复杂分数阶多自主体系统的运动一致性 被引量：15

1

作者 杨洪勇 郭雷 +1 位作者 张玉玲 姚秀明 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2014年第3期489-496,共8页

复杂环境中,许多自然现象的动力学特性不能应用整数阶方程描述,而只能用分数阶(非整数阶)动力学的智能个体合作行为来解释.本文假设多自主体系统存在个体差异,采用不同的分数阶动力学特性组成复杂分数混合阶微分方程.应用分数阶系统的La... 复杂环境中,许多自然现象的动力学特性不能应用整数阶方程描述,而只能用分数阶(非整数阶)动力学的智能个体合作行为来解释.本文假设多自主体系统存在个体差异,采用不同的分数阶动力学特性组成复杂分数混合阶微分方程.应用分数阶系统的Laplace变换和频域理论,研究了有向网络拓扑下,时延分数混合阶多自主体系统的运动一致性.由于整数阶系统是分数阶系统的特殊情况,本文的结论可以推广到整数阶与分数阶混合的多自主体系统中.最后,应用仿真实例对本文结论进行了验证. 展开更多

关键词 分数阶 多自主体系统 时延 一致性

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基于CORBA的分布式多自主体系统研究 被引量：13

2

作者 程涛 胡春华 +1 位作者 吴波 杨叔子 《中国机械工程》 CAS CSCD 北大核心 2000年第4期441-445,共5页

阐述多自主体系统中 Agent的概念和结构 ,以及多自主体系统的结构 ;构建基于公共对象请求代理结构的分布式多自主体系统的框架结构 ;研究 Agent间信息交流、协调与协作以及数据交换与共享等问题 。

关键词 分布式系统 多自主体系统 AGENT CORBA

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离散时间分数阶多自主体系统的时延一致性 被引量：7

3

作者 杨洪勇 郭雷 +1 位作者 张玉玲 姚秀明 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2014年第9期2022-2028,共7页

复杂工作环境中,许多自然现象的个体动力学特性用整数阶方程不能描述,只能用非整数阶(分数阶)动力学来描述个体的运动行为.本文假设多自主体系统内部连接组成有向加权网络,个体的动态特性应用分数阶动力学方程描述,个体之间数据传输存... 复杂工作环境中,许多自然现象的个体动力学特性用整数阶方程不能描述,只能用非整数阶(分数阶)动力学来描述个体的运动行为.本文假设多自主体系统内部连接组成有向加权网络,个体的动态特性应用分数阶动力学方程描述,个体之间数据传输存在通信时延.应用分数阶系统的Laplace变换和频域理论,研究了离散时间的分数阶多自主体系统的渐近一致性.应用Hermit-Biehler定理,研究了具有样本时延的分数阶多自主体系统的运动一致性,得到保证系统稳定的时延的上界阈值.最后应用一个实例对结论进行了验证. 展开更多

关键词 多自主体系统 分数阶 离散时间 样本时延 一致性

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异质多自主体系统的一致性 被引量：6

4

作者 梁有明 刘成林 刘飞 《系统工程学报》 CSCD 北大核心 2012年第5期583-592,共10页

研究由一阶自主体和二阶自主体构成的异质多自主体系统的一致性问题.考察连接拓扑为固定有向图的异质多自主体系统在无时延静态一致性算法下的收敛问题,利用图论和矩阵分析方法得到了系统渐近收敛一致的充要条件;在假设连接拓扑在有向... 研究由一阶自主体和二阶自主体构成的异质多自主体系统的一致性问题.考察连接拓扑为固定有向图的异质多自主体系统在无时延静态一致性算法下的收敛问题,利用图论和矩阵分析方法得到了系统渐近收敛一致的充要条件;在假设连接拓扑在有向连通图之间动态切换条件下,分别研究领导-跟随连接拓扑和无领导连接拓扑下异质多自主体系统的静态一致性问题,并采用Lyapunov定理和线性矩阵不等式得到了系统在具有时变输入时延的一致性算法作用下渐近收敛一致的时延依赖条件.最后,仿真结果验证了结论的正确性. 展开更多

关键词 异质多自主体系统 一致性 输入时延 切换拓扑

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Leader-following多自主体系统时变编队跟踪控制 被引量：1

