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基于群结构集成势均衡多目标多伯努利滤波器的群目标跟踪算法 被引量:1
1
作者 梁潇洧 杨超群 +2 位作者 朱鑫潮 莫磊 曹向辉 《信号处理》 CSCD 北大核心 2024年第11期2040-2049,共10页
群目标跟踪已被广泛应用于作战对抗、自动驾驶、低空防御等各个军民领域。群目标是指由多个单目标组成,并以相同的速度或方向进行移动的一组或多组目标集群。鉴于随机有限集(Random Finite Set,RFS)滤波器在处理多目标数据关联方面的优... 群目标跟踪已被广泛应用于作战对抗、自动驾驶、低空防御等各个军民领域。群目标是指由多个单目标组成,并以相同的速度或方向进行移动的一组或多组目标集群。鉴于随机有限集(Random Finite Set,RFS)滤波器在处理多目标数据关联方面的优势,现有的群目标跟踪算法大多基于RFS滤波器。然而,这些滤波器在对群目标进行跟踪时大多忽略了各目标之间的关联、依赖关系等问题,为此,提出了一种基于群结构集成的势均衡多目标多伯努利(Cardinality Balanced Multi-target Multi-Bernoulli,CBMeMBer)滤波器的群目标跟踪算法。具体而言,首先通过邻接矩阵对目标群结构进行估计,即将群目标看作无向图,利用各目标之间的距离来估计群目标的邻接矩阵,进而将群目标划分为多个子群。并根据各子群中目标的运动状态,将其划分为群中心和群成员两种类别,分别建立了运动方程。而后在预测步骤中,利用估计的群结构来对目标状态进行预测。特别地,在滤波器的高斯混合实现步骤中,多个高斯分量被用来拟合相对应的各伯努利分量,但过多高斯分量的存在会降低对群目标状态估计的准确性,从而降低群结构估计的准确性,因此,在状态提取阶段,本文所提算法对高斯分量进行修剪,即对更新步骤后的每个伯努利分量中所包含的高斯分量进行筛选,只保留一个权重最大的高斯分量。最后,仿真结果表明,本文所提算法实现了对群目标的稳定跟踪,且跟踪性能优于传统的CBMeMBer滤波器。 展开更多
关键词 目标跟踪 势均衡多目标多伯努利滤波器 邻接矩阵 高斯分量 随机有限集
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基于变分贝叶斯势均衡多目标多伯努利滤波的多扩展目标跟踪算法 被引量:22
2
作者 李翠芸 王荣 姬红兵 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第2期187-195,共9页
由于传统多扩展目标跟踪算法在量测噪声协方差未知情况下跟踪性能急剧下降,本文提出一种基于变分贝叶斯的势均衡多目标多伯努利滤波(VB--CBMe MBer)跟踪算法,并给出了高斯混合实现.该算法在未知量测噪声协方差的情况下,将量测看成随机... 由于传统多扩展目标跟踪算法在量测噪声协方差未知情况下跟踪性能急剧下降,本文提出一种基于变分贝叶斯的势均衡多目标多伯努利滤波(VB--CBMe MBer)跟踪算法,并给出了高斯混合实现.该算法在未知量测噪声协方差的情况下,将量测看成随机分布在扩展目标上的量测产生点所产生,利用变分贝叶斯方法近似地求出各量测产生点状态和量测噪声协方差的联合概率密度,并给出其递归形式以估计量测产生点,继而将得到的量测产生点状态进行聚类得到扩展目标的状态.仿真实验表明,所提算法可以自适应地跟踪未知数目、未知量测噪声协方差的多扩展目标.其跟踪精度与传统的CBMe MBer跟踪算法相比,有明显提高. 展开更多
关键词 多扩展目标 变分贝叶斯 势均衡多目标多伯努利滤波 随机有限集 目标跟踪
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学生t混合势均衡多目标多伯努利滤波器 被引量:2
3
作者 陈树新 洪磊 +2 位作者 吴昊 刘卓崴 岳龙华 《电子与信息学报》 EI CSCD 北大核心 2019年第10期2457-2463,共7页
