种MAUV控制系统的体系结构和编队航路点跟踪控制算法。控制系统采用分层递阶体系结构,包含任务规划层、控制协调层、运动控制层和执行控制层。而编队控制算法则采用"领航者-跟随者"法,基于横向跟踪控制,领航者沿连接航路点的直线运动,而跟随者则以一定的横向队形,平行于领航者航路运动,并通过速度调节实现纵向的队形控制。采用该编队控制方法,跟随者仅需要获得领航者的坐标即可实现编队控制,极大地降低了AUV之间的通讯要求,仿真结果验证了该系统的有效性。; 关键词多自主水下航行器分层递阶体系结构编队航路点跟踪控制领航者-跟随者; Keywords multiple autonomous underwater vehicle layered hierarch control architecture way-point tracking formation control leader-follower; 分类号 E925.2 [兵器科学与技术—武器系统与运用工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名切换拓扑下多自主水下航行器编队一致性控制被引量：2: 4; 作者张勋周立广邢文姚思博; 机构哈尔滨工程大学智能科学与工程学院; 出处《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第4期587-593,共7页; 基金国家自然科学基金项目(51909044)。; 文摘针对含有通信时延的多自主水下航行器系统的控制问题,本文提出了包含相对位置信息以及速度阻尼器的一致性控制算法。通过反馈线性化方法将多自主水下航行器运动学模型和动力学模型转化为二阶积分器形式。对含通信时延的系统构造Lyapunov-Krasovskii泛函,利用积分不等式和线性矩阵不等式理论,得到多自主水下航行器系统实现一致的充分条件。研究表明:仿真实验证明了所提控制算法的有效性,并验证了在随机切换拓扑和编队队形变换时此控制协议下的多AUV系统具有良好的鲁棒性和稳定性。通过设置位置层和速度层通信拓扑,减少速度和位置的耦合,并提高收敛速度,多自主水下航行器系统可以收敛到期望位置。; 关键词多自主水下航行器编队一致性控制通信时延有向切换拓扑网络化系统线性矩阵不等式反馈线性化多智能体系统; Keywords multi-AUV system formation consensus control communication delay directional switching topology networked system linear matrix inequality feedback linearization multi-agent system; 分类号 TP242. [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于事件触发的AUVs固定时间编队控制被引量：6: 5; 作者王洪斌高静苏博王跃灵; 机构燕山大学电气工程学院燕山大学工业计算机控制工程河北省重点实验室; 出处《自动化学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第9期2277-2287,共11页; 基金国家自然科学基金(61473248)资助。; 文摘针对多自主水下航行器编队系统受限于有限的通信资源及收敛速度慢等问题,提出一种基于事件触发的自主水下航行器固定时间领航-跟随编队控制方法.首先,将动态面控制算法与反步法结合,消除“计算膨胀”问题;其次,为节约有限通信资源,将事件触发通讯机制和固定时间理论引入多自主水下航行器编队控制中,设计编队控制器,实现编队系统的固定时间稳定,且系统收敛时间与初始状态无关,并通过理论证明无Zeno行为;最后,对4艘自主水下航行器的编队进行仿真实验,验证算法的有效性.; 关键词多自主水下航行器事件触发领航者-跟随者法动态面控制固定时间控制; Keywords Multi-autonomous underwater vehicles event-triggered leader-follower method dynamic surface control fixed-time control; 分类号 U664.82 [交通运输工程—船舶及航道工程] TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名存在障碍物影响的多AUV间距离量测识别与平滑算法: 6; 作者马朋张福斌刘书强徐德民; 机构西北工业大学航海学院; 出处《西北工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第4期643-647,共5页; 基金国家自然科学基金(61273333)资助; 文摘相互间距离量测信息是多AUV协同定位的基础。利用朗伯W函数求解AUV间的RSS距离估计,并通过TOA及RSS 2种距离量测结果的比较,引入一种障碍物引起的非视距(ONLOS)量测识别方法。在此识别基础上,建立了多AUV间距离量测动态变化模型,并利用Kalman滤波方法设计了ONLOS距离量测误差平滑算法。仿真结果表明,该算法可有效提高领航与跟随AUV间的相对距离量测估计精度,减轻ONLOS量测误差对多AUV协同定位性能的影响。