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题名多约束多机器人系统位姿自主规划
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作者
苏成志
徐朕
王恩国
常连杰
袁靖然
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机构
长春理工大学人工智能学院
长春理工大学机电工程学院
长春理工大学计算机科学技术学院
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出处
《组合机床与自动化加工技术》
北大核心
2025年第1期208-212,共5页
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基金
国防基础科研计划资助项目(JCKY2019411B001)。
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文摘
针对未知物体感知的多约束多机器人系统位姿自主求解问题,提出一种基于粒子群算法的多约束多机器人系统位姿优化求解方法。首先,建立多机器人系统运动学模型,确定系统中多机器人之间的空间关系;其次,建立位姿变换模型用于位姿的求解;之后,提出多机器人运动任务分配策略;最后,建立多约束多机器人系统位姿规划目标函数,通过粒子群算法求解优化机器人系统的位姿。对尺寸为4 m×2 m×1.5 m的复杂物体感知试验表明,本位姿规划方法在感知过程中能完成多机器人系统任务自主分配,获得的优化后视点均满足多约束条件,能实现多约束多机器人系统感知位姿自主规划。
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关键词
多约束多机器人系统
位姿自主规划
优化策略
任务分配
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Keywords
multi-constrained multi-robot system
autonomous pose planning
optimization strategy
task assignment
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分类号
TH165
[机械工程—机械制造及自动化]
TG659
[金属学及工艺—金属切削加工及机床]
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