在有重尾的过程噪声和量测噪声的影响下,高斯混合势均衡多目标多伯努利滤波器(GM-CBMeMBer)的滤波性能会明显下降。针对上述问题,该文提出一种新的学生t混合势均衡多目标多伯努利滤波器(STM-CBMeMBer)。该滤波器将过程噪声和量测噪声近... 在有重尾的过程噪声和量测噪声的影响下,高斯混合势均衡多目标多伯努利滤波器(GM-CBMeMBer)的滤波性能会明显下降。针对上述问题,该文提出一种新的学生t混合势均衡多目标多伯努利滤波器(STM-CBMeMBer)。该滤波器将过程噪声和量测噪声近似为学生t分布,并用学生t混合模型来近似多目标的先验强度。从理论上推导出学生t混合形式的预测强度和后验强度,建立了势均衡多目标多伯努利滤波器的闭式递推框架。仿真结果表明,在重尾的过程噪声和量测噪声存在的环境中,该滤波器能有效抑制其干扰,相比于传统方法,具有更高的跟踪精度。 展开更多
关键词 多目标跟踪 重尾噪声 势均衡多目标多伯努利 学生t分布 闭式递推框架
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低检测率条件下改进的势均衡多目标多伯努利算法+ 被引量:1
4
作者 马丽丽 王战 陈金广 《计算机工程》 CAS CSCD 北大核心 2016年第7期273-276,286,共5页
标准势均衡多目标多伯努利算法在低检测率下对目标数目估计过少。针对该问题,提出一种改进的势均衡多目标多伯努利算法。通过在上一时刻滤波过程中对某些特定的高斯项进行修正和保存,将修正后的高斯项合并到更新后的高斯项中,用到下一... 标准势均衡多目标多伯努利算法在低检测率下对目标数目估计过少。针对该问题,提出一种改进的势均衡多目标多伯努利算法。通过在上一时刻滤波过程中对某些特定的高斯项进行修正和保存,将修正后的高斯项合并到更新后的高斯项中,用到下一时刻的滤波步骤中,以削减低检测率带来的影响。仿真实验结果表明,在低检测率下,改进算法能够在一定程度上解决目标数目估计过少的问题,提高算法的目标跟踪精度。 展开更多
关键词 势均衡多目标多伯努利算法 低检测率 目标跟踪 状态估计 随机有限集
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基于椭圆方向和半轴长度的多伯努利扩展目标跟踪
5
作者 孙可 胡青霜 +1 位作者 郑翔飞 吴孙勇 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第11期3367-3376,共10页
针对杂波环境下扩展目标外形难以估计、新生目标先验信息未知等问题,在扩展目标势均衡多目标多伯努利(ET-CBMeMBer)滤波器的基础上,开展基于椭圆方向和半轴长度(OAL)的参数化多扩展目标跟踪研究。借助乘性噪声构造考虑目标空间信息的显... 针对杂波环境下扩展目标外形难以估计、新生目标先验信息未知等问题,在扩展目标势均衡多目标多伯努利(ET-CBMeMBer)滤波器的基础上,开展基于椭圆方向和半轴长度(OAL)的参数化多扩展目标跟踪研究。借助乘性噪声构造考虑目标空间信息的显式量测方程,并推导OAL-CBMeMBer滤波器高斯混合实现的封闭形式解;基于显式的量测方程,利用已知的量测数据自适应构造考虑了质心位置和外形状态的新生目标先验信息,并提出自适应新生OAL-CBMeMBer滤波器。仿真实验结果表明:所提OAL-CBMeMBer滤波器提高了目标数目和状态的估计精度,能够有效地对多扩展目标进行跟踪。 展开更多
关键词 多扩展目标 势平衡多目标多伯努利滤波器 椭圆方向 椭圆半轴长度 自适应新生
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基于带标签CBMeMBer滤波器的低慢小群目标跟踪改进方法 被引量:1
6
作者 钟展鸣 宋强 +2 位作者 张月 陈泽彬 杨珺瑶 《信号处理》 北大核心 2025年第5期906-923,共18页
群目标跟踪是实现无人机集群反制的关键步骤,具有重要的研究意义。相比传统的多目标跟踪算法,随机有限集(Random Finite Set,RFS)滤波在处理多目标数据关联与进行状态估计方面展现出显著的优势。然而在低慢小群目标的场景中,现有的RFS... 群目标跟踪是实现无人机集群反制的关键步骤,具有重要的研究意义。相比传统的多目标跟踪算法,随机有限集(Random Finite Set,RFS)滤波在处理多目标数据关联与进行状态估计方面展现出显著的优势。然而在低慢小群目标的场景中,现有的RFS滤波方法普遍未考虑群特性对跟踪的影响,也未考虑群目标起始与航迹信息提取的问题。为此,本文结合了群建模、带标签势均衡多目标多伯努利(Cardinality Balanced Multi-target Multi-Bernoulli,CBMeMBer)滤波器以及自适应新生目标强度技术,提出一种针对低慢小群目标的跟踪方法。