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多维度农机多机协同技术采纳影响因素与作用机制研究
被引量：
8
1
作者
王博
毛罕平
+1 位作者
王亚娜
潘世琦
《农业机械学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2023年第1期45-53,共9页
提出了多维度与全链条农机多机协同技术,实证检验了新型农业经营主体此技术采纳的影响因素,结果表明,技术有用性、技术易用性、技术成本、吸收能力、资源就绪度、竞争压力、外部支持对技术采纳具有显著的正向影响,标准化回归系数分别为0...
提出了多维度与全链条农机多机协同技术,实证检验了新型农业经营主体此技术采纳的影响因素,结果表明,技术有用性、技术易用性、技术成本、吸收能力、资源就绪度、竞争压力、外部支持对技术采纳具有显著的正向影响,标准化回归系数分别为0.411、0.399、0.208、0.175、0.290、0.407、0.156,技术有用性的影响最大,组织间信任对技术采纳影响不显著。组织吸收能力、外部支持在技术特性3个维度对技术采纳影响关系中均具有显著的调节效应;组织资源就绪度在技术易用性、技术成本对技术采纳的影响关系中起调节作用,在技术有用性对技术采纳的影响关系中无显著调节作用。提出了提升技术的实用化程度、推进信息化基础设施建设、强化政策支持力度、加强用户自身能力建设等对策建议。
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关键词
多维度农机多机协同技术
技术
采纳
影响因素
作用
机
制
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职称材料
基于MPC延时补偿器的农机多机器人编队行驶轨迹跟踪方法
被引量：
1
2
作者
栾世杰
孙叶丰
+1 位作者
贡亮
张凯
《智慧农业（中英文）》
CSCD
2024年第3期69-81,共13页
[目的/意义]农机装备尺寸大、行驶慢等特点,在路面归库作业过程中容易造成严重道路拥堵。因此,在多机协同过程中,编队行驶被认为是未来道路上行驶的主要方式。然而,目前农机自动驾驶技术停留在单机阶段,多农机之间的协同仍是制约中国农...
[目的/意义]农机装备尺寸大、行驶慢等特点,在路面归库作业过程中容易造成严重道路拥堵。因此,在多机协同过程中,编队行驶被认为是未来道路上行驶的主要方式。然而,目前农机自动驾驶技术停留在单机阶段,多农机之间的协同仍是制约中国农业规模化自主生产的主要瓶颈。为解决多车编队协同控制中通信延时的问题及其补偿策略,本研究基于一种模型预测控制器(Model Predictive Control,MPC)延时补偿器的农机多机编队行驶的轨迹跟踪方法。[方法]以车联网技术为基础,聚焦多农机编队协同控制领域,针对控制器局域网总线(Controller Area Network,CAN)通信存在的延时问题而产生的横向控制精度差,基于线性二次调节器(Linear Quadratic Regulator,LQR)与MPC算法,设计了一种带有延时补偿的模型预测控制器,用于对通信延时进行补偿控制。最后对所提算法利用Carsim和Simulink软件进行联合仿真。[结果和讨论]Carsim与MATLAB/Simulink可以有效兼容,实现软件与外部求解器的联合仿真。当延时步长d=5时,应用延时补偿,MPC反应速度更快,表现更为平滑;速度误差曲线响应更快,且能够逐渐稳定至零误差,没有出现振荡现象;1号车在较短时间内有效地变更车道,与头车保持在同一车道上。在更长的延时步长d=10情况下,未应用延时补偿的控制器表现出更显著的性能下降。即使在较高的延时条件下,应用延时补偿的MPC速度误差和纵向加速度仍然能够快速响应并逐渐稳定至零误差,避免了振荡现象。1号车的轨迹表明,延时补偿机制效果在极端延时条件下有所下降。[结论]本研究所设计的编队算法能够使得多车完成多车变道形成队列并保持一定距离和一定速度。通信延时补偿控制算法使得带有加入延时的车辆能较好完成编队任务,实现稳定的横纵向控制,验证了本研究带有延时补偿的模型预测控制器的可行性。
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关键词
车联网
技术
智能
农机
多机
协同
编队行驶
轨迹跟踪
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职称材料
题名
多维度农机多机协同技术采纳影响因素与作用机制研究
被引量：
8
1
作者
王博
毛罕平
王亚娜
潘世琦
机构
江苏大学农业工程学院
江苏大学农业装备学部
出处
《农业机械学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2023年第1期45-53,共9页
基金
新疆维吾尔自治区重大科技专项(2022A02005-5)
国家自然科学基金项目(32071905)。