; 关键词多自主水下航行器水下障碍物非视距量测朗伯w函数量测识别距离平滑协同定位; Keywords multiple autonomous underwater vehicles underwater obstacles non line of sight measurement Lam- bert W function measurement identification range smoothing cooperative localization; 分类号 TP391 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名一种NLOS量测平滑算法在MAUVs协同定位中的应用: 7; 作者马朋张福斌田冰徐德民; 机构西北工业大学航海学院中国人民解放军; 出处《西北工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第5期854-859,共6页; 基金国家自然科学基金(61273333)资助; 文摘在基于双领航者的MAUVs协同定位过程中,为了减轻NLOS量测误差的影响,在假设NLOS修正偏差先验已知的前提下,以4状态Markov链描述了4种LOS/NLOS量测模型间相互独立转换过程,继而利用交互多模和Kalman滤波理论设计了一种AUVs间相对距离量测平滑算法,并将其距离量测估计结果应用于MAUVs协同定位系统中。仿真结果对比表明,该算法可以有效提高AUVs间的相对距离量测估计精度,获得了更好的协同定位性能。; 关键词非视距量测交互多模多自主水下航行器协同定位; Keywords algorithms, autonomous underwater vehicles, computer simulation, covariance matrix, design, effi-ciency, errors, estimation, Kalman filters, Markov processes, mathematical models, MATLAB,mean square error, measurement errors, measurements, probability, trajectories cooperative locali-zation, interacting multiple models, multiple AUVs （MAUVs）, non line of sight measurement; 分类号 TP391 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名一种分布式异构多AUV任务分配鲁棒拍卖算法被引量：12: 8; 作者李鑫滨郭力争韩松; 机构燕山大学电气工程学院; 出处《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第5期736-746,共11页; 基金国家自然科学基金(61873224,62003295,41976182) 河北省自然科学基金(F2020203037,F2019203031) +1 种基金河北省博士后项目(B2019003019)。; 文摘为了解决异构多自主式水下航行器(AUV)的任务分配问题,提出了一种分布式鲁棒拍卖算法。建立了异构多AUV任务分配分布式拍卖模型,包括任务分配系统(拍卖商)的优化模型及AUV的优化模型。针对现有拍卖算法忽略拍卖商的利益,不符合市场规律的问题,引入任务奖励反馈机制,任务分配系统通过多轮试探拍卖市场,自适应地调整任务奖励,达到保证AUV效用的同时,有效降低任务分配系统成本的目的,促进了任务分配系统参与拍卖。针对水下洋流对任务分配模型产生的不确定性因素,提出了一种鲁棒优化算法对抗不确定性因素,提高了多AUV任务分配系统应对复杂水下环境的能力。仿真结果证明了所提算法的鲁棒性和有效性。; 关键词异构多自主式水下航行器(AUV) 任务分配分布式拍卖算法鲁棒优化; Keywords heterogeneous multi-autonomous underwater vehicle(AUV) task assignment distributed auction algorithm robust optimization; 分类号 V221.3 [航空宇航科学与技术—飞行器设计] TB553 [理学—声学]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	基于双水听器的多自主水下航行器协同导航方法	张立川徐德民刘明雍	《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心	2011	11	在线阅读下载PDF 职称材料
2	基于条件数的多自主水下航行器协同定位系统可观测度分析	马朋张福斌徐德民刘书强	《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2015	3	在线阅读下载PDF 职称材料
3	多自主水下航行器编队控制系统设计	赵宁宁徐德民严卫生高剑王金华	《火力与指挥控制》 CSCD 北大核心	2011	3	在线阅读下载PDF 职称材料
4	切换拓扑下多自主水下航行器编队一致性控制	张勋周立广邢文姚思博	《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2023	2	在线阅读下载PDF 职称材料
5	基于事件触发的AUVs固定时间编队控制	王洪斌高静苏博王跃灵	《自动化学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2022	6	在线阅读下载PDF 职称材料
6	存在障碍物影响的多AUV间距离量测识别与平滑算法	马朋张福斌刘书强徐德民	《西北工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2017	0	在线阅读下载PDF 职称材料
7	一种NLOS量测平滑算法在MAUVs协同定位中的应用	马朋张福斌田冰徐德民	《西北工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2015	0	在线阅读下载PDF 职称材料
8	一种分布式异构多AUV任务分配鲁棒拍卖算法	李鑫滨郭力争韩松	《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2022	12	在线阅读下载PDF 职称材料