具体而言,本文首先通过虚拟领导-跟随者模型和无向图邻接矩阵对群目标结构进行建模;随后提出了一种三层优先级标签分配策略,改进了传统的带标签CBMeMBer滤波器,解决了标签冲突导致的轨迹混叠问题,提高了跟踪精度和算法运行效率;同时,设计了基于群目标场景与两点起始法的自适应新生目标强度算法,实现了RFS框架下群目标的自适应新生目标初始化;最后,仿真实验和基于全息凝视雷达的实测数据实验表明,所提方法在目标状态估计和轨迹质量方面表现优异,跟踪性能优于包括传统的带标签CBMeMBer滤波器在内的对比算法,且能有效避免轨迹交叉和混叠现象,充分展示了其在低慢小群目标精细化跟踪中的潜力和实际应用价值。 展开更多
关键词 低慢小目标 随机有限集 目标跟踪 带标签势均衡多目标多伯努利滤波器 全息凝视雷达
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基于随机有限集的多目标跟踪算法综述 被引量:7
7
作者 吴卫华 江晶 +2 位作者 冯讯 刘重阳 秦星 《电光与控制》 北大核心 2016年第3期1-6,共6页
基于随机有限集(RFS)的多目标跟踪算法是近年来国际上多传感器信息融合领域的研究热点。分别论述了RFS框架下3种重要的近似滤波器即概率假设密度(PHD)、势化PHD(CPHD)和多目标多伯努利(Me MBer)滤波器的研究进展,并对它们进行了比较和总... 基于随机有限集(RFS)的多目标跟踪算法是近年来国际上多传感器信息融合领域的研究热点。分别论述了RFS框架下3种重要的近似滤波器即概率假设密度(PHD)、势化PHD(CPHD)和多目标多伯努利(Me MBer)滤波器的研究进展,并对它们进行了比较和总结;然后,着重梳理了它们在机动目标跟踪、非标准目标跟踪、多传感器融合、多目标跟踪性能评估等方面的研究现状;最后,对相关领域的未来研究方向进行了分析和展望。 展开更多
关键词 多传感器融合 多目标跟踪 随机有限集 概率假设密度 多目标多伯努利滤波器
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多站无源雷达多起伏目标检测前跟踪算法 被引量:6
8
作者 胡子军 张林让 房嘉奇 《电子与信息学报》 EI CSCD 北大核心 2015年第3期651-657,共7页
针对多站无源雷达背景下多起伏目标同时检测和跟踪的问题,该文提出一种基于多目标多伯努利(Me MBer)滤波器的多起伏目标检测前跟踪(TBD)算法。由于起伏目标的平均信噪比(SNR)未知使得目标的回波幅度似然函数不确定,该文假定包络检波器... 针对多站无源雷达背景下多起伏目标同时检测和跟踪的问题,该文提出一种基于多目标多伯努利(Me MBer)滤波器的多起伏目标检测前跟踪(TBD)算法。由于起伏目标的平均信噪比(SNR)未知使得目标的回波幅度似然函数不确定,该文假定包络检波器的输出平均SNR服从先验的均匀分布,并对可能取值区间进行边缘化处理,得到一个估计的似然函数,基于该估计的似然函数,融合中心利用所有收发对的幅度观测信息对Me MBer滤波器的各个预测分量进行更新。仿真结果表明,该算法能够有效地同时检测和跟踪多起伏目标,并且在平均SNR大于9 d B时,其性能与平均SNR已知情况下的性能近似。 展开更多
关键词 多站无源雷达 检测前跟踪 起伏目标 多目标多伯努利滤波器
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基于SCKF的GM-δ-GLMB多目标跟踪算法 被引量:1
9
作者 胡颖 《火力与指挥控制》 CSCD 北大核心 2023年第6期49-54,共6页
多目标跟踪场景中,目标状态和量测均为随机分布。以高斯混合δ广义标签多目标多伯努利分布(gaussian mixtureδ-generalized labeled multi-bernoulli filter,GM-δ-GLMB)为代表的多目标跟踪方法,将状态和量测使用多目标多伯努利分量表... 多目标跟踪场景中,目标状态和量测均为随机分布。以高斯混合δ广义标签多目标多伯努利分布(gaussian mixtureδ-generalized labeled multi-bernoulli filter,GM-δ-GLMB)为代表的多目标跟踪方法,将状态和量测使用多目标多伯努利分量表示,通过多伯努利分量递推,实现对目标的跟踪与估计。GM-δ-GLMB在非线性多目标跟踪场景下会出现跟踪性能下降的问题。针对这一问题,将均方根容积卡尔曼与GM-δ-GLMB相结合,提高了GM-δ-GLMB算法在非线性场景的跟踪精度。同时,为减少运算复杂度和杂波对估计结果的影响,采用统计门限和最大似然概率策略,获取候选量测,用于多目标分量的更新。仿真结果表明,所提出的方法在非线性跟踪场景下具有良好的估计精度。 展开更多