5

作者 韩娜妮 赵莉 《兰州理工大学学报》 CAS 北大核心 2023年第2期88-95,共8页

考虑时变时延,研究了高阶leader-following多自主体系统的分布式时变编队跟踪控制问题.针对连续高阶多自主体系统,设计了基于观测器的时变编队跟踪控制协议,通过状态变换,将系统的时变编队跟踪控制问题,转变为误差系统的稳定性问题.然... 考虑时变时延,研究了高阶leader-following多自主体系统的分布式时变编队跟踪控制问题.针对连续高阶多自主体系统,设计了基于观测器的时变编队跟踪控制协议,通过状态变换,将系统的时变编队跟踪控制问题,转变为误差系统的稳定性问题.然后利用图论及李雅普诺夫稳定定理,研究了系统实现时变编队跟踪控制的充分条件,并且指出时变编队参考函数与时变时延无关.最后,数据仿真结果证明了所设计的协议能使follower自主体实现时变编队,并且跟踪leader自主体的轨迹. 展开更多

关键词 leader-following多自主体系统 时变编队 跟踪控制 编队参考函数

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基于多自主体系统的区域产业集群形成机制研究及城市产业发展政策选择 被引量：1

6

作者 吴建新 邓志国 《工业技术经济》 CSSCI 2011年第6期78-82,共5页

产业集群对推动区域经济发展起着重要作用,产业集群的形成受很多因素影响,其中,区域发展政策极为关键。本文借助多自主体系统方法建立了产业集群形成模型,研究了产业集群如何在特定区域形成以及不同市场环境下城市产业发展政策对产业集... 产业集群对推动区域经济发展起着重要作用,产业集群的形成受很多因素影响,其中,区域发展政策极为关键。本文借助多自主体系统方法建立了产业集群形成模型,研究了产业集群如何在特定区域形成以及不同市场环境下城市产业发展政策对产业集群形成的影响,并给出了稳定性证明和仿真结果。 展开更多

关键词 产业集群 区域发展 多自主体系统 产业链

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具有时变参考输入的多自主体系统的平均一致性跟踪

7

作者 张雨 刘成林 《计算机应用》 CSCD 北大核心 2022年第1期191-197,共7页

针对具有时变参考输入的多自主体系统的动态平均一致性跟踪问题,提出了一种比例-积分一致性跟踪算法。在对多自主体间通信数据进行量化的场景下,研究了基于量化的平均一致性跟踪问题。首先,在积分算法的基础上引入一个比例环节,使得自... 针对具有时变参考输入的多自主体系统的动态平均一致性跟踪问题,提出了一种比例-积分一致性跟踪算法。在对多自主体间通信数据进行量化的场景下,研究了基于量化的平均一致性跟踪问题。首先,在积分算法的基础上引入一个比例环节,使得自主体在控制协议的约束下通过和邻近自主体间相互交流来更好地跟踪参考输入的平均值;然后,在固定的强连通平衡拓扑结构下,利用矩阵分析和Routh判据分别得出自主体间信息传输数据未量化和量化时多自主体系统渐近跟踪到时变参考输入平均值的充分条件;最后,数值仿真证明了结果的准确性,也证实了所提算法的有效性。 展开更多

关键词 时变参考输入 多自主体系统 比例-积分算法 量化 强连通平衡拓扑

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基于多自主体系统的区域自然资源开发利用问题研究

8

作者 吴建新 邓志国 《当代经济管理》 2011年第11期43-46,共4页

利用多自主体系统构建了人群开采区域自然资源模型,考虑自主体的开采策略与区域自然状态间的双向关系,利用博弈论中的雪堆模型定义了自主体收益矩阵,考察了区域自然恢复系数、收益矩阵取值与投入比例等参数对最终仿真结果的影响,进行了... 利用多自主体系统构建了人群开采区域自然资源模型,考虑自主体的开采策略与区域自然状态间的双向关系,利用博弈论中的雪堆模型定义了自主体收益矩阵,考察了区域自然恢复系数、收益矩阵取值与投入比例等参数对最终仿真结果的影响,进行了环渤海等地区的地下水资源开发利用问题的案例研究,得出了对理解人群实际开采行为及制定相关政策具有启示意义的结论。 展开更多

关键词 自然资源 区域可持续发展 多自主体系统 雪堆模型 环渤海地区

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带有随机噪声和时滞的多自主体系统均方趋同控制 被引量：3

9

作者 苗国英 徐胜元 《南京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第2期338-341,共4页

该文研究了有领导者的固定和切换拓扑结构下带有随机噪声和通讯时滞的多自主体系统均方趋同控制。为了降低噪声强度,使跟随者及时更新信息,与变速度的领导者保持一致,设计了一个基于观测器的变增益的分布式控制器。在该控制器作用下,利... 该文研究了有领导者的固定和切换拓扑结构下带有随机噪声和通讯时滞的多自主体系统均方趋同控制。为了降低噪声强度,使跟随者及时更新信息,与变速度的领导者保持一致,设计了一个基于观测器的变增益的分布式控制器。在该控制器作用下,利用Lyapunov函数、随机分析方法和图论知识,得到多自主体系统均方趋同的充分条件和允许的最大时滞上界。仿真示例说明了该文方法的有效性。 展开更多

