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基于多目标PID的拖挂式房车差动制动控制系统设计
被引量：
6
1
作者
徐兴
糜杰
+2 位作者
王峰
马世典
陶涛
《江苏大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
北大核心
2020年第2期172-180,共9页
为了保证拖挂式房车制动时具有良好的横摆稳定性及行驶路径,提出以房车铰接角和横摆角速度为控制目标的差动制动控制方法.考虑电磁制动器机电耦合特性,建立了基于线性六自由度的牵引车房车转向制动力学模型;建立拖挂式房车稳态行驶时铰...
为了保证拖挂式房车制动时具有良好的横摆稳定性及行驶路径,提出以房车铰接角和横摆角速度为控制目标的差动制动控制方法.考虑电磁制动器机电耦合特性,建立了基于线性六自由度的牵引车房车转向制动力学模型;建立拖挂式房车稳态行驶时铰接角模型,引入多目标PID加权控制算法和多目标PID协调控制算法,应用差值制动控制横摆力矩的原理,使房车铰接角和横摆角速度准确跟随目标期望值,实现房车制动时具有良好的横摆稳定性及行驶路径.基于TruckSim与Simulink的联合,进行了脉冲、阶跃转向工况下的仿真试验.仿真结果表明,提出的加权控制和协调控制均能保证拖挂式房车在制动时具有良好的行驶路径及横摆稳定性;相比于无差动制动,这两者使房车相对横摆角减小约25%;相比于以横摆角速度为目标的差动制动,这两者使房车的行驶路径偏差减小约20%.
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关键词
拖挂式房车
差动制动
横摆角速度
铰接角
多目标pid
加权控制
协调控制
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职称材料
参数不确定系统的多目标鲁棒PID控制器设计
被引量：
3
2
作者
林琼斌
蔡逢煌
杨富文
《东南大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2006年第S1期186-189,共4页
针对具有参数不确定性的连续时间系统,提出了一种多目标鲁棒PID控制器的设计方法.利用环路成形思想,通过状态空间参数化方法,把闭环系统同时满足H2,H∞性能和极点位置配置的多目标综合问题转化为线性矩阵不等式的优化问题,从而使得PID...
针对具有参数不确定性的连续时间系统,提出了一种多目标鲁棒PID控制器的设计方法.利用环路成形思想,通过状态空间参数化方法,把闭环系统同时满足H2,H∞性能和极点位置配置的多目标综合问题转化为线性矩阵不等式的优化问题,从而使得PID控制器的参数可通过MATLAB的LMI工具箱解一组线性不等式组来获得.数值例子阐述了PID参数的镇定过程,仿真结果说明了所提方法的有效性和优越性.
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关键词
多目标pid
不确定性
linearmatrixinequality
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职称材料
题名
基于多目标PID的拖挂式房车差动制动控制系统设计
被引量：
6
1
作者
徐兴
糜杰
王峰
马世典
陶涛
机构
江苏大学汽车与交通工程学院
江苏大学汽车工程研究院
上汽大通汽车有限公司南京分公司
出处
《江苏大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
北大核心
2020年第2期172-180,共9页
基金
江苏大学校企合作项目(20170013)。
文摘
为了保证拖挂式房车制动时具有良好的横摆稳定性及行驶路径,提出以房车铰接角和横摆角速度为控制目标的差动制动控制方法.考虑电磁制动器机电耦合特性,建立了基于线性六自由度的牵引车房车转向制动力学模型;建立拖挂式房车稳态行驶时铰接角模型,引入多目标PID加权控制算法和多目标PID协调控制算法,应用差值制动控制横摆力矩的原理,使房车铰接角和横摆角速度准确跟随目标期望值,实现房车制动时具有良好的横摆稳定性及行驶路径.基于TruckSim与Simulink的联合,进行了脉冲、阶跃转向工况下的仿真试验.仿真结果表明,提出的加权控制和协调控制均能保证拖挂式房车在制动时具有良好的行驶路径及横摆稳定性;相比于无差动制动,这两者使房车相对横摆角减小约25%;相比于以横摆角速度为目标的差动制动,这两者使房车的行驶路径偏差减小约20%.
关键词
拖挂式房车
差动制动
横摆角速度
铰接角
多目标pid
加权控制
协调控制
Keywords
travel trailer
differential braking
yaw rate
articulated angle
multi-objective
pid
weighted control
coordinated control
分类号
U461.3 [机械工程—车辆工程]
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职称材料
题名
参数不确定系统的多目标鲁棒PID控制器设计
被引量：
3
2
作者
林琼斌
蔡逢煌
杨富文
机构
福州大学电气工程与自动化学院
出处
《东南大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2006年第S1期186-189,共4页
基金
国家自然科学基金资助项目(60474049)
福建省自然科学基金资助项目(A0410012)
文摘
针对具有参数不确定性的连续时间系统,提出了一种多目标鲁棒PID控制器的设计方法.利用环路成形思想,通过状态空间参数化方法,把闭环系统同时满足H2,H∞性能和极点位置配置的多目标综合问题转化为线性矩阵不等式的优化问题,从而使得PID控制器的参数可通过MATLAB的LMI工具箱解一组线性不等式组来获得.数值例子阐述了PID参数的镇定过程,仿真结果说明了所提方法的有效性和优越性.
关键词
多目标pid
不确定性
linearmatrixinequality
Keywords
multiobjective
pid
uncertainty
LMI
分类号
TM571 [电气工程—电器]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于多目标PID的拖挂式房车差动制动控制系统设计
徐兴
糜杰
王峰
马世典
陶涛
《江苏大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
北大核心
2020
6
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下载PDF
职称材料
2
参数不确定系统的多目标鲁棒PID控制器设计
林琼斌
蔡逢煌
杨富文
《东南大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2006
3
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职称材料
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