关键词 多目标跟踪 多目标多伯努利 高斯混合 均方根容积卡尔曼 统计门限
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多普勒盲区下基于GM-CBMeMBer的多目标跟踪算法 被引量:8
10
作者 魏立兴 孙合敏 +2 位作者 吴卫华 罗沐阳 吴晓彪 《雷达科学与技术》 北大核心 2018年第5期559-566,共8页
在机载多普勒雷达多目标跟踪(MTT)过程中,多普勒盲区(DBZ)的存在易造成连续漏检,严重地影响目标跟踪性能。针对这一问题,提出了DBZ下基于高斯混合势平衡多目标多伯努利(GM-CBMeMBer)的多目标跟踪算法。首先将带最小可检测速度(MDV)的检... 在机载多普勒雷达多目标跟踪(MTT)过程中,多普勒盲区(DBZ)的存在易造成连续漏检,严重地影响目标跟踪性能。针对这一问题,提出了DBZ下基于高斯混合势平衡多目标多伯努利(GM-CBMeMBer)的多目标跟踪算法。首先将带最小可检测速度(MDV)的检测概率模型代入CBMeMBer更新公式中,然后推导了带MDV和多普勒信息的GM-CBMeMBer更新公式。仿真结果表明,相比未并入多普勒和MDV信息的GM-CBMeMBer,所提算法能有效改善DBZ条件下的多目标跟踪性能。 展开更多
关键词 多目标跟踪(MTT) 高斯混合势平衡多目标多伯努利(GM-CBMeMBer) 多普勒盲区(DBZ) 最小可检测速度(MDV)
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MM-CBMeMBer滤波器跟踪多机动目标 被引量:4
11
作者 熊波 甘露 《雷达学报(中英文)》 2012年第3期238-245,共8页
多模型(Multiple Model,MM)概率假设密度(Probability Hypothesis Density,PHD)滤波器能同时估计机动目标个数及状态,但其序贯蒙特卡罗(Sequential Monte Carlo,SMC)实现运用粒子聚类算法提取目标状态,不仅引入额外计算量,且可能导致目... 多模型(Multiple Model,MM)概率假设密度(Probability Hypothesis Density,PHD)滤波器能同时估计机动目标个数及状态,但其序贯蒙特卡罗(Sequential Monte Carlo,SMC)实现运用粒子聚类算法提取目标状态,不仅引入额外计算量,且可能导致目标丢失。针对这一问题,该文提出一种基于多模型的势平衡无偏多目标多伯努利(Multiple Model Cardinality Balanced Multiple target Multi-Bernoulli,MM-CBMeMBer)滤波器,在每次扫描杂波数低于20,检测概率大于0.9的环境中,该方法利用一组伯努利参数近似机动目标状态的后验概率,并通过对伯努利参数的简单运算估计出目标状态,有效地避免了常规聚类算法。仿真结果表明,该方法与多模型概率假设密度滤波器相比,表征估计误差的最优子模型分配距离明显降低。 展开更多
关键词 多机动目标跟踪 概率假设密度(Probability Hypothesis Density PHD) 势平衡无偏多目标多伯努利(Cardinality'Balanced MULTIPLE target Multi—Bernoulli CBMeMBer) 多模型(Multiple Model MM) 序贯蒙特卡罗(Sequential Monte Carlo SMC)
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贪婪的量测划分机制下的多传感器多机动目标跟踪算法 被引量:7
12
作者 杨标 朱圣棋 +1 位作者 余昆 房云飞 《电子与信息学报》 EI CSCD 北大核心 2021年第7期1962-1969,共8页