文摘
提出了多维度与全链条农机多机协同技术,实证检验了新型农业经营主体此技术采纳的影响因素,结果表明,技术有用性、技术易用性、技术成本、吸收能力、资源就绪度、竞争压力、外部支持对技术采纳具有显著的正向影响,标准化回归系数分别为0.411、0.399、0.208、0.175、0.290、0.407、0.156,技术有用性的影响最大,组织间信任对技术采纳影响不显著。组织吸收能力、外部支持在技术特性3个维度对技术采纳影响关系中均具有显著的调节效应;组织资源就绪度在技术易用性、技术成本对技术采纳的影响关系中起调节作用,在技术有用性对技术采纳的影响关系中无显著调节作用。提出了提升技术的实用化程度、推进信息化基础设施建设、强化政策支持力度、加强用户自身能力建设等对策建议。
关键词
多维度农机多机协同技术
技术
采纳
影响因素
作用
机
制
Keywords
multi-dimensional agricultural machinery collaborative technologies
technology adoption
influencing factors
mechanism
分类号
S126 [农业科学—农业基础科学]
F321.42 [经济管理—产业经济]
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职称材料
题名
基于MPC延时补偿器的农机多机器人编队行驶轨迹跟踪方法
被引量：
1
2
作者
栾世杰
孙叶丰
贡亮
张凯
机构
上海出版印刷高等专科学校
上海交通大学机械与动力工程学院
南京信息工程大学自动化学院
出处
《智慧农业（中英文）》
CSCD
2024年第3期69-81,共13页
基金
上海市科技兴农项目(沪农科推字[2022]第3-1号)
国家重点研发计划项目(2022YFD2001201)。
文摘
[目的/意义]农机装备尺寸大、行驶慢等特点,在路面归库作业过程中容易造成严重道路拥堵。因此,在多机协同过程中,编队行驶被认为是未来道路上行驶的主要方式。然而,目前农机自动驾驶技术停留在单机阶段,多农机之间的协同仍是制约中国农业规模化自主生产的主要瓶颈。为解决多车编队协同控制中通信延时的问题及其补偿策略,本研究基于一种模型预测控制器(Model Predictive Control,MPC)延时补偿器的农机多机编队行驶的轨迹跟踪方法。[方法]以车联网技术为基础,聚焦多农机编队协同控制领域,针对控制器局域网总线(Controller Area Network,CAN)通信存在的延时问题而产生的横向控制精度差,基于线性二次调节器(Linear Quadratic Regulator,LQR)与MPC算法,设计了一种带有延时补偿的模型预测控制器,用于对通信延时进行补偿控制。最后对所提算法利用Carsim和Simulink软件进行联合仿真。[结果和讨论]Carsim与MATLAB/Simulink可以有效兼容,实现软件与外部求解器的联合仿真。当延时步长d=5时,应用延时补偿,MPC反应速度更快,表现更为平滑;速度误差曲线响应更快,且能够逐渐稳定至零误差,没有出现振荡现象;1号车在较短时间内有效地变更车道,与头车保持在同一车道上。在更长的延时步长d=10情况下,未应用延时补偿的控制器表现出更显著的性能下降。即使在较高的延时条件下,应用延时补偿的MPC速度误差和纵向加速度仍然能够快速响应并逐渐稳定至零误差,避免了振荡现象。1号车的轨迹表明,延时补偿机制效果在极端延时条件下有所下降。[结论]本研究所设计的编队算法能够使得多车完成多车变道形成队列并保持一定距离和一定速度。通信延时补偿控制算法使得带有加入延时的车辆能较好完成编队任务,实现稳定的横纵向控制,验证了本研究带有延时补偿的模型预测控制器的可行性。
关键词
车联网
技术
智能
农机
多机
协同
编队行驶
轨迹跟踪
Keywords
vehicle to everything
intelligent agricultural machinery
multi-machine collaboration
traveling in formation
trajectory tracking
分类号
S23 [农业科学—农业机械化工程]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
多维度农机多机协同技术采纳影响因素与作用机制研究
王博
毛罕平
王亚娜
潘世琦
《农业机械学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2023
8
在线阅读
下载PDF
职称材料
2
基于MPC延时补偿器的农机多机器人编队行驶轨迹跟踪方法
栾世杰
孙叶丰
贡亮
张凯
《智慧农业（中英文）》
CSCD
2024
1
在线阅读
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职称材料
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