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阀控非对称缸系统多级滑模鲁棒自适应控制
被引量：
14
1
作者
白寒
王庆九
+1 位作者
徐振
管成
《农业机械学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2009年第10期193-198,共6页
考虑阀控非对称缸系统的特性,设计了一种基于逆向递推方法的多级滑模鲁棒自适应控制器。首先采用Backstepping逆向递推技术和状态反馈线性化的方法,给出系统的多级滑模控制器。然后依据Lyapunov稳定性理论,得到系统不确定参数的自适应律...
考虑阀控非对称缸系统的特性,设计了一种基于逆向递推方法的多级滑模鲁棒自适应控制器。首先采用Backstepping逆向递推技术和状态反馈线性化的方法,给出系统的多级滑模控制器。然后依据Lyapunov稳定性理论,得到系统不确定参数的自适应律,并在自适应控制中引入鲁棒控制的设计方法,实现对活塞位移的精确位置跟踪控制。实验结果表明,多级滑模鲁棒自适应控制具有较强的鲁棒性和良好的跟踪性能。
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关键词
阀控非对称液压缸
多级滑模控制
自适应
控制
鲁棒
控制
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职称材料
题名
阀控非对称缸系统多级滑模鲁棒自适应控制
被引量：
14
1
作者
白寒
王庆九
徐振
管成
机构
浙江大学机械与能源工程学院
出处
《农业机械学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2009年第10期193-198,共6页
基金
"十一五"国家科技支撑计划资助项目(2007BAF13B04)
台州市科技计划资助项目(07ZJU010)
文摘
考虑阀控非对称缸系统的特性,设计了一种基于逆向递推方法的多级滑模鲁棒自适应控制器。首先采用Backstepping逆向递推技术和状态反馈线性化的方法,给出系统的多级滑模控制器。然后依据Lyapunov稳定性理论,得到系统不确定参数的自适应律,并在自适应控制中引入鲁棒控制的设计方法,实现对活塞位移的精确位置跟踪控制。实验结果表明,多级滑模鲁棒自适应控制具有较强的鲁棒性和良好的跟踪性能。
关键词
阀控非对称液压缸
多级滑模控制
自适应
控制
鲁棒
控制
Keywords
Valve controlled asymmetric hydraulic cylinder
Multiple sliding mode control
Adaptive control
Robust control
分类号
TP271 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
阀控非对称缸系统多级滑模鲁棒自适应控制
白寒
王庆九
徐振
管成
《农业机械学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2009
14
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