针对低检测概率下多机动目标的跟踪问题,该文提出一种新的交互式多传感器多目标多伯努利滤波器(IMM-MS-MeMBer)。在IMM-MS-MeMBer滤波器的预测阶段,该文利用当前的量测信息自适应地更新目标的模型概率,并利用更新后的模型概率对目标状... 针对低检测概率下多机动目标的跟踪问题,该文提出一种新的交互式多传感器多目标多伯努利滤波器(IMM-MS-MeMBer)。在IMM-MS-MeMBer滤波器的预测阶段,该文利用当前的量测信息自适应地更新目标的模型概率,并利用更新后的模型概率对目标状态进行混合预测;在IMM-MS-MeMBer滤波器的更新阶段,使用贪婪的多传感器量测划分策略对多传感器量测进行划分,并利用得到的量测划分集合和IMM-MS-MeMBer滤波器对目标的后验概率密度进行更新;除此之外,IMM-MS-MeMBer滤波器能够利用目标的角度和多普勒量测信息同时实现多个机动目标的位置、速度估计。数值实验验证了该文所提IMM-MS-MeMBer滤波器的优越性能。 展开更多
关键词 交互式多模型 机动目标 多传感器 多目标多伯努利滤波 贪婪算法
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多普勒耦合下的声呐系统TOA多目标跟踪 被引量:6
13
作者 孙文 高林 +1 位作者 魏平 廖红舒 《信号处理》 CSCD 北大核心 2018年第7期757-765,共9页
在一些发射窄带信号的声呐系统中,由于多普勒维度的分辨率较低,因此该类系统无法提供性能较好的多普勒信息。而在此情况下可以获得精度较高的信号到达时间(Time of Arrival,TOA)估计。此外,在某些多普勒容错信号如线性调频信号中,往往... 在一些发射窄带信号的声呐系统中,由于多普勒维度的分辨率较低,因此该类系统无法提供性能较好的多普勒信息。而在此情况下可以获得精度较高的信号到达时间(Time of Arrival,TOA)估计。此外,在某些多普勒容错信号如线性调频信号中,往往会出现距离-多普勒耦合(Range-Doppler Coupling,RDC-TOA)现象。本文将距离-多普勒耦合现象建模至目标量测模型中,并且利用迭代的多目标多伯努利(Multi-object Multi-Bernoulli,MeMBer)滤波器完成多站被动声呐系统基于TOA量测的目标跟踪。仿真结果证明了本文所提出算法的性能。 展开更多
关键词 信号到达时间 距离-多普勒耦合 多目标多伯努利 目标跟踪
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未知量测噪声分布下的多扩展目标CBMeMBer滤波算法
14
作者 李浩宇 索继东 《现代电子技术》 2022年第19期66-70,共5页
在实际应用场景中,量测噪声协方差准确模型很难被建立,传统的多扩展目标跟踪算法在量测噪声协方差未知情况下跟踪性能迅速下降。为了解决量测噪声未知对多扩展目标跟踪结果造成的影响,将变分贝叶斯方法引入到CBMeMBer滤波算法中。VB-GM-... 在实际应用场景中,量测噪声协方差准确模型很难被建立,传统的多扩展目标跟踪算法在量测噪声协方差未知情况下跟踪性能迅速下降。为了解决量测噪声未知对多扩展目标跟踪结果造成的影响,将变分贝叶斯方法引入到CBMeMBer滤波算法中。VB-GM-CBMeMBer算法能在量测噪声未知情况下通过估计噪声协方差进行滤波计算,但该算法存在目标数目估计不准确的问题。针对此问题,提出一种改进的VB-GM-CBMeMBer算法,该算法在滤波算法预测步骤后引入椭球门限,使用保留在门限内的量测来进行下一步计算,以减少杂波量测,降低杂波量测对扩展目标量测的影响,提高对扩展目标状态聚类的精度。实验结果表明,该算法适用于多扩展目标数目未知、量测噪声协方差未知的情况,且其跟踪精度比GM-CBMeMBer和VB-GM-CBMeMBer滤波算法有一定提高。 展开更多
关键词 多扩展目标跟踪算法 未知量测噪声 变分贝叶斯方法 椭球门限 势均衡多目标多伯努利滤波 量测噪声 参数估计
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多模型GM-CBMeMBer滤波器及航迹形成 被引量:12
15
作者 连峰 韩崇昭 李晨 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2014年第2期336-347,共12页