关键词 均方趋同控制 多自主体系统 随机系统 时滞

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具有外部干扰的二阶多自主体系统的协同运动 被引量：2

10

作者 李玉玲 杨洪勇 +2 位作者 刘凡 杨怡泽 刘远山 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第7期1113-1121,共9页

为解决多自主体系统在群集运动过程受到外部干扰影响的问题,本文研究了具有外部干扰的二阶多自主体系统的分布式协同控制。本文中的外部干扰包括匹配干扰和不匹配干扰,针对系统中的匹配干扰,设计了状态观测器和干扰观测器,对系统的未知... 为解决多自主体系统在群集运动过程受到外部干扰影响的问题,本文研究了具有外部干扰的二阶多自主体系统的分布式协同控制。本文中的外部干扰包括匹配干扰和不匹配干扰,针对系统中的匹配干扰,设计了状态观测器和干扰观测器,对系统的未知状态和干扰进行估计,并且构造了基于干扰观测器的多自主体协同控制算法。对于系统中的不匹配干扰,设计了与匹配干扰不同的干扰观测器,构造了基于主动抗干扰观测器的协同控制算法。运用矩阵论和现代控制理论等方法,研究了基于干扰观测器的二阶多自主体系统的协同控制。应用计算机仿真分别验证在多自主体系统具有匹配干扰和不匹配干扰的情况下结论的有效性,仿真结果表明,本文所设计的多自主体协同控制算法可以使跟随者最终都收敛到领导者的状态,实现了具有匹配干扰和不匹配干扰的二阶多自主体系统的状态一致性。 展开更多

关键词 多自主体系统 协同运动 匹配干扰 不匹配干扰 主动抗干扰控制

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时延异构多自主体系统的群一致性分析 被引量：1

11

作者 李向军 刘成林 刘飞 《计算机应用》 CSCD 北大核心 2016年第5期1439-1444,1468,共7页

针对由一阶自主体和二阶自主体构成的异构多自主体系统的静态群一致性问题,分别提出了在固定连接拓扑和切换连接拓扑结构下的静态群一致性算法。通过构造Lyapunov-Krasovskii函数,得到了系统在具有相同时变通信时延的群一致性算法作用... 针对由一阶自主体和二阶自主体构成的异构多自主体系统的静态群一致性问题,分别提出了在固定连接拓扑和切换连接拓扑结构下的静态群一致性算法。通过构造Lyapunov-Krasovskii函数,得到了系统在具有相同时变通信时延的群一致性算法作用下渐近收敛群一致的充分条件,并以线性矩阵不等式表示。最后,仿真结果表明,所提算法在满足一定条件下能使时延异构多自主体系统渐近收敛群一致。 展开更多

关键词 异构多自主体系统 群一致性 时变通信时延 切换拓扑

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基于actor-critic算法的分数阶多自主体系统最优主-从一致性控制 被引量：5

12

作者 马丽新 刘晨 刘磊 《应用数学和力学》 CSCD 北大核心 2022年第1期104-114,共11页

研究了分数阶多自主体系统的最优主-从一致性问题.在考虑控制器周期间歇的前提下,将分数阶微分的一阶近似逼近式、事件触发机制和强化学习中的actor-critic算法有机整合,设计了基于周期间歇事件触发策略的强化学习算法结构.最后,通过数... 研究了分数阶多自主体系统的最优主-从一致性问题.在考虑控制器周期间歇的前提下,将分数阶微分的一阶近似逼近式、事件触发机制和强化学习中的actor-critic算法有机整合,设计了基于周期间歇事件触发策略的强化学习算法结构.最后,通过数值仿真实验证明了该算法的可行性和有效性. 展开更多

关键词 分数阶多自主体系统 actor-critic算法 最优主-从一致性 事件触发 间歇

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基于预测补偿的时延多自主体系统的一致性跟踪控制 被引量：1

