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基于干扰观测器的状态受限多缸同步控制策略
被引量：
5
1
作者
王云飞
赵继云
+1 位作者
满家祥
丁海港
《华南理工大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2022年第2期93-101,136,共10页
针对液压支架群多缸同步拉架过程,提出了基于干扰观测器的状态受限同步控制策略。首先分析了多缸之间的关系,基于等同控制的思想为每个子系统设计了干扰观测器以估计和补偿系统的不确定性和外来干扰;利用障碍李雅普诺夫理论对系统位置...
针对液压支架群多缸同步拉架过程,提出了基于干扰观测器的状态受限同步控制策略。首先分析了多缸之间的关系,基于等同控制的思想为每个子系统设计了干扰观测器以估计和补偿系统的不确定性和外来干扰;利用障碍李雅普诺夫理论对系统位置和速度的最大误差进行限制;引入动态面理论避免反步设计过程中的微分爆炸现象,简化了控制器的设计过程;以ZY3200/08/18D型电液控制液压支架为模型在Simulink中进行了仿真分析,随后搭建模拟实验台进行了实验验证。仿真和实验结果表明,所设计的位置同步控制策略拥有较高的轨迹跟踪精度和同步精度。
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关键词
多缸位置同步
干扰观测器
状态受限
障碍李雅普诺夫函数
动态面
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职称材料
题名
基于干扰观测器的状态受限多缸同步控制策略
被引量：
5
1
作者
王云飞
赵继云
满家祥
丁海港
机构
中国矿业大学安全工程学院
中国矿业大学机电工程学院
徐州工程机械集团有限公司
出处
《华南理工大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2022年第2期93-101,136,共10页
基金
国家自然科学基金-山西煤基低碳联合基金资助项目(U1910212)。
文摘
针对液压支架群多缸同步拉架过程,提出了基于干扰观测器的状态受限同步控制策略。首先分析了多缸之间的关系,基于等同控制的思想为每个子系统设计了干扰观测器以估计和补偿系统的不确定性和外来干扰;利用障碍李雅普诺夫理论对系统位置和速度的最大误差进行限制;引入动态面理论避免反步设计过程中的微分爆炸现象,简化了控制器的设计过程;以ZY3200/08/18D型电液控制液压支架为模型在Simulink中进行了仿真分析,随后搭建模拟实验台进行了实验验证。仿真和实验结果表明,所设计的位置同步控制策略拥有较高的轨迹跟踪精度和同步精度。
关键词
多缸位置同步
干扰观测器
状态受限
障碍李雅普诺夫函数
动态面
Keywords
multi-cylinder position synchronization
disturbance observer
state constraint
barrier Lyapunov function
dynamic surface
分类号
TH137.1 [机械工程—机械制造及自动化]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于干扰观测器的状态受限多缸同步控制策略
王云飞
赵继云
满家祥
丁海港
《华南理工大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2022
5
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