提出了一种可适用于杂波环境下对多个机动目标进行跟踪并能形成多目标航迹的多模型势平衡多目标多伯努利(Cardinality balanced multi-target multi-Bernoulli,CBMeMBer)滤波器.随后,在多机动目标时间演化模型和观测模型均为线性高斯的... 提出了一种可适用于杂波环境下对多个机动目标进行跟踪并能形成多目标航迹的多模型势平衡多目标多伯努利(Cardinality balanced multi-target multi-Bernoulli,CBMeMBer)滤波器.随后,在多机动目标时间演化模型和观测模型均为线性高斯的假设条件下利用高斯混合(Gaussian mixture,GM)技术获得了该滤波器解析的递推形式—多模型GMCBMeMBer滤波器,并简要给出了它在非线性条件下的扩展卡尔曼(Extended Kalman,EK)滤波近似.仿真实验结果表明所建议的多模型GM-CBMeMBer滤波器能有效地对多个机动目标进行跟踪而单模型GM-CBMeMBer滤波器则会产生明显的航迹丢失和虚假航迹,并且对于信噪比较低的仿真场景,它的性能优于多模型高斯混合概率假设密度(GM probability hypothesis density,GM-PHD)滤波器,接近于多模型高斯混合势概率假设密度(GM cardinalized PHD,GM-CPHD)滤波器. 展开更多
关键词 多机动目标跟踪 势平衡多目标多伯努利滤波器 交互式多模型算法 高斯混合实现
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集群无人机定位信号的自适应GM-CBMeMBer滤波算法 被引量:4
16
作者 黄鹤 郭璐 +3 位作者 许哲 王会峰 孟芸 代亮 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2019年第4期492-498,共7页
针对集群无人机导航定位信号通信过程中,易混入实际随机噪声,而传统GM-CBMeMBer滤波算法处理会导致滤波器发散的问题,提出了一种用于集群无人机定位信号的自适应GM-CBMeMBer滤波算法。首先,构建对应的数学模型,通过观测模型和量测模型... 针对集群无人机导航定位信号通信过程中,易混入实际随机噪声,而传统GM-CBMeMBer滤波算法处理会导致滤波器发散的问题,提出了一种用于集群无人机定位信号的自适应GM-CBMeMBer滤波算法。首先,构建对应的数学模型,通过观测模型和量测模型对信号进行跟踪、滤波。在此基础上,利用随机有限集和衰减因子实现对噪声的动态处理和进一步预测,结合预测值进行迭代更新,直到滤波过程结束。同时,引入高斯项的剪枝合并来提高滤波精度。实验结果表明,改进算法与传统算法相比较,在集群无人机定位航迹上的杂波点有所减少,总体平均误差降低了26.6%。同时,方法简单易行,便于工程实现。 展开更多
关键词 高斯混合-多目标平衡多目标多伯努利滤波 自适应滤波 无人机集群 导航 多目标跟踪
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基于杂波量测集约束的改进MS-MeMBer滤波器 被引量:2
17
作者 陆小科 张志国 +1 位作者 孙进平 孙伟 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第9期1748-1755,共8页
针对高杂波密度场景下,传统多传感器多目标多伯努利(MS-MeMBer)滤波器存在的量测划分假设质量下降、势估计结果出现偏差等问题,提出了一种基于杂波量测集约束的改进MS-MeMBer滤波器。首先,通过将杂波量测集的影响引入到更新过程中,优化... 针对高杂波密度场景下,传统多传感器多目标多伯努利(MS-MeMBer)滤波器存在的量测划分假设质量下降、势估计结果出现偏差等问题,提出了一种基于杂波量测集约束的改进MS-MeMBer滤波器。首先,通过将杂波量测集的影响引入到更新过程中,优化了目标量测集的权重,并给出了杂波场景下的单目标多传感器似然函数。然后,通过两步贪婪划分机制,得到了改进的多传感器量测划分假设。通过仿真将所提方法与传统MS-MeMBer滤波器进行了比较,实验结果表明:在高杂波密度场景下,改进MS-MeMBer滤波器具有更优的多目标跟踪性能。 展开更多
关键词 多目标跟踪 多传感器多目标多伯努利(MS-MeMBer)滤波器 杂波量测集 量测划分假设 高杂波密度
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自适应单点航迹起始的带标签GM-CBMeMBer滤波器 被引量:1