13

作者 戴欣 刘成林 刘飞 《计算机应用》 CSCD 北大核心 2018年第A01期53-57,共5页

针对具有不同输出时延且状态不可测的一般多自主体系统(MAS)的一致性问题,提出基于预测补偿方法的一致性协议。首先,利用可获得的输入输出信息,构造时延状态观测器,基于观测器的预测值和输出偏差来设计一致性协议;然后,基于状态增量和... 针对具有不同输出时延且状态不可测的一般多自主体系统(MAS)的一致性问题,提出基于预测补偿方法的一致性协议。首先,利用可获得的输入输出信息,构造时延状态观测器,基于观测器的预测值和输出偏差来设计一致性协议;然后,基于状态增量和观测误差,将输出一致性问题转化为闭环系统的渐近稳定性问题;最后,通过极点配置调节控制器增益,使闭环系统的所有特征值位于单位圆内,得到了和时延无关的一致性收敛充要条件。仿真结果表明,在引入预测补偿的一致性协议控制下,对称和非对称多自主体系统能实现对参考信号的精确跟踪,跟踪误差在0. 1%以下,验证了定理的正确性。 展开更多

关键词 多自主体系统 输出时延 状态观测器 预测控制 一致性

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一类非线性多自主体系统的实用脉冲一致性 被引量：1

14

作者 邹文成 王荣浩 向峥嵘 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第2期267-274,共8页

针对一类非线性多自主体系统,研究基于实用脉冲控制的一致性协议设计问题.引入脉冲调制间歇控制策略,利用峰值很大,持续时间很短的信号代替理想脉冲信号,设计实用脉冲一致性协议.首先给出一类连续―间歇型实用脉冲协议.利用李雅普诺夫... 针对一类非线性多自主体系统,研究基于实用脉冲控制的一致性协议设计问题.引入脉冲调制间歇控制策略,利用峰值很大,持续时间很短的信号代替理想脉冲信号,设计实用脉冲一致性协议.首先给出一类连续―间歇型实用脉冲协议.利用李雅普诺夫函数方法,图论和间歇控制理论,证明了在该协议下,多自主体系统可以实现渐近一致性.在连续—间歇型实用脉冲协议实施中,需在控制作用区间连续量测自主体状态.针对此局限,提出了采样―间歇型实用脉冲协议.通过采样和间歇控制理论,建立了多自主体系统实现渐近一致性的充分条件.进一步地,分析了当控制作用区间等于采样周期时,采样—间歇型实用脉冲协议退化为周期采样控制协议,而当控制作用区间趋于0时,其退化为脉冲控制协议.揭示了所提出的采样―间歇型实用脉冲协议同周期采样控制协议,脉冲控制协议之间的关系. 展开更多

关键词 多自主体系统 一致性 非线性系统 采样控制 脉冲控制 脉冲调制间歇控制

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切换拓扑下多自主体系统的事件触发一致性控制 被引量：4

15

作者 尚宇 刘成林 曹科才 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第10期1522-1530,共9页

本文针对一阶非线性多自主体系统,考察了切换拓扑下的事件触发一致性控制问题.当切换拓扑子图的并图包含有向生成树时,基于一阶保持器提出了一种分布式事件触发一致性算法,用以降低网络的通信负载.运用迭代法和不等式法,得到了多自主体... 本文针对一阶非线性多自主体系统,考察了切换拓扑下的事件触发一致性控制问题.当切换拓扑子图的并图包含有向生成树时,基于一阶保持器提出了一种分布式事件触发一致性算法,用以降低网络的通信负载.运用迭代法和不等式法,得到了多自主体系统达到有界一致性的充分条件.此外,证明了所提事件触发机制不存在Zeno现象,并得到了触发间隔的正下界.最后,给出仿真实例,验证了所提事件触发一致性算法和理论分析结果的有效性. 展开更多

关键词 非线性多自主体系统 切换拓扑 事件触发控制 有界一致性

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随机干扰情形下多自主体系统的一致性

16

作者 郇路路 柏晓明 李慧民 《合肥工业大学学报（自然科学版）》 CAS 北大核心 2019年第12期1719-1724,共6页

文章研究了具有一般通信拓扑和带有随机通信噪声的多自主体系统的一致性问题。为了克服随机噪声的影响,该文设计了随机分布式协议。在该协议下,该文基于广义代数连通性,利用微分方程稳定性理论、矩阵分析、随机分析方法以及图论相关知识... 文章研究了具有一般通信拓扑和带有随机通信噪声的多自主体系统的一致性问题。为了克服随机噪声的影响,该文设计了随机分布式协议。在该协议下,该文基于广义代数连通性,利用微分方程稳定性理论、矩阵分析、随机分析方法以及图论相关知识,得到了多自主体系统达到均方一致的充分条件以及最终收敛状态;最后通过仿真验证了结果的有效性。 展开更多

关键词 多自主体系统 均方一致性 随机噪声 一般通信拓扑

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离散异构多自主体系统时变输出编队跟踪控制 被引量：2

17

作者 齐晓龙 杨旭光 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2022年第1期36-44,共9页