18
作者 魏立兴 孙合敏 +2 位作者 吴卫华 罗沐阳 吴晓彪 《电光与控制》 北大核心 2018年第9期78-83,87,共7页
针对高斯混合势平衡多目标多伯努利(GM-CBMeMBer)滤波器局限于固定出生位置且不能提供航迹信息的缺陷,为有效利用机载多普勒雷达的多普勒信息,提出了自适应单点航迹起始的带标签GM-CBMeMBer滤波器。在预测步骤,该滤波器通过引入航迹标... 针对高斯混合势平衡多目标多伯努利(GM-CBMeMBer)滤波器局限于固定出生位置且不能提供航迹信息的缺陷,为有效利用机载多普勒雷达的多普勒信息,提出了自适应单点航迹起始的带标签GM-CBMeMBer滤波器。在预测步骤,该滤波器通过引入航迹标签提供航迹信息,并选取可能对应新生目标的量测,根据转换的位置量测和多普勒量测分别得到新生目标初始状态的位置分量和速度分量;在更新步骤,依次使用转换的位置量测和多普勒量测序贯更新目标状态。仿真结果表明,所提算法航迹起始性能良好,并且能够有效提供航迹信息。 展开更多
关键词 多目标跟踪 随机有限集 航迹起始 航迹标签 高斯混合势平衡多目标多伯努利
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基于CBMeMBer滤波器的多攻击检测方法 被引量:5
19
作者 杨超群 张恒 《控制工程》 CSCD 北大核心 2022年第6期1033-1039,共7页
对具有大量节点的信息物理系统(CPS)而言,多攻击的同时在线检测是一个颇具挑战性的问题。一方面,多个不同攻击者可采用不同的攻击策略与发动不同类型的攻击以规避检测;另一方面,CPS不仅需检测攻击的数目,还需同时检测出被每个攻击者攻... 对具有大量节点的信息物理系统(CPS)而言,多攻击的同时在线检测是一个颇具挑战性的问题。一方面,多个不同攻击者可采用不同的攻击策略与发动不同类型的攻击以规避检测;另一方面,CPS不仅需检测攻击的数目,还需同时检测出被每个攻击者攻击的节点。为此,提出了一种基于随机有限集的多攻击检测方法。通过采用多伯努利随机集对攻击行为和CPS检测机制进行建模,并使用势均衡多目标多伯努利滤波器对模型滤波,所提方法可实现对CPS中多攻击的同时在线检测。 展开更多
关键词 信息物理系统 攻击检测 势均衡多目标多伯努利滤波器 随机有限集
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基于双马尔可夫链的SMC-CBMeMBer滤波 被引量:3
20
作者 刘江义 王春平 王暐 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2019年第8期1686-1691,共6页
大部分多目标跟踪滤波器都是假设目标及其量测符合隐式马尔可夫链(hidden Markov chain,HMC)模型,而HMC模型隐含的独立性假定在很多实际应用中是无效的,双马尔可夫链(pairwise Markov chain,PMC)模型相对于H MC模型更具有普适性。已有... 大部分多目标跟踪滤波器都是假设目标及其量测符合隐式马尔可夫链(hidden Markov chain,HMC)模型,而HMC模型隐含的独立性假定在很多实际应用中是无效的,双马尔可夫链(pairwise Markov chain,PMC)模型相对于H MC模型更具有普适性。已有的基于PMC模型的势均衡多目标多伯努利(cardinality balanced multi-target multi-Bernoulli,CBMeMBer)滤波的高斯混合实现仅适用于线性高斯系统,针对基于PMC模型的非线性多目标跟踪系统,将每一条假设航迹的伯努利随机有限集用一组加权粒子来近似,提出了基于PMC模型的势均衡多目标多伯努利滤波的序贯蒙特卡罗(sequential Monte Carlo,SMC)方法实现(SMC-PMC-CBMeMBer)滤波。仿真实验结果验证了SMC-PMC-CBMeMBer算法的有效性,在基于PMC模型的非线性多目标跟踪系统中,SMC-PMC-CBMeMBer算法性能优于基于HMC模型的SMC-CBMeMBer滤波器和基于PMC模型的SMC-PHD滤波器。 展开更多
关键词 双马尔可夫链 势均衡多目标多伯努利 序贯蒙特卡罗
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