针对维数和参数都不同的离散异构多自主体系统,利用输出调节方法研究了系统的时变输出编队跟踪控制问题。假设多自主体系统由多个follower自主体和多个leader自主体组成,并且follower自主体不能得到leader自主体的状态信息,利用邻接信... 针对维数和参数都不同的离散异构多自主体系统,利用输出调节方法研究了系统的时变输出编队跟踪控制问题。假设多自主体系统由多个follower自主体和多个leader自主体组成,并且follower自主体不能得到leader自主体的状态信息,利用邻接信息针对每个follower自主体设计了分布式观测器。基于观测器的状态,利用状态反馈,设计了离散异构多自主体系统的分布式时变输出编队跟踪控制协议及算法,并且给出了协议有效的充分条件。数据仿真结果证明了在控制协议的作用下,follower自主体的输出形成所要求的时变编队,并且跟踪多个leader状态的凸组合。 展开更多

关键词 异构多自主体系统 离散系统 输出调节 时变编队跟踪

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离散多自主体系统输出时变编队-合围控制 被引量：2

18

作者 韩娜妮 朱亚锟 郑祎林 《控制工程》 CSCD 北大核心 2021年第4期656-664,共9页

针对存在时变时延的离散异构多自主体系统,提出了输出时变编队-合围控制协议。通过合理的假设和状态分解,将输出时变编队控制问题转变为子系统的渐近稳定问题。为减小保守型,对系统进行了可观测性分解,然后利用李雅普诺夫稳定理论给出... 针对存在时变时延的离散异构多自主体系统,提出了输出时变编队-合围控制协议。通过合理的假设和状态分解,将输出时变编队控制问题转变为子系统的渐近稳定问题。为减小保守型,对系统进行了可观测性分解,然后利用李雅普诺夫稳定理论给出了系统实现输出时变编队-合围控制的充分条件,并且对时变编队参考函数进行了详细叙述。最后,仿真实例证明了所设计的协议能使离散异构多自主体系统实现输出时变编队-合围控制。 展开更多

关键词 输出时变编队-合围 离散异构多自主体系统 时变时延 时变编队参考函数

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一类混合阶多自主体系统的一致性分析 被引量：1

19

作者 罗京 刘成林 刘飞 《南京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第5期626-634,共9页

该文通过将差动式无人地面移动小车和四旋翼无人直升机的数学模型分别简化为一阶积分器和四阶积分器,考察了一阶和四阶自主体构成的混合阶多自主体系统的一致性问题。分别为一阶自主体和四阶自主体设计了静态一致性算法,并利用代数图论... 该文通过将差动式无人地面移动小车和四旋翼无人直升机的数学模型分别简化为一阶积分器和四阶积分器,考察了一阶和四阶自主体构成的混合阶多自主体系统的一致性问题。分别为一阶自主体和四阶自主体设计了静态一致性算法,并利用代数图论和矩阵分析法得到多自主体系统在固定有向拓扑结构下渐近收敛一致的充要条件。通过构造Lyapunov-Krasovskii泛函,得到多自主体系统在时变输入时延约束下渐近收敛一致的充分条件,并以线性矩阵不等式表示。仿真结果验证了结论的有效性。 展开更多

关键词 混合阶多自主体系统 一致性 输入时延 有向拓扑

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具有反馈控制的多自主体系统迭代学习输出一致性

20

作者 王嘉欣 刘成林 《计算机应用》 CSCD 北大核心 2023年第8期2630-2635,共6页

为改进多自主体系统的学习过程并提高系统对外部干扰的鲁棒性,提出一种具有反馈控制的迭代学习一致性控制算法。首先,自主体之间通过共享控制输入信息以改进其学习过程,并且当系统外部存在非迭代重复干扰时,通过设计反馈控制器以提高系... 为改进多自主体系统的学习过程并提高系统对外部干扰的鲁棒性,提出一种具有反馈控制的迭代学习一致性控制算法。首先,自主体之间通过共享控制输入信息以改进其学习过程,并且当系统外部存在非迭代重复干扰时,通过设计反馈控制器以提高系统的鲁棒性;然后,使用压缩映射的方法对系统一致性进行分析,并严格推导出算法的收敛条件;最后,通过仿真实验验证了算法的正确性和有效性,改进后的算法与P型算法相比有更高的收敛速度,且在存在外部干扰时有更平滑的收敛曲线。 展开更多

关键词 迭代学习 多自主体系统 输出一致性 反馈控制 加权平均值

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